公开(公告)号：CN102744730B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201210048524.9

申请日：2012-02-28

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 冈威宪 ,  伊藤雅人 ,  木下佑辅 ,  冈久学

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0283 ,  Y10T74/19079 ,  Y10T74/19107 ,  Y10T74/20335

Abstract: 本发明涉及机器人，该机器人包括第一旋转机构部，该第一旋转机构部包括通过绕第一轴线旋转的第一驱动齿轮部来旋转的第一从动齿轮部；以及第二旋转机构，该第二旋转机构包括通过绕所述第一轴线旋转的第二驱动齿轮部来旋转的第二从动齿轮部。

公开(公告)号：CN104339368A

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201410366578.9

申请日：2014-07-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥真义 ,  白木知行 ,  伊藤雅人 ,  榊芳梨 ,  金森贵彦

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B23K37/02 ,  B23K37/0247 ,  B25J18/02 ,  B25J19/0008 ,  B25J19/0025 ,  Y10S901/42 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317

Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够节省空间。实施方式涉及的机器人具备基座部、回转基座、臂部、平衡器以及装备缆线。上述回转基座相对于上述基座部连结成能够绕规定的回转轴回转。上述臂部相对于上述回转基座连结成基端部能够绕与上述回转轴大致垂直的旋转轴旋转。上述平衡器分别与上述回转基座和上述臂部连结。上述装备缆线被上述平衡器支承，并且沿着上述臂部配置在该平衡器的外侧。

公开(公告)号：CN104339367A

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201410366331.7

申请日：2014-07-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥真义 ,  白木知行 ,  伊藤雅人 ,  榊芳梨

IPC: B25J19/00 ,  B25J18/04

CPC classification number: B25J9/1628 ,  B25J19/0008 ,  B25J19/0025 ,  Y10S901/14 ,  Y10S901/42

Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够节省空间。实施方式涉及的机器人具备基座部、回转基座、臂部、第1安装部和第2安装部。上述回转基座相对于上述基座部连结成能够绕规定的回转轴回转。上述臂部相对于上述回转基座连结成基端部能够绕与上述回转轴大致垂直的旋转轴旋转。上述第1安装部设置于上述回转基座，并且配置在比上述回转基座靠回转径向外侧的位置、且是比上述旋转轴靠上述基座部侧的位置，用于安装平衡器的一部分。上述第2安装部设置于上述臂部，用于安装上述平衡器的另一部分。

公开(公告)号：CN114728420A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202080079344.X

申请日：2020-11-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 小川昌宽 ,  入江俊充 ,  小柳健一 ,  堀内智之 ,  伊藤雅人

IPC: B25J13/08

Abstract: 机器人(10)具备：基部(11)；回转部(12)，相对于基部(11)回转；多关节臂(20)，与回转部(12)连结，并改变作业用的工具(30)的位置和姿势；以及相机(40)，固定于回转部(12)，基于多关节臂(20)的工具(30)的可动范围(31)与相机(40)的视野41重叠。

公开(公告)号：CN102744725A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210048749.4

申请日：2012-02-28

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 冈威宪 ,  伊藤雅人 ,  木下佑辅 ,  冈久学

IPC: B25J9/08 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0283 ,  Y10T74/20329

Abstract: 本发明提供一种机器人。该机器人包括臂以及设置在该臂的一个端部上的关节，并且所述臂或所述关节设置有末端执行器驱动源，该末端执行器驱动源用于操作经由所述关节安装到所述臂的末端执行器。

公开(公告)号：CN114728420B

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202080079344.X

申请日：2020-11-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 小川昌宽 ,  入江俊充 ,  小柳健一 ,  堀内智之 ,  伊藤雅人

IPC: B25J13/08

Abstract: 机器人(10)具备：基部(11)；回转部(12)，相对于基部(11)回转；多关节臂(20)，与回转部(12)连结，并改变作业用的工具(30)的位置和姿势；以及相机(40)，固定于回转部(12)，基于多关节臂(20)的工具(30)的可动范围(31)与相机(40)的视野41重叠。

公开(公告)号：CN101980837B

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN200980111780.4

申请日：2009-03-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 伊藤雅人 ,  冈久学

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J9/047

Abstract: 本发明提供一种不改变机械手的设置位置就能扩大主要作业区域并能够保持更高自由度的姿势的机器人机械手以及机器人系统。本发明构成为，机器人机械手(1)由多个关节轴构成，在使机器人机械手(1)相对于在水平面内旋转的第一关节轴(J1)的旋转中心垂直地延伸的情况下，在水平面内旋转的其他关节轴的旋转中心相对于第一关节轴(J1)的旋转中心偏置。并且，通过使用这样的机器人机械手(1)，能够将机器人机械手(1)配置在更靠近物品的位置的空间内。

公开(公告)号：CN101980837A

公开(公告)日：2011-02-23

申请号：CN200980111780.4

申请日：2009-03-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 伊藤雅人 ,  冈久学

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J9/047

Abstract: 本发明提供一种不改变机械手的设置位置就能扩大主要作业区域并能够保持更高自由度的姿势的机器人机械手以及系统。本发明构成为，机器人机械手(1)由多个关节轴构成，在使机器人机械手(1)相对于在水平面内旋转的第一关节轴(J1)的旋转中心垂直地延伸的情况下，在水平面内旋转的其他关节轴的旋转中心相对于第一旋转轴(J1)的旋转中心偏置。并且，通过使用这样的机器人机械手(1)，能够将机器人机械手(1)配置在更靠近物品的位置的空间内。

公开(公告)号：CN105835085A

公开(公告)日：2016-08-10

申请号：CN201610059518.1

申请日：2016-01-28

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 末吉智 ,  伊藤雅人 ,  真田孝史 ,  埴谷和宏

IPC: B25J18/00 ,  B25J17/02 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/126 ,  B25J9/047 ,  B25J19/0025 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/23 ,  B25J18/00 ,  B25J17/0258

Abstract: 本发明提供一种能够缩小手臂在宽度方向上的尺寸的机器人。机器人具有：基座；第1臂，以可摆动方式安装在基座上，围绕与安装有基座的安装面平行的第1轴摆动；第2臂，以可摆动方式安装在第1臂上，围绕与第1轴平行的第2轴摆动；第1马达，使第1臂相对于基座围绕第1轴做动作；第2马达，使第2臂相对于第1臂围绕第2轴做动作。第1马达和第2马达分别具有其输出轴方向上的尺寸比与该输出轴大致垂直方向上的尺寸小的形状的本体部，及从本体部的一个面上沿着输出轴的方向突出，并且配置在偏离输出轴的位置上的突出部。

公开(公告)号：CN104339368B

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201410366578.9

申请日：2014-07-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥真义 ,  白木知行 ,  伊藤雅人 ,  榊芳梨 ,  金森贵彦

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B23K37/02 ,  B23K37/0247 ,  B25J18/02 ,  B25J19/0008 ,  B25J19/0025 ,  Y10S901/42 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317

Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够节省空间。实施方式涉及的机器人具备基座部、回转基座、臂部、平衡器以及装备缆线。上述回转基座相对于上述基座部连结成能够绕规定的回转轴回转。上述臂部相对于上述回转基座连结成基端部能够绕与上述回转轴大致垂直的旋转轴旋转。上述平衡器分别与上述回转基座和上述臂部连结。上述装备缆线被上述平衡器支承，并且沿着上述臂部配置在该平衡器的外侧。