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公开(公告)号：CN110949492B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201911177812.2
申请日：2019-11-27
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B62D1/19 , B62D5/00 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提供了一种线控转向容错装置及其控制方法，该容错装置包括信号采集单元、电子控制单元和执行机构，信号采集单元采集方向盘和第二转向柱管转角的传感器，并发送给电子控制单元，电子控制单元根据转角信号控制转向电机、路感电机和电磁锁止器的锁止和断开，实现正常转向和故障时的机械连接，保证车辆在任何情况下都不丧失转向能力。本发明装置结构紧凑，所占空间小，在电机发生故障时，能够转变为电机助力转向模式或者纯机械转向模式，对转向系统没有影响。
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公开(公告)号：CN111626128A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010341941.7
申请日：2020-04-27
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种基于改进YOLOv3的果园环境下行人检测方法。包括步骤：S1、果园环境下采集图像，并进行预处理，制作果园行人样本集；S2、利用K-means聚类算法生成anchor box数量计算行人候选框；S3、在YOLOv3网络的增加更细致的特征提取层，增加其网络在大尺度特征层的检测输出，得到改进后的网络模型YOLO-Z；S4、将训练集输入YOLO-Z网络进行多种环境训练，然后保存其权重文件；S5、引入Kalman滤波算法并进行相应改进来提高模型的鲁棒性，解决漏检问题，提高检测速度。本发明解决了果园环境下行人实时检测速度慢，准确率较低的困境，实现了多任务训练，保证了在果园环境下行人的检测速度和精度。
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公开(公告)号：CN111284333A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010086731.8
申请日：2020-02-11
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆和高效双电机驱动转向耦合系统及其控制方法，该系统包括电子控制系统、动力单元和驱动转向耦合单元，其中电子控制系统控制动力单元和驱动转向耦合单元，实现双电机高效驱动和驱动力分配、线控转向的力矩分配以及方向切换；动力单元包含的双电机通过驱动转向耦合单元的机械结构实现：既能提供车辆行驶的驱动力又可提供车辆转向所需的动力，即车辆在行进转向时驱动机构和转向机构共用一套动力源。本发明将驱动转向耦合，提高了车辆的集成控制能力，有利于车辆底盘的一体化设计，此外，本发明可与现有的转向系统结合，实现相互冗余，提高整车的驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN110252456A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910367754.3
申请日：2019-05-05
申请人： 江苏大学
摘要： 一种集多种功能齿形的大破碎比精细破碎机，它包括机体和两根破碎辊；破碎辊由主轴（8）、辊齿盘（3）和连接螺栓（7）组成，两根主轴（8）上安装有数量相等的辊齿盘（3），两根主轴上的辊齿盘（3）错位布置；其特征是所述的每个辊齿盘（3）的外圆柱面上均匀间隔分布有若干组破碎齿，每组破碎齿包括依次分布的初级破碎齿（4）、切割破碎齿（5）和梯形齿（6），每根主轴上的所有辊齿盘（3）上的破碎齿同相位布置；所述初级破碎齿（4）为鹰嘴形，切割破碎齿（5）的末端带有顶角成55-65度的刃，梯形齿（6）的长边与辊齿盘圆柱表面切线的夹角为45-55度。本发明结构紧凑，工作可靠，单位体积生产能力高，维护方便。
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公开(公告)号：CN109934121A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910128312.3
申请日：2019-02-21
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开一种基于YOLOv3算法的果园行人检测方法。具体为：采集果园中行人图像；对采集的图像进行预处理，构建标准的行人检测数据集；将训练集放入修改过的Darknet-53网络结构提取行人特征，通过K-means聚类方法产生anchor box数来生成预测的行人边界框，使用二元交叉熵损失函数进行类别预测,并使用类似FPN网络进行多尺度融合预测；最后通过Soft-NMS去除多余的预测边界框，输出最终的预测边界框和类别。本发明的行人检测准确率高，实时性好，针对果园环境下提出的Random Erasing等数据增广方法，增强训练模型对复杂背景的鲁棒性，采用的Soft-NMS算法能提高检测的召回率，并且引进的组归一化Group Normalization能降低训练的模型对硬件的要求。
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公开(公告)号：CN106740167B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201611034902.2
申请日：2016-11-21
申请人： 江苏大学
CPC分类号： Y02T10/7005
摘要： 本发明提供一种电动汽车动态调节无线充电系统及其控制方法，通过传感器收集信息，由单片机控制二级剪型升降机构，调节无线充电车载接收板与地面的气隙，实现电动汽车在行驶过程中动态调节无线充电，提高无线充电效率；本发明主要由信息采集单元、电子控制单元、执行单元构成，通过信息采集单元采集车辆行驶信息和地面路况及充电线圈磁场信息，在电子控制单元的运算，控制执行单元完成电动汽车行驶过程中充电机构的动态调节，实现在保证安全行驶的前提下减小无线充电气隙，提高无线充电效率。
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公开(公告)号：CN109501787A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811265146.3
申请日：2018-10-29
申请人： 江苏大学
摘要： 本发明公开了一种全工况的拖挂式房车同步制动控制方法，首先通过传感器采集分析得到牵引车辆制动信息、减速度和道路坡道角信息，并将拖挂式房车的制动模式分为三种：水平行驶同步制动模式、坡道下行同步制动模式和坡道上行同步制动模式；其次预估房车跟随减速度，对电磁制动器输出相应控制信号对拖挂式房车实施制动；进一步，根据制动后牵引车辆实时状态对拖挂式房车同步制动控制进行修正和制动模式的重新选择，实现满足全工况的拖挂式房车同步制动控制，从而使拖挂式房车的电磁制动系统更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN109849897B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201910150961.3
申请日：2019-02-28
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W20/11
摘要： 本发明公开了一种考虑耦合传动系统动态效率的混合动力能量管理方法，该方法由四个模块实现，分别是参数输入和预处理模块、综合效率最优控制模块、仿真模块和控制输出模块，模块之间形成闭环控制，参数输入和预处理模块用于输入和预处理参数，综合效率最优控制模块中设置惩罚函数，保持系统整体高效的同时尽量避开传动系统共振区域的低效工作区间，仿真模块用于为算法和控制参数的进一步优化提供参考，控制输出模块用于通过遗传算法优化控制流程。该能量管理方法能够提高系统综合效率，对降低系统振动噪音，提升系统可靠性、舒适性具有积极意义。
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公开(公告)号：CN110949492A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911177812.2
申请日：2019-11-27
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B62D1/19 , B62D5/00 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D137/00
摘要： 本发明提供了一种线控转向容错装置及其控制方法，该容错装置包括信号采集单元、电子控制单元和执行机构，信号采集单元采集方向盘和第二转向柱管转角的传感器，并发送给电子控制单元，电子控制单元根据转角信号控制转向电机、路感电机和电磁锁止器的锁止和断开，实现正常转向和故障时的机械连接，保证车辆在任何情况下都不丧失转向能力。本发明装置结构紧凑，所占空间小，在电机发生故障时，能够转变为电机助力转向模式或者纯机械转向模式，对转向系统没有影响。
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公开(公告)号：CN109849897A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910150961.3
申请日：2019-02-28
申请人： 江苏大学
IPC分类号： B60W20/11
摘要： 本发明公开了一种考虑耦合传动系统动态效率的混合动力能量管理方法，该方法由四个模块实现，分别是参数输入和预处理模块、综合效率最优控制模块、仿真模块和控制输出模块，模块之间形成闭环控制，参数输入和预处理模块用于输入和预处理参数，综合效率最优控制模块中设置惩罚函数，保持系统整体高效的同时尽量避开传动系统共振区域的低效工作区间，仿真模块用于为算法和控制参数的进一步优化提供参考，控制输出模块用于通过遗传算法优化控制流程。该能量管理方法能够提高系统综合效率，对降低系统振动噪音，提升系统可靠性、舒适性具有积极意义。
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