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公开(公告)号：CN110119161B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910513545.5
申请日：2019-06-14
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种无人机输电线路巡线视觉避障方法及系统，所述方法包括：利用搭载双目相机的无人机采集输电线路的左目视频和右目视频；按照设定频率对左目视频、右目视频同步取帧，组成双目图像对；分别对双目图像对中的左目图像、右目图像进行检测，获取左目图像中完整输电线集及右目图像中完整输电线集；将左目图像中完整的输电线集与右目图像中完整的输电线集进行匹配，获取匹配输电线；根据匹配输电线上的匹配点对集，计算输电线与无人机的距离；将输电线路与无人机的距离与设定安全阈值比较，若超出安全阈值则输出报警。本发明能够降低巡检人员勘察时的工作强度，避免无人机输电线路巡检过程发生输电线碰撞，提高工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN112884795A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911210391.9
申请日：2019-11-29
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 , 河海大学
摘要： 本发明公开了一种基于多特征显著性融合的输电线路巡检前景与背景分割方法，该方法包括无人机图像采集模块、机载图传模块、信息处理中心模块。信息处理中心的处理步骤为：首先将图像划分到不同颜色区间利用均值漂移算法聚类相似像素，计算颜色显著性值；再将图像转换到灰度空间，均值漂移算法聚类相似像素，计算梯度显著性值；然后计算像素块之间的纹理对比度差值，求出纹理显著性值；再根据中心距离法加权融合每个像素块的多特征显著性值，得出前景分割结果图；最后将原图减去前景分割结果图得到图像背景，实现前景与背景的分割。通过上述方法可以实现输电线路巡检中前景与背景的分割，帮助检修人员快速识别到多种电力配件。
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公开(公告)号：CN112884643A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911210392.3
申请日：2019-11-29
申请人： 国网江苏省电力有限公司盐城供电分公司 , 河海大学
IPC分类号： G06T3/40
摘要： 本发明公开了一种基于EDSR网络的红外图像超分辨率重建方法，并采用双损失函数训练网络，用于保护重建图像的边缘。包括以下步骤：对输入图像预处理，结合图像通道数对输入图像深度扩展；采用局部残差块级联和全局残差的方式构建深度学习网络结构，从而提取低分辨率图像和高分辨率图像的残差特征；采用L2损失和输入图像与输出图像的边缘图差值作为损失函数训练网络，从而保证较高的PSNR(Peak Signal‑Noise Ratio，峰值信噪比)和具有清晰边缘的高分辨率红外图像；将训练完成得到的特征恢复到输入图像通道数生成重建的超分辨红外图像。本发明采用双损失函数训练网络，可高质量、快速地完成红外图像的超分辨率重建，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN109583499B
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN201811452317.3
申请日：2018-11-30
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于无监督SDAE网络的输电线路背景目标分类系统，包括无人机视频信息采集模块、神经网络预训练模块、显著性目标检测模块、背景目标分类与标定模块。输电线路背景目标分类过程为无人机视频采集模块利用无人机搭载视频采集设备获取输电线路背景区域图像信息，神经网络预处理模块对图像进行DBN网络训练，获取显著性检测初始参数，显著性目标检测模块利用SDAE网络获取重构图，与原图匹配获取显著性目标标定图，背景目标分类与标定模块将多尺度特征向量输入DBN网络中训练快速分类目标物。本发明提出的输电线路背景目标分类系统，可以准确地对输电线路背景目标进行分类，分析结果稳定、客观。
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公开(公告)号：CN112396629A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910748040.7
申请日：2019-08-14
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种基于红外可见光协同的河道巡检跟踪方法，获取若干张时间和位置均连续的红外图像和可见光图像；基于所述红外图像和可见光图像构建若干组“红外‑可见光”图像对；利用基于河道边缘线特征信息的配准方法完成红外和可见光图像配准，获得配准区域；在配准区域中确定河流区域，再进行边缘检测，获取河道单侧边界线；最后根据所得单侧边界线在配准区域中的位置，判断出无人机的走向，实现河道的自动跟踪。本发明利用图像边缘特征对获取的红外图像和可见光图像进行配准，消除了视角不同造成的影响，利用不同传感器的协同处理，结合了可见光图像分辨率高、细节信息丰富以及红外图像环境适应性好、边界信息突出的优点，准确性高。
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公开(公告)号：CN112395919A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201910756598.X
申请日：2019-08-16
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于多特征度量学习的离线签名鉴伪方法和系统，包括数据库模块、图像采集模块、签名预处理模块、签名特征提取模块、分类决策模块。其中图像采集模块负责采集用户的个人信息及签名图像；签名预处理模块负责对录入系统的待检测图像进行预处理；签名特征提取模块负责对经过预处理后的图像进行动态特征和静态特征的提取，并对得到的特征值进行归一化处理，最后得到按序连接的图像特征数组；分类决策模块负责运用深度多特征度量方法将待测样本与共享层及分离层进行欧式距离计算，将结果作为衡量两个个体间差异大小的度量。本文提出的离线签名鉴伪系统在鉴伪过程中具有良好的鲁棒性和有效性，且鉴伪结果更稳定，误差更小。
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公开(公告)号：CN112101363A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010910084.8
申请日：2020-09-02
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种基于空洞残差和注意力机制的全卷积快速语义分割方法，当检测到输入图像时，首先对图像进行预处理，提取特征信息，然后进行不同维度的池化；再提取边缘特征进行强化，并结合注意力机制，处理低层高分辨率低语义特征图像，融合处理后的低层高分辨率低语义特征图像和高层低分辨率高语义特征图像；此外，融合边缘强化模块输出、卷积输出、注意力机制模块输出；最后，进行反卷积还原，得到准确度高，速度快的语义分割结果。本发明可准确、快速完成语义分割功能，具有较高的工程价值、应用价值。
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公开(公告)号：CN109875863A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910192664.5
申请日：2019-03-14
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉与脑力影像训练的头戴式VR视力提升系统，包括头戴式VR视力提升训练设备和用户端APP；所述头戴式VR视力提升训练设备包括双目相机和VR成像模组，所述双目相机设置于外壳的正前方，所述VR成像模组包括微处理器、无线通信模块、微型电机和双目透镜；双目相机、脑波监测设备、亮度传感器分别与微处理器连接；所述微处理器通过无线通信模块与用户端APP进行通信；本发明提供了一种安全性高、成本低、智能化程度高的新型视力提升训练系统，在屈光不正治疗领域具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN109211198A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810930141.1
申请日：2018-08-15
申请人： 河海大学常州校区
CPC分类号： G01C11/02 , G01B11/028 , G01B11/0608
摘要： 本发明公开了一种基于三目视觉的智能目标检测和测量系统及方法，一种基于三目视觉的智能目标检测和测量系统，包括三个摄像头、三个滑道和处理模块，三个滑道一端连接，两两之间呈120度分布，三个摄像头分别设置于滑道上沿滑道移动，处理模块与摄像头相连，用于进行目标检测和目标测量；一种基于三目视觉的智能目标检测和测量方法，首先进行目标检测，确定图像中的目标位置；然后由三个双目视觉子系统各自完成目标测量；最后，融合三个双目视觉子系统测量结果得到最终目标检测和目标测量结果。本发明能够检测来自不同角度的深度信息，根据目标改变基线，改变摄像头的位置得到完整目标，在多种目标检测和测量中有着很好的普遍性和很高的准确性。
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公开(公告)号：CN109163928A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810978743.4
申请日：2018-08-27
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于双目视觉的无人机智能取水系统，包括多旋翼无人机主体，其特征在于：所述多旋翼无人机主体上设置有控制器、无线收发装置和GPS定位系统，还包括：地面监控中心：对无人机状态、采集的视频图像信息进行接收、存储与再处理，并根据图像处理结果向无人机进行信息反馈，对无人机进行操控调整；双目视觉模块：用于拍摄水面视频图像，视频图像通过无线收发装置发送给地面监控中心；线轮安装于电机的转轴上，线轮上缠绕一定长度的绳索，绳索连接取水模块。本发明提供的一种可智能地识别污染水域并进行精确的单点多深度或多点水质采样的无人机取水系统，大幅度提高了无人机取水的作业效率，减少人力消耗，操作方便，实用价值高。
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