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公开(公告)号：CN111152244B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201911412846.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种机器蛙人及手掌组件，属于机器人技术领域。手掌组件包括掌部座及多根手指；手指包括依序连接布置的关节、指节及关节转角驱动机构；关节转角驱动机构包括用于驱使相邻两指节正向与反向转动的形状记忆合金丝；形状记忆合金丝包括两段以上的形状记忆合金丝段，两段形状记忆合金丝段的相邻接端部由滑块固连；形状记忆合金丝上的滑块可滑动地安装在掌部座和/或指节内。基于该结构改进的手掌组件，能在提高指节动作响应速度的同时，有效地缩短其合金丝的有效长度，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。
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公开(公告)号：CN116211656A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310177518.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 浙江大学
IPC: A61H3/00 , A61B5/1455
Abstract: 本发明公开了一种基于近红外脑功能成像的下肢康复训练系统，特征在于，包括下肢外骨骼机器人、数据采集设备和上位机；所述下肢外骨骼机器人包括腰部绑缚，所述腰部绑缚的两侧分别设置有依次连接的大腿杆、小腿杆和脚踏板，所述大腿杆、小腿杆和脚踏板相互之间均通过电机连接，以实现腿的髋、膝、踝关节的分别驱动；所述数据采集设备包括近红外光发射模块、光电转换接收模块、解调模块和控制模块，所述上位机用于获得康复训练评价指标并且运行人在回路优化算法；本发明还公开了一种基于近红外脑功能成像的下肢康复训练方法。本发明通过使用下肢康复外骨骼机器人来参与基于fNIRS的康复技术，实现康复训练的自动化、智能化。
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公开(公告)号：CN110395369B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201910550398.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10
Abstract: 本发明涉及一种基于磁轮行走的水下钢结构表面海生物清洗机器人，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括行走系统及搭载在行走系统的机架上的控制系统、成像系统与作业系统；行走系统包括能磁吸于钢结构表面上的磁轮与推进系统，推进系统包括对称地安装在机架的两侧部上的推进器单元，推进器单元包括位于磁轮上方的收展支架及安装在收展支架上的第一升降推进器、第二升降推进器、第一横向斜推式推进器与第二横向斜推式推进器，两横向斜推式推进器的推进方向相夹成大于零度的夹角。不仅能利用磁轮在钢结构表面行走，且无需借助潜水机器人或钢管就能行至目标作为场所处，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗、探伤等领域。
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公开(公告)号：CN110341908A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910549446.2
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。控制方法包括：(1)控制推进系统驱使机器人下潜至目标处；(2)利用推进系统调整机器人的位姿至其磁轮能磁吸至目标位置处后，再进行海生物清洗作业，并在作业过程中，利用磁轮系统驱使机器人进退；(3)控制推进系统输出悬浮推进力，再控制升降推离机构将磁轮推离钢结构表面，以利用推进系统调整水下钢结构表面海生物清洗机器人的位姿，以进行转向，或再控制推进系统输出上浮推进力，以上浮至海面处。该控制方法能有效提高机器人下潜、上浮及转向的便利性，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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公开(公告)号：CN115556070B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211193113.9
申请日：2022-09-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼结构，包括背部固定件、腰部固定件和大腿固定件；所述腰部固定件两侧各设置一个关节驱动模组，所述关节驱动模组通过屈伸腿杆与对应侧大腿固定件动力连接；所述背部固定件上设置有辅助条形块，关节驱动模组通过牵引拉线与所述辅助条形块动力连接；所述腰部固定件上设置用于调节所述牵引拉线发力的控制与离合模块；本发明公开了一种可同时助力搬运和行走的髋关节外骨骼控制方法。本发明结构集成搬运和助行功能，可同时解决步行助力和搬运弯腰助力的需求，另外本发明方法能对搬运动作和步行动作及其细分运动状态进行连续的精准识别，为各种复杂工况下的助力辅助提供决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116195992A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310177596.1
申请日：2023-02-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种能检测三维关节角度的运动捕捉裤，包括运动捕捉裤本体，运动捕捉裤本体位于两髋关节位置分别设置有用于检测左右腿髋关节内收、外展的第一柔性传感器，运动捕捉裤本体的后方分别设置有用于检测左右腿髋关节的屈曲的第二柔性传感器，运动捕捉裤本体位于两膝关节位置分别设置有用于检测左右腿膝关节屈曲的第三柔性传感器；第一柔性传感器、第二柔性传感器和第三柔性传感器均通过可拉伸导线与固定在运动捕捉裤本体上的控制板通信连接；本发明还公开了一种角度估计方法。本发明运动捕捉裤采用模块化布局，传感部分与服饰两者可以分离，可以单独清洗服饰部分，另外本发明方法可以轻松校准传感器的非线性和迟滞性。
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公开(公告)号：CN115556071A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211193128.5
申请日：2022-09-28
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于串联柔弹性体驱动单元的柔性外骨骼机器人，包括第一固定件和第二固定件，所述第一固定件上设置有驱动组件，所述驱动组件通过牵引拉线与所述第二固定件动力连接；所述驱动组件包括电机、与所述电机动力连接的绕线滑轮以及定滑轮组，所述牵引拉线绕置在所述绕线滑轮及所述定滑轮组上，牵引拉线的两端分别通过柔弹性拉力传感器连接到第二固定件上；本发明还公开了一种柔性外骨骼机器人的控制方法。本发明机器人具有柔软、重量轻、助力舒适的特点，能够很好地提升老年人步行能力，还可以用于存在肌力衰减人群的康复训练，另外还可以用于正常人群的行走助力，从降低肌肉激活程度的方面本质上减少人体在行走方面的肌力和能量消耗。
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公开(公告)号：CN111152244A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911412846.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明涉及一种机器蛙人及手掌组件，属于机器人技术领域。手掌组件包括掌部座及多根手指；手指包括依序连接布置的关节、指节及关节转角驱动机构；关节转角驱动机构包括用于驱使相邻两指节正向与反向转动的形状记忆合金丝；形状记忆合金丝包括两段以上的形状记忆合金丝段，两段形状记忆合金丝段的相邻接端部由滑块固连；形状记忆合金丝上的滑块可滑动地安装在掌部座和/或指节内。基于该结构改进的手掌组件，能在提高指节动作响应速度的同时，有效地缩短其合金丝的有效长度，可广泛应用于机器人、深海探测等技术领域。
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公开(公告)号：CN110410760A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910564034.6
申请日：2019-06-24
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明提供了一种复叠式高温热泵蒸汽发生器，涉及高温热泵技术。包括，低温级循环系统、高温级循环系统，中间换热设备；还设有水预热加热系统，给水预热加热系统包括给水预热器、储水箱、水泵以及电磁炉加热器；所述的给水预热器的循环工质的入口端与低温级循环系统中的低温级压缩机相连接，给水预热器的循环工质的出口端与低温级储液罐相连接，给水预热器的水入口端通过水泵与储水箱相连接，给水预热器的水出口端与冷凝器的水入口端相连接，冷凝器的水出口端与电磁炉加热器相连接。本发明将预热给水方式、热泵系统、复叠式循环、变频压缩技术有机结合，设计提供了一种环保可行的循环过程，提高了复叠式热泵系统的热经济性。
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公开(公告)号：CN110341911A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910554882.9
申请日：2019-06-25
Applicant: 浙江大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024 , B63G8/14 , B63G8/38
Abstract: 本发明涉及一种水下钢结构表面海生物清洗机器人及成像系统的控制方法，属于深海作业机器人技术领域。清洗机器人包括反射式全景成像系统与作业系统；反射式全景成像系统包括通过安装支架支撑的反射镜及摄像头；反射镜包括第一子反射镜与第二子反射镜；安装支架包括能独立地对第二子反射镜的位姿进行调整的调整支架；在控制作业系统进行清洗作业的过程中，当需要观察作业场景之外的场景时，控制安装支架保持第一子反射镜的位置不变，并控制调整支架调整第二子反射镜的位姿，以对作业场景之外的场景进行局部成像。无需移动机器人，就能同时对作业场景及其之外的场景的局部进行成像，其可广泛应用于海洋石油管道等钢结构表面清洗等领域。
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