公开(公告)号：CN112758208B

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN202011548831.4

申请日：2020-12-24

Applicant: 广州大学

Inventor： 黄文恺 ,  卢普伟 ,  肖俊龙 ,  胡威 ,  许志鹏 ,  林国坚 ,  徐泽峰 ,  何梓健

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种多自由度四足软体机器人，包括：4条气动腿，4条气动腿分布在四角，其中，4条气动腿两两平行设置形成2排气动腿，每排气动腿通过转动轴垂直连接，形成“凹”形，2根转动轴平行设置并通过移动控制件连接，移动控制件包括舵机座和舵机；2根转动轴分别穿过舵机座的侧边的固定管，舵机安装在舵机座中部的腔内，舵机的中间设置有可旋转的舵盘；2根转动轴均还穿过第一法兰盘，2个第一法兰盘和舵盘在同一个平面。本发明通过舵机拉绳与气动混合驱动的方式，使得机器人每个腿部除了能全向弯曲以外，机器人本体也能展开和闭合。

公开(公告)号：CN112356041A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011156952.4

申请日：2020-10-26

Applicant: 广州大学

Inventor： 黄文恺 ,  徐泽峰 ,  何梓健 ,  卢普伟 ,  李泽轩 ,  杨立麒 ,  陈鹏旭 ,  张淦基 ,  曾文浩 ,  林婷婷

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  B63C11/52 ,  B63H5/14

Abstract: 本发明为一种八自由度的新型潜水机器人，包括推进器外部防撞梁与上下防水舱分隔板、推进器旋转铝合金框架、元器件防水舱、防水舱防水密封圈、上下防水舱分隔板支架、推进器矢量旋转电机以及推进器；推进器外部防撞梁与上下防水舱分隔板分别与推进器旋转铝合金框架、上下防水舱分隔板支架、推进器矢量旋转电机以及推进器连接，元器件防水舱分别与防水舱防水密封圈、上下防水舱分隔板支架以及推进器矢量旋转电机连接。本发明推进器螺旋桨的转动方向采用独立推进器矢量旋转电机控制，其推进器矢量旋转电机内置无线通信模块，该无线通信模块可通过元器件防水舱的中央控制器进行控制，中央控制器也反向监督其转速，避免出现意外问题。