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公开(公告)号：CN102189551A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110050456.5
申请日：2011-03-02
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/39508 , G05B2219/40053 , G05B2219/40613 , G05B2219/45063
Abstract: 本发明用于提供一种能够尽可能地降低搬运的误动作而更加精度良好地从储料器取出工件的机器人系统及工件取出方法，构成为通过形状传感器检测出收纳有多个工件的储料器内的形状信息，根据检测结果检测出有没有可执行抓持动作的工件，在未检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以搅乱储料器内的工件的配置状态，在通过对象工件检测部检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以抓持工件。
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公开(公告)号：CN103042529B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201210385508.9
申请日：2012-10-12
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B19/41815 , G05B2219/37555 , G05B2219/39508 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607 , G05B2219/40609 , G05B2219/45063 , Y02P90/08
Abstract: 工件取出系统、机器人装置以及被加工物的制造方法，能够缩短从多个区域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的时间。该机器人系统（100）（工件取出系统），利用机器人手臂（11）取出配置于储料机（A～D）中的工件（a～d），该机器人系统（100）具备检测工件（a～d）的配置状态的3维测量单元（3），3维测量单元（3）构成为，在利用机器人手臂（11）进行取出配置于储料机（A～C）中的工件（a～c）的工件取出动作的期间，检测配置于其它储料机（B～D）中的工件（b～d）的配置状态。
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公开(公告)号：CN105034024A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510073632.5
申请日：2015-02-11
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/04
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40053 , G05B2219/45063
Abstract: 本发明提供能吸收机器人控制器与工件位置姿态识别装置之间的通信协议的差异而容易地进行连接，从而提高作业内容所对应的装置的选择自由度的机器人控制系统。具有：与机器人连接的机器人控制器；对工件的位置及姿态进行识别的工件位置姿态识别装置；信息通信模块，其能与机器人控制器及工件位置姿态识别装置通信，具有根据来自机器人控制器的包括与应识别的工件的个数相关的信息的工件识别指令，向工件位置姿态识别装置发送与一个工件相关的工件位置姿态要求的工件位置姿态要求发送部，以及根据来自工件位置姿态识别装置的一个以上的工件位置姿态，向机器人控制器发送包括与所识别的工件的个数相关的信息的工件识别结果的工件识别结果发送部。
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公开(公告)号：CN103042529A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201210385508.9
申请日：2012-10-12
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B19/41815 , G05B2219/37555 , G05B2219/39508 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607 , G05B2219/40609 , G05B2219/45063 , Y02P90/08
Abstract: 工件取出系统、机器人装置以及被加工物的制造方法，能够缩短从多个区域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的时间。该机器人系统（100）（工件取出系统），利用机器人手臂（11）取出配置于储料机（A～D）中的工件（a～d），该机器人系统（100）具备检测工件（a～d）的配置状态的3维测量单元（3），3维测量单元（3）构成为，在利用机器人手臂（11）进行取出配置于储料机（A～C）中的工件（a～c）的工件取出动作的期间，检测配置于其它储料机（B～D）中的工件（b～d）的配置状态。
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公开(公告)号：CN104227723B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201410251350.5
申请日：2014-06-06
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/40053 , G06K9/00201 , G06K9/00664 , H04N7/183
Abstract: 本发明提供一种能缩短工件的检测时间的工件检测装置、机器人系统、被加工物的制造方法和工件检测方法。工件检测装置(3)包括：获取二维图像的摄像机(30)；三维传感器(31)；移送三维传感器(31)的传感器移送机构(33)；对二维图像进行处理并抽出多个候补工件的工件抽出部(U2)；设定与多个候补工件分别相对应的多个三维检测区域的区域设定部(U3)；以三维检测区域中包含的候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定多个三维检测区域的优先顺序的优先顺序设定部(U4)；以基于优先顺序依次进行三维检测区域的三维形状的检测的方式，控制三维传感器(31)和传感器移送机构(33)的传感器控制部(U5)；在每次检测到三维形状时，执行基于该三维形状的工件的搜索，从而检测出能够拾取的工件的工件检测部(U6)。
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公开(公告)号：CN102785238A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN201210154170.6
申请日：2012-05-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , G05B2219/39102 , G05B2219/40053
Abstract: 本发明涉及机器人系统。根据一个实施方式的机器人系统包括机器人、切换确定单元和重排指示单元。切换确定单元基于机器人转移工件的状态，执行转移工件的动作和重排工件的动作之间的切换确定。重排指示单元指示机器人重排工件。
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公开(公告)号：CN102049778A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010522183.5
申请日：2010-10-25
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/37555 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564
Abstract: 本发明用于提供一种能够尽可能地降低搬运的误动作而更加精度良好地从储料器取出工件的机器人系统及工件取出方法，构成为通过形状传感器检测出收容有多个工件的储料器内的形状信息，根据检测结果检测出有没有可执行抓持动作的工件，在未检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以搅乱储料器内的工件的配置状态，在通过对象工件检测部检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以抓持工件。
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公开(公告)号：CN203344057U
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201320088811.2
申请日：2013-02-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/08 , B25J9/00 , B25J15/0047 , Y10S901/39
Abstract: 本实用新型涉及一种机器人手和机器人系统。该机器人手包括：第一指状部和第二指状部，所述第一指状部和所述第二指状部能在抓握待抓握对象所沿的方向上相对移动；和杆状的爪构件，所述爪构件固定至所述第一指状部和所述第二指状部。多个爪构件平行地固定到至少所述第一指状部或所述第二指状部。
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