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公开(公告)号：CN109816648B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910063580.1
申请日：2019-01-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于多模板低秩分解的复杂注塑制品飞边缺陷识别方法。采集有缺陷的注塑制品样本图像，提取前景灰度图像，采用分解低秩矩阵的方法从多个前景灰度图像中获取模板图像，基于轮廓提取模板图像与样本图像的孔洞区域，并基于位置相似性匹配模板和样本的孔洞区域；构建模板和样本图像对应的孔洞区域角度特征描述子，计算相似度确定是否存在飞边缺陷。本发明不需要事先获取无缺陷的产品，不受拍摄时的微小偏移影响，受图像亮度不均匀、噪声等影响小，检测鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN109532021B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201811178212.3
申请日：2018-10-10
申请人： 浙江大学
IPC分类号： B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y50/00 , B33Y50/02
摘要： 本发明公开了一种基于结构光线性异常点的3D打印熔积缺陷逐层检测方法。搭建包含数字光栅投影仪、CMOS相机的结构光检测系统，计算相机坐标系和CAD模型坐标系的变换矩阵；在打印机打印的过程逐层检测并去除无效点得到拍摄点云，将CAD模型的标准点云变换到相机坐标系下生成变换点云，根据打印层高和单层厚度对变换点云进行切片得到切片点云，通过计算切片点云和拍摄点云间的欧氏距离，判断打印是否存在线性异常点；同时提取拍摄点云顶层点云，计算顶层点云的法向量，判断是否存在线性异常点。本发明能实时检测打印过程是否发生错误，及时反馈，减少不必要的材料损耗，可用于检测打印制品内部孔隙、气孔等，保证精确打印制品的机械性能。
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公开(公告)号：CN111311686A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010043774.8
申请日：2020-01-15
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于边缘感知的投影仪失焦校正方法。方法采用投影仪-相机系统，投影仪的镜头和相机的镜头均朝向投影表面；将特殊输入图像输入投影仪投影照射至投影表面上，相机采集投影仪投影照射至投影表面后的投影结果作为输出图像；利用特殊输入图像和输出图像进行失焦卷积核标定等步骤获得补偿图片，将补偿图片作为投影仪的输入对投影仪待投影图片进行校正补偿，获得失焦补偿后清晰的投影结果。本发明无需调节投影仪物理焦距，仅通过对输入投影仪的原始图片进行处理，即可实现投影仪失焦投影结果的清晰化，可满足投影仪在存在热失焦、投影表面存在大幅高度变化等复杂应用场景下使用投影仪的需求，一定程度地扩大了投影仪设备的适用性。
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公开(公告)号：CN110230994A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910363567.8
申请日：2019-04-30
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本发明公开了一种像点溯源的物体光栅图像相移法相位测量误差校正方法。在相移法形貌测量中，表面高度信息由相位信息进行表征。由于设备的非线性，经由相机捕获的图片所计算的相位信息中不可避免地存在误差。首先，通过投影仪投射特殊的光栅投影求解像点溯源映射关系。然后，逆着光路方向，对位于拍摄图片中的任一图片像素，根据像点溯源映射关系，确定将其点亮的位于投影仪成像平面中的点光源位置。最后，利用编码至点光源中的理想相位，替换图片像素中受干扰的相位信息，实现相位误差的校正，提高相移法形貌测量精度。与现有方法相比，本方法便于操作，且效率和精度较高。
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公开(公告)号：CN110132389A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910412695.7
申请日：2019-05-17
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种天平式精确称取装置。对称式天平架的两端分别悬挂负载托盘和标准质量托盘，放大细杆水平固定在对称式天平架上，轻弹簧的一端与放大细杆的一端固定连接，电源通过滑动变阻器接地，滑动变阻器竖直固定在轻弹簧一侧，轻弹簧通过硬质指针与滑动变阻器连接，硬质指针的中部通过导线连接到电压差采集器的输入端，滑动变阻器的中点处通过引出导线连接到电压差采集器的输入端，电压差采集器用于采集两个输入端之间的电压差，输出端与电机马达的输入端相连，电机马达的输出端与变速传送带连接，变速传送带水平设置在负载托盘旁，变速传送带的输出侧正对负载托盘的中央。本发明结构巧妙，称量分装效率高，称量精确。
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公开(公告)号：CN109816648A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910063580.1
申请日：2019-01-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于多模板低秩分解的复杂注塑制品飞边缺陷识别方法。采集有缺陷的注塑制品样本图像，提取前景灰度图像，采用分解低秩矩阵的方法从多个前景灰度图像中获取模板图像，基于轮廓提取模板图像与样本图像的孔洞区域，并基于位置相似性匹配模板和样本的孔洞区域；构建模板和样本图像对应的孔洞区域角度特征描述子，计算相似度确定是否存在飞边缺陷。本发明不需要事先获取无缺陷的产品，不受拍摄时的微小偏移影响，受图像亮度不均匀、噪声等影响小，检测鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN109345620A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201810917197.3
申请日：2018-08-13
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种融合快速点特征直方图的改进ICP待测物体点云拼接方法。投射标准正弦数字光栅到待测物体表面，通过CCD相机不同视角拍摄物体表面被投射标准正弦数字光栅后的条纹图像，获得多视角的拍摄点云；针对需要拼接的两个拍摄点云，由每个拍摄点云构建k-d树并插值获得插值后点云；针对需拼接两个插值后点云，计算快速点特征直方图，进行随机采样一致变换获得点云结果；采用改进的迭代最近点方式处理获得第一个插值后点云经精配准的点云；叠加点云并网格划分，实现两个不同视角的拍摄点云的拼接。本发明对于拼接点云初始位置要求低，显著提高鲁棒性不易陷入局部最优，提高拼接精度，实现多视角下点云的精确拼接，可满足实际工业应用需求。
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公开(公告)号：CN109242774A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810993803.X
申请日：2018-08-29
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于多维空间不变特征的平板类零件点云拼接方法。利用最邻近点迭代算法计算点云旋转矩阵，计算多组取样半径，针对不同的取样半径，利用点云纹理和点云密度特征，计算各点在不同尺度下的协方差矩阵，构建协方差描述符；定义两协方差描述符间的多尺度流式距离；根据流式距离确定两点云中的匹配点对并粗配准，获得平移矩阵；再进行最邻近点迭代算法获得旋转矩阵；获得最终变换矩阵，完成拼接。本发明通过对点云中各点定义协方差描述符，利用某点处具有空间不变特性的密度特征和纹理特征，实现平板类零件点云的自动拼接，适合于带有孔特征的板状零件点云的拼接。
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公开(公告)号：CN108981610A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810828632.5
申请日：2018-07-25
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01B11/25
摘要： 本发明公开了一种基于时序逻辑边缘检测的三维测量阴影去除方法。采集光栅投影图像，光栅投影图像中包含阴影区域，阴影区域为待测物体背向光栅光源的一侧挡住光栅光源进而产生在相机成像上的区域；通过投影仪投影、通过相机采集进行N步相移获得N幅光栅投影图像作为相移图，预先设置高度跳变性和间断性阈值；合成处理获得包裹相位图，按时序逻辑状态表遍历各个像素点，遍历前初始化设置时序逻辑的各个变量，记录正跳变或负跳变作为时序逻辑的两个外输入值，根据外输入值和现态值确定各个像素点的次态值。本发明对光栅投影法三维测量后，分布在三维实体轮廓边缘的阴影相位进行有效去除，提高基于光栅投影法的三维形貌测量精度。
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公开(公告)号：CN117102856B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311374674.3
申请日：2023-10-23
申请人： 浙江大学 , 浙江飞航智能科技有限公司
IPC分类号： B23P19/10
摘要： 本发明公开了一种大型舱体双平台五自由度位姿识别与调整方法。装置包括两个视觉传感器、两个小的三自由度调整平台，视觉传感器放置于舱体首尾外侧，三自由度调整平台分别放置于舱体的首部和尾部，通过两视角端面检测，依次经位姿协同求解、位姿分解至调整平台、调整平台带动舱体运动而实现对舱体的五自由度位姿调整。本发明使用两个小的三自由度调整平台实现五自由度的位姿调整，将调姿分为调整舱体的首尾部分并并行化调整过程，大大提高调整效率，实现了调姿平台占用空间的减小、成本的降低和更高效灵活的位姿调整。
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