公开(公告)号：CN107572373A

公开(公告)日：2018-01-12

申请号：CN201710772841.8

申请日：2017-08-31

申请人： 武汉理工大学

发明人： 汪小凯 ,  危刚 ,  吴庆祥 ,  祝红亮 ,  冯智勇 ,  华林

IPC分类号： B66C13/06 ,  B66C13/48 ,  B66C13/46

摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的新型起重机主动防斜拉控制系统及其控制方法，其装置包括可沿支架轨道运行的移动大车和可沿大车导轨运行的移动小车，所述移动小车机构上设有吊绳，所述吊绳的底端设有吊具，还包括设置在移动小车上的图像处理中心工控机和控制中心PLC、设置在移动小车底部的图像传感器和设置在吊具上的靶标，所述图像处理中心工控机与图像传感器连通，所述控制中心PLC与移动小车驱动机构连通。本发明的优点在于：其基于机器视觉来精确测量吊钩斜拉的角度，传递吊钩斜拉角度值和位置信息至PLC中，通过PLC控制大小车及起升机构运行，保证货物起吊时吊钩倾斜角度在阈值范围内，从而避免货物斜拉，具有自动化程度高、精度高、效率高、安装方便、实时性强等优点。

公开(公告)号：CN107487717A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710637772.X

申请日：2017-07-31

申请人： 武汉理工大学

发明人： 汪小凯 ,  吴庆祥 ,  祝红亮 ,  危刚 ,  华林

IPC分类号： B66C13/44 ,  B66C13/48 ,  B66C13/06 ,  B66C13/16 ,  G05B13/04

CPC分类号： B66C13/44 ,  B66C13/063 ,  B66C13/16 ,  B66C13/48 ,  G05B13/042

摘要： 本发明公开了一种基于模糊PID控制的起重机智能防摇控制系统，主要包括模糊PID控制器、工控机、工业相机、起升编码器、人机界面、小车编码器和大车编码器，其中人机界面与模糊PID控制器相连，工业相机安装在起升运行机构下方，起升编码器安装于起升卷筒一端，小车编码器和大车编码器分别安装在小车和大车上；起重机包括起升运行机构、小车运行机构、大车运行机构，其中起升运行机构与起升电机和起升变频器连接，小车运行机构与小车电机和小车变频器连接，大车运行机构与大车电机和大车变频器连接，且起升变频器、小车变频器和大车变频器与模糊PID控制器相连。本发明还公开了基于模糊PID控制的起重机智能防摇控制方法。本发明能实现起重机大、小车移动位移的精确控制和负载偏摆角度的有效抑制。