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公开(公告)号：CN115111225A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211054356.4
申请日：2022-08-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种晶格填充式轻量化增材制造液压缸，包括增材制造缸筒、晶格轻量化活塞杆和液压缸铰接端。所述晶格轻量化活塞杆安装在增材制造缸筒中，输出端通过液压缸铰接端与负载部件连接，晶格轻量化活塞杆内部采用晶格填充；所述晶格轻量化活塞杆填充的晶格的类型、晶格的体积根据外接负载的不同进行调整，通过不同构型、不同体积比的晶格填充实现活塞杆强度定制，以满足不同应用场景的使用需求；增材制造缸筒中的过渡流道采用菱形流道；本发明流道加工无需工艺孔，一次成型，压力损失小，和传统液压缸相比，结构更紧凑，装配更便捷，具有轻量化效果好、集成度高的特点。
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公开(公告)号：CN114483711A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210115151.6
申请日：2022-02-04
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法及其检测装置。检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法，包括以下步骤：步骤(1)、测量液压缸内泄漏的准确压降值Δp；步骤(2)、判断被测液压缸是否符合标准：若液压缸内泄漏的准确压降值Δp与对应液压行程的乘积，即Δp×L小于评估液压缸内泄漏的标准参数C，即为则液压缸内泄漏符合标准，反之，则不符合标准。检测装置包括电机、液压泵、换向阀、被测件、管路拆装接头和压力传感器。本发明一种高效、简单、通用的检测和评估液压缸内泄漏的恒值参数法以及装置。
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公开(公告)号：CN118504302B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410977645.4
申请日：2024-07-22
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种适用于任意槽孔形式的柱塞泵过流面积计算方法，首先通过网格离散和参数化定义的方式构造出基础槽孔的形状矩阵，其次对多个基础形状矩阵进行按位逻辑或运算，构建出对应配流结构的形状矩阵，然后将配流盘与缸体的形状矩阵按位逻辑与运算，即为对应过流面积的形状矩阵，并通过累加求和得到当前旋转角度下的过流面积大小，最后不断旋转缸体角度，重复前面三个步骤，直到获得整个旋转周期内过流面积的变化曲线。本发明提出的柱塞泵过流面积计算方法适用于任意形式的槽孔结构，调参灵活方便、计算快速准确，便于柱塞泵的快速迭代设计，具有广阔的工程应用前景。
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公开(公告)号：CN118547891A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202411027850.0
申请日：2024-07-30
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种刚柔混合驱动的混凝土布料机及其驱动方法，该混凝土布料机包括：液压驱动的刚性部分，包括刚性混凝土管道；以及绳驱动的柔性部分，固连于刚性部分末端，包括若干个中空的连杆构成的关节以及穿过各个连杆并和刚性混凝土管道对接的柔性混凝土管道，各关节之间通过驱动绳连接，通过控制驱动绳拉伸，使得多个关节共同运动从而控制整个混凝土布料机柔性部分形状，进而控制柔性混凝土管末端位置。本发明刚柔混凝土布料机具有运动灵活性好的特点，能够进入通过孔洞等受限空间，并且具有安全性高的特点，通过末端绳驱柔性结构，减小了机械臂与环境的接触力，降低了由于碰撞产生的安全风险。
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公开(公告)号：CN118061156A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410231689.2
申请日：2024-02-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明提出了基于人机匹配的液压机械臂主从控制上肢外骨骼优化方法。首先，根据从端液压机械臂结构和作业工况，确定主从控制上肢外骨骼的设计要求和指标，基于增设可调机构、增加柔性和尺寸裕度进行结构选型优化；其次，建立人体空间机器人坐标系，对上肢外骨骼关节的人机匹配性进行机构学分析，考虑人‑机约束和自干涉约束，通过多目标优化方法确定关键参数，完成数学建模优化；最后，基于初步设计参数进行模型仿真，通过轴系设计、强度校核，进一步优化设计参数。本发明通过对液压机械臂主从控制的主端上肢外骨骼结构进行人机匹配优化，提高了主从控制液压机械臂在各种工况下的工作效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117415857A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311738748.7
申请日：2023-12-18
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明公开了一种带位置补偿机构的多功能腿足式机器人测试平台，包括位置补偿组件、连接臂组件、回转组件、立柱以及底座。连接臂组件能够绕立柱圆心做旋转运动和绕立柱顶端的摆动运动，其长度通过一套管结构调整以适应不同规格的腿足式机器人，位置补偿组件固连于连接臂组件末端，以补偿连接臂组件的摆动所带来的径向位移，位置补偿组件设有安装接口以安装待测试的腿足式机器人。本发明采用圆环运动模式能够释放运动距离限制，设有运动补偿机构，使得腿足式机器人运动时的高低起伏能够在同一平面不受测试平台的干扰。该平台能够实现腿足式机器人的多种运动模式，并为液压管路的布置留有结构，有益于电动和液压驱动的腿足式机器人的性能验证。
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公开(公告)号：CN116398416A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310333508.2
申请日：2023-03-28
申请人： 浙江大学
IPC分类号： F04B51/00
摘要： 本发明涉及斜盘式轴向柱塞泵试验台领域，尤其涉及一种柱塞副性能模拟测试装置、温度控制系统以及液压系统。其中，所示柱塞副性能模拟测试装置包括测试组件，所述测试组件包括多孔缸体、回程缸体、球铰、平衡柱塞、平衡滑靴、隔热轴；所述多孔缸体横截面呈扇形，所述多孔缸体上分布有多个缸孔，其中至少一个缸孔内安装被试柱塞和被试滑靴；所述回程缸体内安装与回程盘连接的球铰和平衡柱塞、平衡滑靴，所述回程缸体与多孔缸体之间安装有隔热轴。通过设置多个缸孔、隔热轴对相邻孔热膨胀挤压作用拟实、实际柱塞泵中的主轴约束作用拟实，准确复现高压高速工况下柱塞副热力学及油膜承载润滑特性，实现柱塞副性能参数的准确测量。
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公开(公告)号：CN116341139A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310290767.1
申请日：2023-03-23
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F30/17
摘要： 本发明公开了一种提高非对称柱塞泵极限转速的过渡区偏置设计方法，首先确定整体结构尺寸与与非对称流量比值，基于柱塞泵运动学分析计算非对称过渡区的方位角，然后考虑配流窗口最大吸油速度的限制，判断非对称柱塞泵的极限转速能否满足设计要求，如果满足，则完成非对称柱塞泵的设计，如果不满足，则要将非对称过渡区进行偏置设计。本发明提出的过渡区偏置设计方法方便快捷、设计紧凑且适用范围广，能够显著提升非对称柱塞泵的极限转速、拓宽其应用场景。
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公开(公告)号：CN114483712B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210115153.5
申请日：2022-02-04
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种液压缸微内泄漏检测试验台及其检测方法。液压缸微内泄漏检测试验台包括电机、液压泵、三位四通电磁换向阀、液压缸、截止阀、增压缸、计量泵、电机、传动装置、压力传感器和控制器；检测方法可得到液压缸内泄漏量的实时数据，并可通过其变化曲线预测液压缸的内泄漏情况。本发明液压缸微内泄漏检测试验台及其检测方法能够对液压缸内微小泄漏量进行实时和精确的检测。
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公开(公告)号：CN115618656B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211612099.1
申请日：2022-12-15
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/18 , G06F17/11 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种多作用液压马达盘配流系统自补偿结构设计方法，首先建立力平衡方程、压力分布方程、平衡腔内的流量平衡方程，设定边界条件，设置配流盘配流端面与缸体活塞口端面间期望的名义间隙；选取配合间隙联立求解，得到缸体相对于配流盘旋转不同角度时面积的一组解，以这组解中的最大值为中位数，设定优化设计时的面积取值集合，进一步求解得到配流端面的名义间隙和配流系统的总泄漏量随缸体旋转角度的变化曲线，并计算每条曲线工作平稳后的平均值，基于选择最佳的配合间隙与面积组合设计完成自补偿结构。本发明提出的设计方法快捷、成本低，且可以有效降低配流系统的泄漏流量、提高配流系统使用寿命使用可靠性。
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