公开(公告)号：CN112753436A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202110012479.0

申请日：2021-01-06

Applicant: 江苏大学

Inventor： 张忠强 ,  王一伦 ,  丁建宁 ,  石留余 ,  季晨 ,  程广贵

IPC: A01G9/14 ,  A01B49/02 ,  A01B49/04 ,  A01B49/06 ,  A01B51/02 ,  A01D43/12 ,  A01D43/14 ,  A01D46/30 ,  A01D67/00 ,  A01G25/09 ,  A01G25/16 ,  A01M7/00

Abstract: 本发明提供一种悬挂式全方位大棚作业系统，属于大棚技术领域。该系统包括大棚、雨水收集装置、地轨、方钢管、悬挂式导轨模块、作业系统、控制装置和电源组成。所述悬挂式导轨模块包括三组导轨、三组伺服电机和立柱，可以实现作业系统在空间内的全向运动，使作业系统在任何空间地点实现作业，减少对地面种植物的破坏。其集成化的作业系统可以实现集耕地、播种、除草、灌溉、施肥、采摘等功能，结构紧凑。本发明结构可靠，作业系统可以运动到大棚任意方位且能实现从开始种植到最终收获的所有工作，摆脱人力束缚，自动化程度高，可以提高工作效率，使种植业获得更多收益。

公开(公告)号：CN119501976A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411543000.6

申请日：2024-10-31

Applicant: 江苏大学

Inventor： 季晨 ,  郑双楼 ,  王紫阳 ,  张忠强 ,  张正伟 ,  程广贵

IPC: B25J15/00

Abstract: 一种气动层状阻尼式变刚度软体机械手，涉及软体机械手技术领域。手指部分包括驱动层、变刚度层和固定端，驱动层设置多个气囊，相邻气囊顶部之间设置豁口，气道将气囊的腔室依次连通，变刚度层一体设置在驱动层底部，内部设置上下两层槽道，固定端一体设置在驱动层和变刚度层根部，第一正压供气孔道与根部气囊的腔室连通，第二正压供气孔道与上层的槽道连通，插装端口与下层的槽道尺寸相同并连通，并插装填充片层材料。开放式的变刚度层和正压气动驱动结构设计，能够根据需求方便的更换片层材料并结合正压压力调节实现刚度的变化，并且变刚度层的阻尼机制有助于机械手在快速变形过程中有效抑制振动，提升抓取的稳定性和精度。

公开(公告)号：CN115157241B

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202210703477.0

申请日：2022-06-21

Applicant: 江苏大学

Inventor： 顾寄南 ,  李兴家 ,  季晨 ,  王博 ,  张文浩

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种面向电子元器件柔顺装配的机械臂分层多回路控制方法，将设计参考轨迹、阻抗力和上一个循环环境阻抗力输入电子元器件装配场景阻抗特征知识库，得到机械臂关节的设计阻抗轨迹，并与机械臂关节的位置信息求差，经MPC循环输出模型预测控制变量，并与IHOSMC循环输出求和，得到辅助控制变量，并经逆动力学控制循环方程，得到机械臂系统的控制力矩，进而得到关节转角变量、末端执行器的输出轨迹，结合环境信息，得到环境阻抗力；当末端执行器的输出轨迹等于设计阻抗轨迹、环境阻抗力等于设计阻抗力时，机械臂系统稳定，按照此时的输出轨迹和环境阻抗力执行电子元器件的装配。本发明具有装配精度高、响应速度快的特点。

公开(公告)号：CN118494634A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410632896.9

申请日：2024-05-21

Applicant: 江苏大学

Inventor： 季晨 ,  汤成宇 ,  马卿俸 ,  蒋春翔 ,  陈果

IPC: B62D57/028 ,  B60G17/027 ,  B60G17/015

Abstract: 一种六连杆变刚度双足轮腿式机器人，涉及机器人研发技术领域。机器人头部两侧安装两个足轮腿，足轮腿的大腿连杆和驱动连杆通过变刚度转换器与关节驱动电机连接，输入法兰连接绝对角传感器与关节驱动电机，输出法兰转动安装在外壳封闭端外侧，外壳封闭端开设多个径向通槽，输出法兰开设多个弓形通槽，滑动器外侧端插装在对应的径向通槽和弓形通槽内，锚固定在绝对角传感器内侧端且边缘固定多个片簧，滑动器内侧端将对应的片簧夹紧连接，输出法兰与舵机的调节齿轮啮合连接。在足轮腿与关节驱动电机之间引入变刚度转换器能够实现变刚度的需求，有助于保障足轮腿与关节驱动电机之间的快速准确响应，对于冲击力矩具有缓冲特性。

公开(公告)号：CN114726685B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202210211539.6

申请日：2022-03-04

Applicant: 江苏大学

Inventor： 王顺 ,  季晨 ,  戴继生

IPC: H04L25/02 ,  H04B7/0413

Abstract: 本发明公开了一种低复杂度的大规模MIMO通信系统下行链路信道估计方法，步骤1：基站采用了一个具有Mt根天线的均匀线性阵列，下行链路中的移动用户装配Mr根天线的均匀线性阵列，在T个时刻内，基站发送导频信号矩阵S，则移动用户接收到的信号为Y＝SAT(β)WBT+N。步骤2：将接收信号进行向量化。步骤3：初始化参数。步骤4：设置迭代次数计数变量j＝1。步骤5：固定q(α)，q(γ),β，B,更新q(w)。步骤6：固定q(w),q(γ),β，B,更新q(α)。步骤7：固定q(w)，q(α)，β，B,更新q(γ)。步骤8：固定q(w)，q(α)，q(γ)，β,更新B。步骤9：固定q(w),q(α),q(γ),B,更新β。步骤10：判断迭代计数变量j是否达到上限J或γ是否收敛，如果都不满足，则迭代计数变量j＝j+1，并返回步骤5。步骤11：估计最终的信道H。本发明在信道估计性能上有明显的提升，同时复杂度较低。

公开(公告)号：CN116442224A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310406701.4

申请日：2023-04-17

Applicant: 江苏大学

Inventor： 顾寄南 ,  卢宝勇 ,  范天浩 ,  王文波 ,  季晨 ,  侯征辉 ,  左宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种动态导向RRT*的机械臂路径规划方法，根据环境信息和生长树当前生长状况，引入环境复杂系数，获得自适应概率pv、变生长步长r*和自适应范围半径d，通过以自适应概率pv将目标点设为随机点和垂面采样策略，使采样范围动态导向目标点，显著提高采样效率，改善生长无序性；采用变生长步长策略，使生长树的生长更适应环境复杂程度不同的区域；在自适应范围内重选父节点和节点重连接，优化路径，减少计算量，提高收敛速度和效率；最后从目标点向起点不断追溯父节点生成无碰撞路径。

公开(公告)号：CN119089749A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411235552.0

申请日：2024-09-04

Applicant: 江苏大学

Inventor： 张兵 ,  蒋嘉柠 ,  刘宏宇 ,  陆泓宇 ,  钟毓 ,  季晨 ,  戴开宇

IPC: G06F30/23 ,  G06F119/14 ,  G06F111/02

Abstract: 本发明涉及一种机器人多维仿真平台及其构建方法，属于机器人仿真技术领域。包括模型库模块、传感器库模块、环境模拟模块、求解模块及展示模块。方法包括如下配置机器人模型库；运动过程模拟；创建虚拟环境；模拟每种传感器的工作原理和特性；使用Socket协议进行数据传递；预测机器人在各种受力情况下的形变结果。本发明结合多个维度的机器人仿真技术，实现了对机器人的多维度仿真；利用有限元分析代理模型求解机器人结构形变，并通过三维模型展示出来，实现了机器人运动过程中对机器人结构的实时应力应变分析；通信模块采用Socket协议进行数据传递，实现了主机内通信单元与多主机通信单元之间高效通信。

公开(公告)号：CN118386270A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410530631.8

申请日：2024-04-29

Applicant: 江苏大学

Inventor： 季晨 ,  夏子琦 ,  谷德启 ,  崔旭

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10

Abstract: 一种全尺寸可变刚度仿人灵巧机械手，涉及机械手技术领域。五根手指安装在底座顶部，手指由指根部分、指中部分和指尖部分组成，指根部分顶部通过三根弹簧固定三个连接块，三个连接块通过拉线连接三个电机绕杆，顶部后侧设有定位孔，指中部分底部通过三根球铰连接杆与三个连接块连接，顶部中间设置指尖支撑杆，顶部两侧设置两个倒置T型连架杆，通过运动平衡架进行连接，翻转平衡架安装在两个倒置T型连架杆后端并设置定位销与定位孔插装配合，指尖部分安装在指尖支撑杆与两个倒置T型连架杆上端。可同时实现手指不同维度的前后弯曲以及左右摆动等复杂动作，具有变刚度的能力和自适应功能，能更灵活稳定地执行抓取动作。

公开(公告)号：CN117084065A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311151390.8

申请日：2023-09-07

Applicant: 江苏大学

Inventor： 王文波 ,  侯征辉 ,  顾寄南 ,  季晨 ,  范天浩 ,  左宇 ,  卢宝勇

IPC: A01D46/30 ,  B25J11/00 ,  B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  A01D46/22

Abstract: 本发明公开了一种智能采摘金银花移动机器人，包括移动底盘，以及设置在移动底盘上部的设备箱、机械臂、收集箱、图像采集装置；具体地，设备箱内部设置有工控机、电源，工控机内置算法处理模块，包括机器人移动路径规划算法模块、机械臂轨迹规划算法模块、金银花识别算法模块，对机器人的运动进行精确地控制；电源用于为各单元供能；机械臂的末端连接末端执行器，用于执行金银花采摘；收集箱与末端执行器连接，存储采摘后的金银花；用于获取机器人工作的周围环境图像和待采摘金银花区域的图像。本申请所设计的智能采摘金银花移动机器人，能够在提高金银花机械化收获效率的同时，有效解决机械化收获过程中含杂率高、花朵受损等问题。

公开(公告)号：CN116352715A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202310386962.4

申请日：2023-04-12

Applicant: 江苏大学

Inventor： 顾寄南 ,  左宇 ,  范天浩 ,  王文波 ,  季晨 ,  侯征辉 ,  卢宝勇

IPC: B25J9/16 ,  A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的双臂机器人协同运动控制方法，采用DATD3算法对双臂机器人的机械臂协同运动控制进行训练，机械臂协同运动控制系统采用中心训练分布执行的架构，两个智能体中的Critic评估器会互相使用对方的控制策略；将动作噪声作为两个智能体的输入，两个智能体输出动作值；建立机械臂的三维仿真环境，并将步骤1中两个智能体训练输出的动作值输入仿真环境，在仿真环境中通过仿真训练获得状态值；对状态值进行采样并采用HER算法进行状态值进行优化，进而得到双臂机器人协同运动控制策略；并基于优化后的状态值更新两个智能体中的采样策略；本方法可以有效增加双臂机器人的学习效率，提高生产力。