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公开(公告)号：CN117830196A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211204306.X
申请日：2022-09-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本公开涉及一种道岔状态检测方法、存储介质及控制器，该方法包括基于第一列车的自身的传感器，获取所述第一列车行驶方向上的实测点云数据，从预先建立的点云语义地图中，确定与所述实测点云数据相匹配的目标点云数据，所述点云语义地图包括所述第一列车的运行全线上各道岔的不同状态的点云数据以及该点云数据对应的道岔状态信息，根据所述点云语义地图中所述目标点云数据对应的道岔状态信息确定所述第一列车行驶方向上的道岔状态。本方案可以不依靠地面子系统就能够实现列车自主检测道岔的状态，因此本方案的通用性更强，并且减少了列车与轨旁子系系统之间的信号开销。
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公开(公告)号：CN116205795A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111443634.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道交通的环境感知方法以及轨道交通的环境感知装置，该方法包括：获取连续帧图像信息Fn；对所述连续帧图像信息Fn执行高斯滤波处理，获得初处理后图像信息；对所述初处理后图像信息执行融合操作，获得融合后图像信息；对所述融合后图像信息执行再处理操作，获得再处理图像信息；基于所述再处理图像信息确定轨道交通的环境感知信息。通过对轨道交通过程中采集的连续帧图像进行数据优化处理和细节增强处理，从而有效减少环境感知过程中的数据分析和处理量，提高环境感知效率，同时有效提高环境感知的精确性。
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公开(公告)号：CN116184408A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202111436360.2
申请日：2021-11-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司 , 比亚迪通信信号有限公司
IPC: G01S13/93
Abstract: 本发明公开了一种轨道障碍物识别方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取雷达探测到的障碍物在雷达坐标系中的坐标信息；根据坐标信息确定障碍物在轨道线路划分的多个线路区段中的目标区段；确定所述目标区段的类型，所述目标区段的类型包括直线区段或曲线区段；根据所述目标区段的类型，确定所述障碍物是否为列车前进路线上的有效障碍物，该方法以障碍物为对象，将每个障碍物的初始坐标，即在雷达坐标系下的坐标，转换映射到基于列车位置和轨道线路构建的坐标系中，并根据轨道线路的直线和曲线状态，采用不同的判断识别方法，能够较为快速且精确的判断障碍物是否存在于列车运行前方的界限范围内，利于提高列车行驶的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115782968A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111066758.1
申请日：2021-09-10
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种道岔冲突的防护方法，应用于目标控制装置，该方法包括：响应于第一列车和第二列车同时发出的对同一道岔的使用申请，判断第一列车与道岔的第一距离是否等于第二列车与道岔的第二距离；如果第一距离等于第二距离，则根据第一到达信息以及第二到达信息确定道岔的优先使用者，其中，第一到达信息包括第一列车是否提前、准点或晚点到达其下一停车站点，第二到达信息包括第二列车是否准点到达其下一停车站点。本申请还提供一种目标控制装置。本申请提供的道岔冲突的防护方法及目标控制装置，可根据第一列车与第二列车各自到达对应的下一停车站点的信息确定道岔的优先使用者，能够提高列车运营效率和准点率。
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公开(公告)号：CN114559982A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011355924.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种故障列车定位恢复方法、ATS及列车控制系统。该方法通过在检测到第一列车在故障区段发生故障时，向定位正常的第二列车发送第一移动授权，以令所述第二列车以第一行驶速度根据所述第一移动授权向所述故障区段移动；在检测到所述第二列车与所述故障区段之间的距离小于或等于预设切换距离时，控制所述第二列车以第二行驶速度行驶并探测所述第一列车；在第二列车探测到第一列车时，若确定所述第一列车的故障已修复，控制第二列车停止行驶，并令第二列车将第一定位信息以及第一列车距离发送至所述第一列车；接收到第一列车发送的故障定位信息之后，确认第一列车定位恢复成功。本发明无需人工介入恢复定位，提高了列车运营效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113928138A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202010611425.1
申请日：2020-06-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本申请提出一种列车充电控制方法、信号系统和充电系统，其中，方法包括：根据待充电列车的位置信息和处于空闲状态的充电车位的位置信息，确定待充电列车的预定充电车位；根据预定充电车位的充电弓的状态信息及待充电列车从当前位置行驶至预定充电车位的运行线路中各个轨旁设备的状态信息，判断是否为待充电列车办理进路；当为待充电列车办理进路时，则生成进路计划，以使待充电列车按照进路计划进行行驶；获取待充电列车的状态信息，判断待充电列车是否满足充电条件；若满足充电条件，下发充电指令，对待充电列车进行充电。该方法中预定充电车位的确定、待充电列车的进路办理以及对待充电列车的充电操作均是自动化控制，降低了人力成本。
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公开(公告)号：CN110896534A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201810967680.2
申请日：2018-08-23
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种车辆之间建立通信连接方法、装置及系统，其中，方法应用于车载控制器，车载控制器位于车辆内，方法包括：接收目标控制器发送的车辆位置广播包；对车辆位置广播包进行解析，获取目标控制器管辖区域内的所有车辆的位置信息；根据所有车辆的位置信息和预设的距离阈值确定满足通信条件的目标车辆；建立与目标车辆之间的通信链路，并通过通信链路接收目标车辆的运行信息。由此，车载控制器通过当前所属管辖区域的目标控制器获取所有车的位置系信息，并选择与一定范围内的车辆建立通信，避免了车辆进路切换时，需要断开已有通信连接，然后重新建立通信连接造成的时延偏差，提高了运营效率。
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公开(公告)号：CN110022544A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810018872.9
申请日：2018-01-09
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于LTE-U的车地无线综合承载系统和方法，系统包括：核心网、轨旁有线网络以及第一车载通信网络；其中，轨旁基站，用于将所接收的电信号转换成射频信号，并通过轨旁天线使用LTE-U频段发送给车载天线；第一车载接入单元，用于接收轨旁天线发送的射频信号，并将射频信号转换成有线信号后发送给第一交换机；第一交换机，用于对接收的有线信号进行解析，发送给对应的车载设备子系统。由此，基于LTE-U网络进行通信，抗干扰能力强，传输距离远，且在高速移动时可以承载车地无线综合系统的通信，提高了通信的可靠性。
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公开(公告)号：CN118220273A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202311185110.5
申请日：2023-09-13
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种车辆控制的方法和控制器，涉及车辆技术领域，该方法包括：通过目标探测装置获取非通信车辆的点云数据和图像信息。其中，目标探测装置包括轨旁探测装置，和/或，车辆探测装置，轨旁探测装置为设置在轨旁的探测装置，车辆探测装置为设置在通信车辆上的探测装置。根据点云数据和图像信息，确定非通信车辆的目标位置和目标车速。根据目标位置和目标车速控制通信车辆运行。本公开通过目标探测装置获取非通信车辆的位置和车速，并根据非通信车辆的位置和车速控制通信车辆运行，能够避免通信车辆与非通信车辆发生碰撞，保证车车通信线路的安全性。
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公开(公告)号：CN117360590A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210750962.3
申请日：2022-06-29
Applicant: 比亚迪股份有限公司
Abstract: 本发明涉及列车技术领域，本发明公开了一种基于组合坐标系的列车控制方法、系统及控制器，所述方法包括：获取与列车规划路径对应的目标组合坐标系，目标组合坐标系包括具有边界逻辑区段的多个基础坐标系，各基础坐标系均通过边界逻辑区段与其他基础坐标系形成物理链接关系；获取位于列车规划路径上的列车发送的位置信息，根据位置信息以及各基础坐标系之间的物理链接关系确定列车的前车信息；根据前车信息对列车执行列车控制策略。本发明可以准确确定列车规划路径中列车的前车信息，进而根据前车信息执行列车控制策略，根据上述前车信息进行列车预设行进线路自主规划，提升了列车自主规划行进线路的效率。
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