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公开(公告)号：CN113326666A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110802383.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 浙江大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/063 , G06N3/08 , G06F113/28
Abstract: 本发明公开一种基于卷积神经网络可微分结构搜寻的机器人智能抓取方法，该方法首先构造训练集和验证集，然后构建离散的链式搜索空间，并将其松弛化至连续，再通过将神经网络计算速度和精度同时作为优化目标，建立基于梯度的神经网络双层优化模型对抓取姿态神经网络进行优化，最终得到具有最优参数的抓取姿态生成网络。将新的RGB‑D图像输入训练后的网络，即可生成最佳抓取姿态。本发明的机器人智能抓取方法，通过全卷积神经网络完成抓取质量判断和抓取姿态生成，快速地提高了神经网络计算效率，解决了优化过程中计算量过大的问题。
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公开(公告)号：CN110341912B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201910555678.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其下潜控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统及反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；行走系统包括推进器；安装支架受控制系统控制地对反射镜的位姿进行调整；在控制推进器驱使水下钢结构表面海生物清洗机器人下潜的过程中，控制安装支架调整反射镜的姿态，以使反射镜构成水下钢结构表面海生物清洗机器人在下潜过程的尾舵。可下潜过程中，调整反射镜的位姿充当尾舵的功能，有效地提高了清洗机器人的快速行进的稳定性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN110341909B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910550350.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种基于反射式全景成像的水下钢结构表面海生物清洗机器人，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统、反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑在机架的反射镜及摄像头；行走系统包括推进系统，推进系统包括用于驱使水下钢结构表面海生物清洗机器人的位姿调整、升降及进退的推进器，及用于驱使推进器展开至推进位置或收回至避让位置的收展支架；安装支架为升降式支架。不仅能利用磁轮在钢结构表面行走，且无需借钢管就能行至目标作为场所处，且在下潜及上浮等移动过程中，利用升降式支架进行降低反射镜，有效地条移动的稳定性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN111152220A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911419535.1
申请日：2019-12-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种基于人机融合的机械臂控制方法，属于机器人控制技术领域。该控制方法包括以下步骤：(1)获取目标物的周边实时场景图像；(2)在操作端显示实时场景图像，并获取人手臂关节角度数据，及将人手臂关节角度数据映射成用于控制机械臂的映射关节角度数据θH；(3)依据当前位置数据与预测目标物的位置数据，按照多项式路径规划方法规划出预设操作路径，并获取用于控制机械臂的规划关节角度数据θR；(4)依据公式θS＝(1-α)θH+αθR计算机械臂的当前执行关节角度数据；权重α随机械臂预测目标物体置信度的增加而增加。该方法能很好地集合了人手臂与机械臂的动作优缺点，其机器人远程控制等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110395369A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910550398.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明涉及一种基于磁轮行走的水下钢结构表面海生物清洗机器人，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统及搭载在行走系统的机架上的控制系统、成像系统与作业系统；行走系统包括能磁吸于钢结构表面上的磁轮与推进系统，推进系统包括对称地安装在机架的两侧部上的推进器单元，推进器单元包括位于磁轮上方的收展支架及安装在收展支架上的第一升降推进器、第二升降推进器、第一横向斜推式推进器与第二横向斜推式推进器，两横向斜推式推进器的推进方向相夹成大于零度的夹角。不仅能利用磁轮在钢结构表面行走，且无需借助潜水机器人或钢管就能行至目标作为场所处，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗、探伤等领域。
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公开(公告)号：CN110341912A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910555678.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及其下潜控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统及反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；行走系统包括推进器；安装支架受控制系统控制地对反射镜的位姿进行调整；在控制推进器驱使水下钢结构表面海生物清洗机器人下潜的过程中，控制安装支架调整反射镜的姿态，以使反射镜构成水下钢结构表面海生物清洗机器人在下潜过程的尾舵。可下潜过程中，调整反射镜的位姿充当尾舵的功能，有效地提高了清洗机器人的快速行进的稳定性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN110341909A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910550350.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种基于反射式全景成像的水下钢结构表面海生物清洗机器人，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统、反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑在机架的反射镜及摄像头；行走系统包括推进系统，推进系统包括用于驱使水下钢结构表面海生物清洗机器人的位姿调整、升降及进退的推进器，及用于驱使推进器展开至推进位置或收回至避让位置的收展支架；安装支架为升降式支架。不仅能利用磁轮在钢结构表面行走，且无需借钢管就能行至目标作为场所处，且在下潜及上浮等移动过程中，利用升降式支架进行降低反射镜，有效地条移动的稳定性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN113326666B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202110802383.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 浙江大学 , 中国铁建重工集团股份有限公司
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/063 , G06N3/08 , G06F113/28
Abstract: 本发明公开一种基于卷积神经网络可微分结构搜寻的机器人智能抓取方法，该方法首先构造训练集和验证集，然后构建离散的链式搜索空间，并将其松弛化至连续，再通过将神经网络计算速度和精度同时作为优化目标，建立基于梯度的神经网络双层优化模型对抓取姿态神经网络进行优化，最终得到具有最优参数的抓取姿态生成网络。将新的RGB‑D图像输入训练后的网络，即可生成最佳抓取姿态。本发明的机器人智能抓取方法，通过全卷积神经网络完成抓取质量判断和抓取姿态生成，快速地提高了神经网络计算效率，解决了优化过程中计算量过大的问题。
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公开(公告)号：CN112297013A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011257588.0
申请日：2020-11-11
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开一种基于数字孪生和深度神经网络的机器人智能抓取方法，其包括物理抓取环境、虚拟识别环境以及核心神经网络部分；物理环境由深度相机、机器人、机械爪以及被抓取物体构成，是抓取的主要执行机构；虚拟识别环境由深度相机构建的点云文件和机器人、爪相关姿态构成，是机器人状态、机械爪位置、相机姿态、物体摆放位置的虚拟环境集合；核心神经网络包括抓取生成网络和抓取识别网络，对抓取方式进行采样判别并生成最优的抓取姿态。本发明的机器人智能抓取方法，能够基于相机采集到的颜色‑深度图像，快速高效判断最佳抓取位置和姿态。
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