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公开(公告)号：CN119152028A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411138551.4
申请日：2024-08-19
Abstract: 本发明提出了一种融合BIM和视觉观测信息的砌墙机器人抓取识别方法及系统，属于机器人抓取领域，包括：S1、砌墙机器人获取砌筑指令信息，确定待砌砖型及待砌砖型在整体砌筑任务中的位置，从BIM模型库中获取待砌砖型的BIM模型，并提取待砌砖型的几何和语义信息；S2、基于整体砌筑任务的BIM模型构建砖块布局无向图，并进行碰撞测试，根据碰撞测试的结果确定符合砌筑要求的候选抓取位置；S3、砌墙机器人采集目标场景的三维点云数据，并对三维点云数据进行分析，确定目标砖块的主轴方向和尺寸特征；S4、将待砌砖型的几何和语义信息与目标砖块的主轴方向和尺寸特征进行信息融合分析，得到目标砖块的抓取矩形框；S5、将所述抓取矩形框投影至二维图像屏幕，计算砌墙机器人的抓取位姿参数，砌墙机器人根据抓取位姿参数执行砖块抓取。本申请通过构建砖块布局无向图和碰撞测试，确保了抓取位置的合理性和安全性，同时显著提高了砌墙机器人的自主性、灵活性和工作效率。
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公开(公告)号：CN108465912B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201810525044.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车，包括：小车车体，其内设置有水平的导轨，其通过驱动机构驱动沿垂直于焊接方向移动；激光视觉传感器，其固定于所述导轨位于小车外的一端，且沿焊接方向的后侧面下端向下竖直延伸设置有挡板，所述挡板向下竖直延伸设置有毛刷，所述激光视觉传感器电连接图像处理装置输入端；焊枪，其固定位于激光视觉传感器沿焊接方向的后方；控制器，其输入端电连接图像处理装置的输出端，所述控制器的输出端电连接导轨驱动机构。本发明利用挡板和毛刷解决了激光视觉焊缝跟踪技术中弧光和焊渣对视觉图像质量影响问题，提高焊缝图像质量，降低图像处理难度，进而实现精确自动化焊接。
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公开(公告)号：CN114549638A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210084478.1
申请日：2022-01-24
Abstract: 本发明公开了管道对中技术领域的一种管道自动对中方法、系统及试验装置，定义需要对中的两根管道中，位置保持固定的管道为静管道，位置需要调整的管道为动管道，所述方法包括：从静管道侧的设定位置对动管道进行图像采集，获取动管道的图像；对动管道的图像进行特征提取，并计算获得动管道相对静管道的调整量；依据动管道相对静管道的调整量驱动动管道，直至动管道与静管道实现对中。本发明具有对中效率高，劳动强度低、质量稳定性好等特点。
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公开(公告)号：CN109434251B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811228569.8
申请日：2018-10-22
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于粒子滤波的焊缝图像跟踪方法，包括以下步骤：图像采集、图像预处理、图像分割、特征提取、串口通讯；本发明采用粒子滤波跟踪方法提取焊缝图像特征，即激光线拐点坐标，获得焊缝在图像中的位置；可减少焊缝位置发生突变或焊缝图像缺失时跟踪失效的问题；本发明所述方法能够在强烈噪声干扰下快速、准确地识别焊缝特征位置，为焊缝跟踪提供一种有效方法。
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公开(公告)号：CN112318055A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011356413.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 湖北文理学院
IPC: B23K37/053 , B23K37/02 , B23K37/00 , B23K101/06 , B23K103/04
Abstract: 本发明公开了一种带防腐层的大型碳钢管焊枪中置摆动自动焊装置，包括焊枪、摆动导轨连接块、连接轴、导轨连接板和焊接小车；所述连接轴的一端连接摆动导轨连接块，另一端连接导轨连接板；所述摆动导轨连接块安装在焊接小车的摆动导轨上；所述焊枪安装在导轨连接板上。本发明能够解决目前管道焊接机器人增设辅助导轨问题，通过更换焊枪的位置，把焊枪置于焊接小车前侧中间位置，直接吸附在管道焊缝正上方，不需要增设任何辅助轨道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111504188A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010354175.8
申请日：2020-04-28
Applicant: 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开一种基于机器视觉的圆弧零件测量方法及装置，所述方法包括以下步骤：获取圆弧零件的采样图像；提取所述采样图像中圆弧零件的亚像素边缘轮廓；根据所述亚像素边缘轮廓，计算获得轮廓拟合圆；根据所述轮廓拟合圆的参数和圆弧零件的合格尺寸，计算获得圆弧零件的尺寸偏差量。所述装置包括载物台、视觉采集装置以及终端，用于执行基于机器视觉的圆弧零件测量方法。本发明的方法及装置通过提取圆弧零件的亚像素边缘轮廓，获得了检测精度更高的图像轮廓，根据亚像素边缘轮廓得到的轮廓拟合圆更符合圆弧零件的实际边缘轮廓，使圆弧零件的尺寸偏差量能计算得更精准。
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公开(公告)号：CN119763094A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411808181.0
申请日：2024-12-10
Abstract: 本申请公开了一种基于3D视觉的耐火砖识别方法及装置，涉及机器视觉领域。该方法包括：获取至少一个样本点云数据和待查询点云数据，对至少一个样本点云数据和待查询点云数据分别进行坐标处理，基于处理后的待查询点云数据分别与每个处理后的样本点云数据进行IOU计算得到初始预测点云；对初始预测点云和待查询点云数据中的Z轴坐标值进行归一化处理，得到第一直方图百分比数组和第二直方图百分比数组；根据第一直方图百分比数组和第二直方图百分比数组之间的余弦相似度值确定耐火砖类型。本申请利用3D相机采集的点云数据能克服光照干扰，直接对点云数据进行处理，不依赖人工大量数据采集，制作成本低，对硬件要求低，识别准确率高、效率更加高效。
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公开(公告)号：CN114549638B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210084478.1
申请日：2022-01-24
Abstract: 本发明公开了管道对中技术领域的一种管道自动对中方法、系统及试验装置，定义需要对中的两根管道中，位置保持固定的管道为静管道，位置需要调整的管道为动管道，所述方法包括：从静管道侧的设定位置对动管道进行图像采集，获取动管道的图像；对动管道的图像进行特征提取，并计算获得动管道相对静管道的调整量；依据动管道相对静管道的调整量驱动动管道，直至动管道与静管道实现对中。本发明具有对中效率高，劳动强度低、质量稳定性好等特点。
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公开(公告)号：CN114119456B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111035416.3
申请日：2021-09-02
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的管道自动对中方法，包括：步骤一、将两个管道中的其中一个作为基准管道，另一个作为待检测管道，采集待检测图像和基准图像；步骤二、进行目标椭圆提取和位姿计算，分别得到基准状态位姿、待测状态位姿；步骤三、将基准状态位姿和待测状态位姿进行比较，计算得到待检测管道相对于基准管道的相对位姿；步骤四、根据相对位姿，根据相对位姿，调整基准管道至基准状态，步骤五、判断是否满足要求，如果满足要求，则调整待检测管道至对中状态，如果不满足要求，则重复所述步骤一—步骤五，直至满足要求，则调节待检测管道至对中状态。本发明发方法对管径大小变化的适应性好，而且施工效率高，精度高。
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