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公开(公告)号：CN113335309B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110758225.3
申请日：2021-07-05
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B60W60/00 , B60W40/105 , B60W40/076 , B60W40/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆纵向控制方法和装置，该方法包括：根据车辆当前速度和最近轨迹点信息确定作为预瞄点的轨迹点；将所述预瞄点的参考速度设置为期望速度，计算所述期望速度与所述车辆当前速度的差作为速度反馈误差，根据所述速度反馈误差计算得到期望加速度、以及额外驱制动力；根据所述额外驱制动力修正所述速度反馈误差，利用修正后的速度反馈误差确定速度控制模式；根据所述速度控制模式，将所述额外驱制动力转化为相应的驱动补偿量或制动补偿量，通过驱动器件或制动器件实现对车辆的纵向控制。本发明实施例中，考虑车辆当前速度和所处不同模式，灵活确定驱动补偿或制动补偿，从而能够实现更加精确的纵向控制。
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公开(公告)号：CN113428142A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110803607.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明实施例公开了一种路径跟踪前馈控制方法和装置，该方法包括：步骤1，获取车辆状态信息；步骤2，根据所述车辆状态信息，确定用于抵消稳态横向误差的前馈控制量；步骤3，根据得到的所述前馈控制量实现车辆的横向控制。本发明实施例提供的方案中，利用基于打击中心建模的路径跟踪控制系统的稳态误差模型得到的稳态误差表达式，得到可以抵消稳态横向误差的前馈控制量，从而可以消除弯道工况下路径跟踪控制系统的稳态误差，提升路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN111157017B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201911205464.5
申请日：2019-11-29
Applicant: 湖南大学 , 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F111/08
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，公开了一种加速度计偏值的高效可靠性分析方法；本发明包括分析加速度计装配过程中存在的随机参数；构造加速度计偏值的结构功能函数代理模型；根据现有实验数据和工程经验，统计获得各不确定性参数的统计矩信息，构造任意型混沌多项式的基底；基于正交匹配法和最小二乘法通过迭代得到稀疏后的任意型混沌多项式模型并求出其系数；利用改进的蒙特卡洛法计算出加速度计的失效概率与可靠性指标。本发明定量评估出加速度计装配过程中的各种随机参数对其偏值输出的影响，为加速度计的装配工艺和产品结构的优化提供理论支撑，达到提升加速度计合格率的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108725511B
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201810573690.8
申请日：2018-06-06
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种钢轨波磨弦测点的实时位置修正方法，包括获取待检测钢轨的图像；进行图像对比度增强；提取钢轨的轨顶边界线；对激光测量点进行定位；进行图像透视失真的移除；对激光测量点的位置进行实时修正。本发明提供的这种钢轨波磨弦测点的实时位置修正方法，通过对动态测量波磨过程中弦测点是否保持在轨顶中部有效范围内做出实时准确地监视与修正，从而有效地保证了波磨测量数据的准确性，为基于激光位移的钢轨磨耗高精度动态检测奠定了坚实的技术基础。
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公开(公告)号：CN102251020B
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201110165834.4
申请日：2011-06-20
Applicant: 湖南大学
IPC: C12Q1/26
Abstract: 本发明公开了一种用于检测漆酶吸附特性的胶体金探针及其制备方法，所述胶体金探针包括漆酶，漆酶表面结合有胶体金颗粒。所述制备方法具体包括步骤：制备胶体金溶液并将其pH 值调节为4.5～5，向胶体金溶液中加入漆酶溶液，在搅拌条件下加入PEG-20000溶液，所述胶体金溶液、漆酶溶液与PEG-20000溶液的体积比为5∶（1.1～1.15）∶（0.6～0.65），充分反应后，进行第一次离心，去除聚集物，再进行第二次离心，吸弃上清液，将沉淀重溶于柠檬酸钠缓冲溶液，即得产品。本发明具有成本低廉、结合稳定、漆酶活性强、制备工艺简单且操作方便的优点。
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公开(公告)号：CN102174509A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010602185.5
申请日：2011-02-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于群落分析的植物内生菌基因组总DNA的提取及纯化方法。首先将表面除菌后的新鲜植物组织剪碎研磨至糊状后浸泡在灭菌的磷酸盐缓冲液中，经恒温摇床震荡1小时使微生物细胞从植物组织中脱离出来，静置，悬浮液转入离心管中离心收集微生物菌体，然后加入裂解液振荡混匀使DNA从细胞中释放，再经氯仿-异戊醇反复抽提蛋白，异丙醇离心沉淀和70％冰乙醇洗涤，用DNA特异离心吸附柱纯化得到的粗提基因组总DNA，最后再利用特殊引物进行PCR扩增即可回收得到高质量的用于后续分析的植物内生菌特异性DNA片段。本发明方法具有简单、有效、高质量、污染小等优点，为全面完整地研究植物内生菌群落结构提供了高质量的保证。
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公开(公告)号：CN102154142A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201010513140.0
申请日：2010-10-20
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供了一种促进龙葵去除水中微量镉污染的微生物及其去除镉污染的方法，利用超累积植物龙葵对镉的高效吸收特性来净化受到镉污染的饮用水。采用水培方式培养龙葵，通过接种金黄杆菌Chryseobacterium sp.LKS03促进其根部生长。净化饮用水时将龙葵植株的根部浸入含有镉污染的饮用水中，每株龙葵在一个净化周期内对应净化约1-1.2升饮用水，根据水样中镉离子浓度的高低(不高于200μg/L)，所需的净化时间从2小时至12小时不等，龙葵植株在其培养周期的第45-80天内净化水样的能力最佳。该方法针对饮用水中镉污染的去除效果好、操作简便、适用范围广，在饮用水净化方面具有很大的应用潜力。
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公开(公告)号：CN111158366B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201911411062.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，包括如下步骤：步骤1：得到地图信息，确定车辆的起始点和目标点；步骤2：通过Hybrid A*算法对节点进行拓展，得到新的节点及其状态信息；步骤3：判断新节点在直行状态下，是否能与目标点所在射线相交；步骤4：判断新节点能否通过几何曲线路径到达目标点；步骤5：判断ProState集合是否为空集。本发明的基于图搜索和几何曲线融合的路径规划方法，解决了传统的Hybrid A*无法精确到达目标点、无法满足车辆目标横摆角要求的问题。
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