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公开(公告)号：CN110370314B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910503577.7
申请日：2019-06-11
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多激光跟踪仪的双臂机器人性能测量方法，包括如下步骤：(1‑1)建立双臂机器人工具坐标系，(1‑2)建立激光跟踪仪和机械臂的基坐标系之间的坐标转换关系，(1‑3)统一公共的基坐标系，(1‑4)机器人性能测量点位规划，(1‑5)利用激光跟踪仪和I/O同步技术对双臂机器人同时测量，(1‑6)数据处理并生成测试报告。本发明具有实现双臂机器人的双臂同时测量，可以对其联动特性进行评估；不用对双臂的运动点按时序对齐，测量精度高，测试过程简单的特点。
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公开(公告)号：CN110370271A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910366033.0
申请日：2019-04-30
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业串联机器人的关节传动比误差校准方法，包括工业串联机器人、机器人控制器、计算机、激光跟踪仪和安装激光靶标的工装；工业串联机器人和机器人控制器数据连接，计算机分别与机器人控制器和激光跟踪仪数据连接；安装激光靶标的工装与机器人末端固连接；本发明具有校准精度高、速度快，可实现减速比与耦合比参数辨识和校准特点。
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公开(公告)号：CN107272482B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710411708.X
申请日：2017-06-02
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G05B19/042 , G05D19/02
Abstract: 本发明公开了一种基于主动振动控制的电力电容器噪声控制方法，包括m个电力电容器，分别设于各个电力电容器上的m个加速度传感器，噪声传感器，控制器，分别设于各个电力电容器上的m个作动器；控制器分别与各个加速度传感器、噪声传感器和各个作动器电连接。本发明具有适应性强，施工简单，减震、降噪效果好的特点。
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公开(公告)号：CN110058523A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910357828.5
申请日：2019-04-29
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于极大似然估计的SCARA机器人动力学参数辨识方法，本发明在机器人建模过程中考虑了电机转动惯量，提升了辨识精度。轨迹设计中，采用五阶多项式代替传统傅里叶级数中常数项的方法，保证了轨迹的起始和结束时刻关节的速度和加速度均为零。激励轨迹的优化中考虑了关节的位置，速度和加速度的限制，保证了机器人在设计的轨迹下运行不超限。在力矩测量中，引入中值滤波，提高信噪比，提升辨识精度，改善了参数辨识的效果。
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公开(公告)号：CN108692956A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810340426.X
申请日：2018-04-09
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G01M17/007 , G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种双横梁汽车悬架振动试验装置及方法，包括底座，设于底座中的动力装置，与动力装置连接的活塞杆，设于底座上的两条立柱导轨，设于两条立柱导轨上的上横梁，设于上横梁上的第一位移传感器；阻尼器上端通过第一力传感器与上横梁下表面连接，上横梁上设有若干块配重块，第一力传感器、动力装置和第一位移传感器均与控制器电连接。本发明具有可同时支持被动悬架、半主动悬架和主动悬架的研发与测试的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106289378A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610664737.2
申请日：2016-08-12
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G01D21/00
CPC classification number: G01D21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的工业机器人性能测量方法，包括激光跟踪仪、计算机和设于机器人上的示教器，计算机分别与激光跟踪仪和示教器电连接；包括如下步骤：建立机器人工具坐标系；坐标准直；确定机器人测量平面和试验位姿；选择距离准确度作为测量项目；激光跟踪仪测量2个激光靶球的空间位置数据；计算机计算测量距离和指令距离；计算机输出距离准确度指标，生成测试报告。本发明具有可精确实现机器人性能测量，测量精度高、操作简单，测量时间短的特点。
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公开(公告)号：CN103217547B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310128741.3
申请日：2013-04-12
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G01P3/489
Abstract: 本发明涉及一种转速测量装置，尤其是一种基于PXI总线的转速测量板卡。通讯模块与FPGA模块连接，信号调理模块的输出端与供电模块的输入端分别与FPGA模块连接，信号调理模块包括保护滤波模块、电平处理模块，保护滤波模块的输出端与电平处理模块的输入端连接，电平处理模块的输出端与FPGA模块连接。上述结构测量转速方便准确、可靠性好、实时性强的需求，并且设计了电压选择电路，为各类传感器提供工作电压，在信号采集、处理过程中，设计了电压保护，有效的防止了装置和传感器因工作异常而损坏，采用FPGA模块作为控制芯片，使信号处理更加高效、精准，利用PXI总线与计算机通讯，进行在线分析，提高实时性，提高了产品的可靠性。
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公开(公告)号：CN103760869A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410037364.7
申请日：2014-01-26
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种可灵活配置的传感器适配架构，包括多组实现不同类型传感器的适配调理的传感器适配组件、实现传感器可灵活配置的自定义总线、提供各组件的现场备用供电的供电组件以及实现现场的无线控制处理无线组件，所述该些不同传感器适配组件分别连接于自定义总线，所述供电组件与无线组件分别连接自定义组件并通过自定义组件连接至传感器适配组件。与现有技术相比，本发明的可灵活配置的传感器适配架构提供了一种可灵活配置的传感器适配架构，可以根据需要灵活配置以适配不同类型的传感器信号，且可单独使用，也可组合使用，可以对多种不同传感器适配功能模块进行集中的在线操作控制，减少现场操作工作量，降低系统复杂性，提高可靠性。
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公开(公告)号：CN103138767A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310013695.2
申请日：2013-01-14
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: H03M9/00
Abstract: 本发明属于电子通信技术领域，特别是指一种解码器，尤其是一种IRIG-B码解码器。包括DC码解码模块、AC码解码模块、FPGA芯片；DC码解码模块包括：ＤＣ码接口、电平转换电路。ＤＣ码通过ＤＣ码接口输入到电平转换模块，进行转换后输入到FPGA芯片进行解码；AC码解码模块包括：采样时钟产生模块、信号采样处理模块、以及能够实现对输入的AC码进行隔离保护的隔离变压器。本发明的优点在于：能够同时对IRIG-B(AC)码和IRIG-B(DC)码进行解码，为了解决解码信号的速率、时间精确度和减少解码错误的发生，选用了单片机和FPGA联合进行解码分析和计算。
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公开(公告)号：CN100451905C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200710070744.0
申请日：2007-08-10
Applicant: 杭州亿恒科技有限公司
IPC: G05D27/02
Abstract: 本发明公开了一种可编程温湿度控制器。ARM处理器分别与A/D转换模块、USB接口模块，串口通信uart接口，Internet web网口，LCD显示/触摸屏接口模块和I/O连接；电流转换为电压电路的一端与外部湿度变送器相连连接，另一端与高精度A/D转换模块；CPLD可编程逻辑模块经D/A模块接电压转换为电流电路，电压转换为电流电路与外部记录仪、外部控制器相连。该温湿度控制器温度测量精度达到0.01，湿度测量精度达到0.1，控制周期短，控制效果好。两种湿度测量模式，分别为干湿球测量法和4～20mA输入法；人机交界面采用新颖的彩色触摸屏，易于操作；网络连接实现了用PC机远程控制功能。
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