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公开(公告)号：CN103760909B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201410031823.0
申请日：2014-01-23
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明涉及一种水下探测装置的控制系统，包括探测装置的姿态控制系统以及装置的定位系统；探测装置包括推进器，控制密封舱，AHRS惯姿参考系统，超短基线声纳定位系统，声纳三维成像系统，电缆，装置框架，水下摄像头等。本发明所述控制系统通过水下环境的扫描确定探测装置的航向路径，通过推进器的控制实现探测装置的任意深度悬停，定航向行驶，姿态的稳定及调整等，再通过水下摄像头近距离观测获得水下构筑物的表面信息，在探测装置整个工作过程中通过超短基线声呐定位系统获得装置的实时位置以保证其工作的安全性，降低了对操纵者的要求。
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公开(公告)号：CN105466370A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510794118.0
申请日：2015-11-18
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G01B21/00
CPC分类号： G01B21/00
摘要： 本发明涉及一种固定龙门式车载物料体积测量系统及方法，本固定龙门式车载物料体积测量系统包括：长度标定装置，用于标定货车的整车长度L；区域扫描装置，其扫描平面与车身垂直，且位于货车上方，沿货车的车头至车尾方向对整车进行扫描；上位机，与所述长度标定装置和区域扫描装置相连，且适于根据区域扫描装置的扫描信号获得车身平均宽度W和平均高度h，并与整车长度L和空车体积V0计算出物料的总体积V。本发明的固定龙门式车载物料体积测量系统及工作方法与视觉测量法相比，有益之处在于不受外部因素影响，测量稳定，测量精度高，同时成本较低。与人工测量法相比，有益之处在于测量过程自动化，不受人为因素影响，测量精度高。
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公开(公告)号：CN110253618A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910610221.3
申请日：2019-07-08
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明公开了一种电机驱动的模块化水下机械臂关节，包括固定部件、传动部件和导电部件，所述固定部件包括电机固定套和电机固定盖，所述电机固定套和电机固定盖固定连接，所述传动部件设于电机固定套内，所述电机固定套的顶部设有螺纹柱，所述传动部件包括防水步进电机，所述防水步进电机的输出端设有输出轴连接件，所述输出轴连接件螺纹连接有法兰螺纹柱，所述导电部件包括Y型分叉电线，所述Y型分叉电线一端与防水步进电机连接，另一端分别设于螺纹柱和法兰螺纹柱内；实现水下机械臂的弯折，方便使用者对水下机械臂进行拆装组合，具有较高防水性，适应多种水下环境。
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公开(公告)号：CN104133253B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201310161503.2
申请日：2013-05-03
申请人： 南通河海大学海洋与近海工程研究院 , 河海大学常州校区
IPC分类号： G01V8/10
摘要： 本发明是涉及一种水下构筑物探测装置，包括：全向轮运动系统、通信系统、信息采集系统和控制器；该信息采集系统包括：照明灯和摄像头；摄像头设置在一横向管内，且该摄像头与横向管的内壁存在间隙；照明灯密封分布于该横向管前端的透明材料构成的环形圈中；该横向管的后端与一高压气管相连；高压气管中的高压气体经摄像头与横向管的间隙向前排气，并将横向管内的处于摄像头前方的水全部排尽，然后摄像头获取前方的被测构筑物的表面图像。本发明采用开架式、模块化开放结构；体积小、重量轻、携带方便，适合野外作业；兼顾技术和成本因素，以利于成果产业化；具有机动性好，抗流能力强，作业范围广，自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN106846404A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027716.4
申请日：2017-01-16
申请人： 河海大学常州校区
CPC分类号： G06T7/0004 , G06T2207/10004 , G06T2207/20172 , G06T2207/30164
摘要： 本发明公开了一种基于工件内外轮廓几何特征的快速位姿检测方法，包括如下步骤：（1）工件图像获取；（2）对获取的工件图像进行预处理操作；（3）对预处理后的工件图像进行几何特征获取；（4）根据获取的几何特征进行姿态识别。本发明通过旋转将运输时封闭状态的车厢转换为箱体内部的抽屉全部朝外的位置状态，从而在保证货物运输安全的情况下便于货物的拿取。与现有技术相比，本发明不仅检测精度较高，而且耗时较少，能够满足自动化生产的实时性要求，更好的兼顾检测速度和检测精度，并且对实际应用环境下有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN106846324A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710027701.8
申请日：2017-01-16
申请人： 河海大学常州校区
摘要： 本发明公开了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，包括：（1）图像采集；（2）寻找目标区域；（3）背景距离矩阵预处理；（4）获取物体高度矩阵并进行预处理；（5）数据输入；（6）物体高度矩阵分层并标记label；（7）计算高度。本发明提供了一种基于Kinect的非规则物体高度测量方法，通过一种非接触性的测量手段，不伤及测量目标，不干扰被测物自然状态，可在自动化的条件下应用。
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公开(公告)号：CN105300469A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510370002.4
申请日：2015-09-16
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： G01F22/00
摘要： 本发明涉及一种移动龙门式车载物料体积测量系统及方法，本移动龙门式车载物料体积测量系统包括：视觉标定装置，用于标定待测货车的车厢长度D以及车厢底板高度h1；区域扫描装置，位于车厢上方，且与车厢垂直，并沿车厢扫描车厢内的物料；上位机，与所述视觉标定装置和区域扫描装置相连，且适于根据区域扫描装置的扫描信号及车厢底板高度h1获得车厢宽度W和物料平均净高度，并与车厢长度D计算出物料的总体积V。本发明的车载物料体积测量系统及工作方法与视觉测量法相比，有益之处在于不受外部因素影响，测量稳定，测量精度高，同时成本较低。与人工测量法相比，有益之处在于测量过程自动化，不受人为因素影响，测量精度高。
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公开(公告)号：CN103395488B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310273444.8
申请日：2013-07-01
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明涉及一种水下清刷检测机器人，包括框架、控制系统、电器密封舱、行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置，电器密封舱、行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置安装在框架上，行走机构包括两个行走单元，两个行走单元分别安装在框架的两侧，清刷装置安装在框架的底部，电器密封舱位于框架内部，控制系统安装在电器密封舱中，行走机构、清刷装置、推进装置和病险视觉检测装置分别与控制系统连接。本发明的有益效果是：该水下机器人在水下行走灵活、方便，通过自带的清刷功能可以将水利设施上沉积的软硬类杂质清洗干净，避免漏检和误检，为水利设施的安全运行提供了有利的保障。
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公开(公告)号：CN103572734B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310594711.1
申请日：2013-11-22
申请人： 河海大学常州校区
IPC分类号： E02B3/02
摘要： 本发明涉及一种水下清刷机器人的清刷装置，包括驱动器和清刷筒，驱动器驱动清刷筒旋转，所述的清刷筒包括筒体、可压缩气囊、清刷头和清刷柱，筒体表面具有多个锥孔，清刷头安装在清刷柱上，清刷柱穿过锥孔，清刷柱具有与锥孔配合的防止清刷柱在伸缩时脱离筒体的锥形结构，可压缩气囊设置在筒体内部，支撑清刷柱，清刷柱抵在可压缩气囊表面。本发明的有益效果是：1、当清刷头遇到凸起的障碍物时，通过清刷柱的伸缩，可使清刷头在不阻碍清刷筒旋转情况下更好地贴合凹凸不平的坝面，对坝面进行清刷；2、可以节省竖直方向的安装空间；3、结构简单，节约成本。4、采用清刷筒可以增大清刷的面积，从而提高清刷效率，减小水下机械人的体积。
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