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公开(公告)号：CN107458160A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710853261.1
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60G3/01 , B60G11/14 , B60G17/0165 , B60G17/02
CPC classification number: B60G3/01 , B60G11/14 , B60G17/0165 , B60G17/021 , B60G2200/422 , B60G2800/20
Abstract: 本发明涉及一种主被动变刚度独立悬架支撑机构，其特征在于该机构包括导轨、滑块、横向支撑固定件、凸轮盘、凸轮、被动变刚度支撑件、编码器、编码器固定件、同步带、同步带轮、拉簧长固定件、拉簧、直流伺服电机、电机安装座、齿条、齿轮、拉簧短固定件、凸轮组和凸轮组固定件；所述凸轮盘为轴对称图形，在凸轮盘中心开有凸轮组安装区域，在凸轮组安装区域外侧的凸轮盘上开有凸轮轨道。该机构结构简单，并能通过自身驱动主动调整等效刚度，以适应不同外界环境，不同工作任务，并且通过装在悬架上的位置编码器实现竖直方向位移反馈。
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公开(公告)号：CN106853639A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201710002905.6
申请日：2017-01-04
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J9/161 , B23P19/00 , B23P19/001
Abstract: 本发明涉及一种手机电池自动化装配系统及其控制方法，其技术特点是：该系统包括系统主机、视觉感知系统、力觉感知系统和执行系统，执行系统包括机器人和机器人控制器，力觉感知系统、视觉感知系统通过数据线与系统主机相连接，系统主机通过双绞线与机器人控制器相连接，机器人控制器通过现场总线与机器人相连接，系统主机通过机器人控制器控制机器人从取料点抓取电池并将其移动到工作台上实现手机电池的自动装配功能。本发明将工业机器人、视觉感知系统和力觉感知系统集成在一起，通过各种传感器对装配环境进行识别和感知，主动地完成装配任务，能够自主完成装配误差和定位误差的补偿，有效地解决了人工装配效率不高的问题，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN106056121A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610362095.0
申请日：2016-05-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06K9/46
CPC classification number: G06K9/4671
Abstract: 本发明涉及一种基于SIFT图像特征匹配的卫星装配工件快速识别方法，其主要技术特点包括：采集工件图像并建立标准化图像的工件特征模型库；采用摄像装置对待识别的工件进行拍照；采用SIFT算法对采集到的图像和工件特征模型库中的图像进行快速识别；剔除误匹配特征点获得稳定特征匹配点；完成图像匹配，进而识别出该工件。本发明通过建立多方位图像采集的工件特征模型库并对待识别工件进行拍照，通过SIFT算法的图像特征进行快速匹配并剔除误配点，实现在卫星装配的过程中，对所需工件进行快速、稳定、准确的识别功能，提高了卫星装配过程的自动化程度，具有鲁棒性高、稳定性强、快速正确等特点。
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公开(公告)号：CN103216622B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201310146697.9
申请日：2013-04-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种旋转动密封结构，包括箱体、转动轴和与箱体配装的端盖，端盖具有中心孔，转动轴动态配合穿过端盖的中心孔，其特征在于所述端盖与箱体的轴向配装处开有静密封沟槽，静密封沟槽内配装有静密封O形圈；所述端盖的中心孔与转动轴配装处至少开有二道动密封沟槽，一道动密封沟槽开在中心孔壁的靠外一侧，其内配装有外侧动密封O形圈；另一道动密封沟槽开在中心孔壁的中间，其内配装有密封吸附环。该密封结构不仅密封可靠，而且可快速更换密封圈，减少机械设备维护时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN104386158A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410653931.1
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 一种基于串联弹性驱动器的四足机器人，其特征在于该机器人包括四条机械腿和用于固定机械腿的机架；其中所述机械腿采用内膝肘式的对称结构布局；每条机械腿由髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成，并通过髋关节架固定在机架上；所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的基于串联弹性驱动器柔性关节主体，所述髋关节与膝关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104386157A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410652140.7
申请日：2014-11-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种具有柔性关节的四足机器人，其特征在于该机器人包括机架和四条机械腿；机械腿通过外摆关节连接到机架两侧。所述四条机械腿采用内膝肘式的对称结构；每条机械腿由外摆关节、髋关节架、髋关节、大腿、膝关节、小腿和足依次组成。所述髋关节和膝关节均包括相同结构的具有主动柔性的柔性关节主体，膝关节和髋关节分别由髋关节电机和膝关节电机驱动，髋关节架为L型。
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公开(公告)号：CN103879467A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410086216.4
申请日：2014-03-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/116 , B62D55/08 , B62D55/065
Abstract: 本发明公开一种被动自适应履带可变形摇杆差动移动机器人平台，其特征在于该机器人平台采用模块化设计，包括车体模块、位于车身两侧的左、右被动自适应变形履带模块和左、右旋转支撑模块以及位于车体后部的差动连杆模块；所述左、右被动自适应变形履带模块分别通过左、右旋转支撑模块和车体模块相连接，被动自适应变形履带模块可以绕车体转动；所述差动连杆模块安装在车体后板上，其两端与左、右被动自适应变形履带模块相连接；整体机器人平台共有两条履带和两台驱动电机：左、右被动自适应变形履带模块上分别安装有一条履带，左、右被动自适应变形履带模块上的履带分别由一台驱动电机来驱动，可跨越高于自身高度的障碍，被动适应地形能力很强。
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公开(公告)号：CN102303655A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110166054.1
申请日：2011-06-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种轮腿复合式移动机器人平台，该机器人平台包括车身、前、后车体和前、后轮腿系统，其特征在于前轮腿系统包括转向系统和前摆腿系统，转向系统包括转向电机、转向机构和转向车轮；前摆腿系统包括前摆腿电机、前轮腿支架和前摆腿车轮，两个子系统都安装在前箱体内，前箱体利用其后部伸出的前短轴与车身连接；后轮腿系统由车体及后摆腿系统和驱动系统组成，两个子系统都安装在后车体上；后车体利用其前部伸出的后短轴与车身连接；车身部分主要包括转角电机，转角电机安装在车身内部，与车身之间无相对运动，扭矩输出端连接一个齿轮，与之啮合的另一个齿轮与所述的后短轴刚性连接，由转角电机实现车身的左右调倾。
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公开(公告)号：CN100365670C
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200510013702.4
申请日：2005-06-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种气体泄漏报警系统中三层单元的通信方法。该通信方法包括报警方式步骤为设定步骤开始；检测是否有报警等信号若检测结果为是，则底层泄漏信号收集发送单元向中层泄漏信号接收发送单元发报警等信号；底层泄漏信号收集发送单元检测是否收到中层泄漏信号接收发送单元的应答信号；若检测结果为是，中层单元对从底层单元发来的报警等信号分析处理，如果接收信号正确，则向底层单元发送应答信号，并向顶层泄漏信号接收处理单元发送报警等信号；中层单元检测是否收到顶层单元的应答信号，若检测结果为是则返回步骤开始。本发明的三层单元的无线的通信方式，不增加成本传输距离变的更远，并不受地域空间的影响。系统的工作稳定报警可靠。
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公开(公告)号：CN1645429A
公开(公告)日：2005-07-27
申请号：CN200510013166.8
申请日：2005-01-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种烟酸储罐和氨反应罐的泄漏检测报警装置。它包括有泄漏信号收集发送单元和泄漏信号接收处理单元；泄漏信号收集发送单元包括有收集发送单元中央处理器、多路选择开关、模数转换电路、长途和(或)短途无线发送模块；泄漏信号接收处理单元包括有泄漏信号接收处理中央处理器、RS232C接口和一个长途或短途无线接收模块。由于本发明采用的是泄露气体经传感器检测得到它的电模拟信号，模拟信号经AD转化成数字信号，单片机对此数字信号进行处理，再通过无线发射模块传到监控中心。从而节省了人力，实现了不间断的检测，可对于泄露产生的征兆进行分析，避免泄露事件的发生。另外，检测信号的数字化对于企业的数字信息化建设也奠定了很好的基础。
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