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公开(公告)号：CN114484148B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210138088.8
申请日：2022-02-15
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于视觉显著性感知的地下管道检测机器人系统，由智能小型管道机器人硬件与障碍目标智能检测软件两部分组成，硬件包括一个内设控制模块固定于管道机器人内部；步进电机固定于管道机器人主体两侧；编码轮与动力轮相连，其上连接有编码器；导电滑环与步进电机相连；导线经导电滑环传输数据至外部图像处理单元；摄像头固定于管道机器人前侧，捕获管道内部图像，并将图像传输至外部图像处理单元；机械臂连接步进电机与动力轮，外部图像处理单元通过分析捕获的地下管道内部图像，根据超像素分割结果构建图模型与变分显著模型，迭代求解变分显著模型，直至能量收敛，
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公开(公告)号：CN116503345A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310432370.1
申请日：2023-04-21
申请人： 河海大学
IPC分类号： G06T7/00 , H04N23/90 , H04N23/67 , H04N23/695 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及电力输送技术领域，公开了基于双目视觉与激光点云先验的输电通道管控装置及方法，管控装置设置于高压输电架上，包括左目相机、右目相机、第一固定架、第二固定架、第三固定架、水平旋转轴、垂直旋转轴、旋转可控云台以及微型处理器；左目相机和右目相机对称设置，且分别通过第一固定架安装在第二固定架上；第二固定架的两端分别与一个第三固定架的一端连接，第三固定架的另一端固定于旋转可控云台上；水平旋转轴设置在第二固定架上，第二固定架通过水平旋转轴与两个第三固定架连接；微型处理器设置于旋转可控云台上，垂直旋转轴设置于旋转可控云台的下部。本发明的有益效果为能够融合可见光信息和雷达点云信息实现输电通道的三维管控。
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公开(公告)号：CN112101363B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010910084.8
申请日：2020-09-02
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种基于空洞残差和注意力机制的全卷积快速语义分割方法，当检测到输入图像时，首先对图像进行预处理，提取特征信息，然后进行不同维度的池化；再提取边缘特征进行强化，并结合注意力机制，处理低层高分辨率低语义特征图像，融合处理后的低层高分辨率低语义特征图像和高层低分辨率高语义特征图像；此外，融合边缘强化模块输出、卷积输出、注意力机制模块输出；最后，进行反卷积还原，得到准确度高，速度快的语义分割结果。本发明可准确、快速完成语义分割功能，具有较高的工程价值、应用价值。
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公开(公告)号：CN114484148A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210138088.8
申请日：2022-02-15
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于视觉显著性感知的地下管道检测机器人系统，由智能小型管道机器人硬件与障碍目标智能检测软件两部分组成，硬件包括一个内设控制模块固定于管道机器人内部；步进电机固定于管道机器人主体两侧；编码轮与动力轮相连，其上连接有编码器；导电滑环与步进电机相连；导线经导电滑环传输数据至外部图像处理单元；摄像头固定于管道机器人前侧，捕获管道内部图像，并将图像传输至外部图像处理单元；机械臂连接步进电机与动力轮，外部图像处理单元通过分析捕获的地下管道内部图像，根据超像素分割结果构建图模型与变分显著模型，迭代求解变分显著模型，直至能量收敛，获得最优解，依据人眼视觉注意机制，实现管道内部异常目标的检测。
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公开(公告)号：CN112287935B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010915346.X
申请日：2020-09-03
申请人： 河海大学
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/56 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06K9/62
摘要： 本发明公开了一种基于显著性先验的图像语义分割方法及系统，本发明计算基于深度紧密性的显著值、基于位置先验的显著值、基于颜色先验的显著值，基于条件随机场生成融合多尺度特征的显著图，清晰度和辨识度高，提高了分割精确度。
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公开(公告)号：CN112101363A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010910084.8
申请日：2020-09-02
申请人： 河海大学
摘要： 本发明公开了一种基于空洞残差和注意力机制的全卷积快速语义分割方法，当检测到输入图像时，首先对图像进行预处理，提取特征信息，然后进行不同维度的池化；再提取边缘特征进行强化，并结合注意力机制，处理低层高分辨率低语义特征图像，融合处理后的低层高分辨率低语义特征图像和高层低分辨率高语义特征图像；此外，融合边缘强化模块输出、卷积输出、注意力机制模块输出；最后，进行反卷积还原，得到准确度高，速度快的语义分割结果。本发明可准确、快速完成语义分割功能，具有较高的工程价值、应用价值。
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