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公开(公告)号：CN109665459B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910138796.X
申请日：2019-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联柔索驱动的托举工装，包括车体、柔索起吊单元和起吊框，柔索起吊单元呈三角形分布固定安装在车体上，柔索起吊单元通过吊点与起吊框的吊环固定连接。本发明设置有万向轮，其保证工装在地面上自由移动；在装配位置下放时将螺旋地脚旋下至接触地面，实现工装位置的锁定；通过设置并联的起吊单元对各个吊环分别进行调节。当各吊环同步升降，实现产品沿竖直方向升降，当各吊环不同步时可实现对产品高度和空间姿态的调整，最终以达到装配对位的功能；由于绳索具有柔性，工件装配时灵活性好，且易保证安装时载荷的均匀分布，安装精度高。
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公开(公告)号：CN110572408A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910870423.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种定向通讯天线群控系统以及控制方法，该系统包括：若干定向天线，每个定向天线都具有与各自定向天线配套的驱动设备，每个驱动设备驱动对应的每个定向天线绕自身轴线转动，每个定向天线具有唯一的ID号；远程服务器，远程服务器与其中一个或多个定向天线的驱动设备进行通讯，通过驱动设备读取各定向天线的角度，进而通过通信协议传输控制指令给各驱动设备，各定向天线通过通信协议将各自的状态反馈给所述远程服务器。本发明远程更改每个定向天线的角度，根据具体问题智能规划天线角度，实现扩大覆盖范围、增加覆盖目标、提高信号强度。改进了之前天线由于固定放置，单个设备利用率低、覆盖范围小、通讯距离短、操控不便等缺点。
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公开(公告)号：CN110510029A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910754147.2
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B62D63/02 , B62D63/04 , B60B19/12 , B66F11/00
Abstract: 本发明涉及一种麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台，麦克纳姆轮双联支链腿均包括升降驱动模块、同步带模块、垂直升降模块、麦克纳姆轮双轮轮组和行走驱动模块，导轨与滑块配合组成第一移动Pz副连接，轮支架与十字轴安装架第一转动Rx副连接，以适应地面变化并保持麦克纳姆轮压力均载，十字轴安装架通过十字轴轴承与驱动轴的中间位置第二转动Ry副连接；全向移动调姿平台包括车架和四个麦克纳姆轮双联支链腿，车架上安装有控制器和电池组，四个麦克纳姆轮双联支链腿呈矩形对称布置于车架的四角，且通过升降基座板与车架固定连接。本发明将全向运动与调姿融合一起，提高了调姿平台的运动精度和稳定性，有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
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公开(公告)号：CN110469758A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910754160.8
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明为一种超大承载全向运载调姿平台，包括全向移动调姿单元、X向驱动电杠、车体框架、蓄电池和控制单元，全向移动调姿单元包括移动框架、左旋麦克纳姆轮组、右旋麦克纳姆轮组、驱动单元与运动结构，全向移动调姿单元的运动包括基于麦克纳姆轮的X、Y向移动及Z轴转动，基于导轨、丝杆的X、Y、Z向移动及X、Y轴的转动，共8个自由度，其中基于麦克纳姆轮的全向移动、转动与移动平台的X、Y、Z向移动为主动运动，X、Y轴的转动为被动运动。该设备将大承载全向运动与调姿融合一起，可在转运模式、大范围低精度调姿模式与小范围高精度调姿模式间切换，并有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
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公开(公告)号：CN110304236A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910634508.X
申请日：2019-07-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种可变轴距式无人机，涉及无人机技术领域，该可变轴距式无人机包括第一动力组件和多个伸缩式连杆机构，一个伸缩式连杆机构的第二端安装有一个旋翼，一个旋翼与一个第一电机传动连接，第一动力组件与一个伸缩式连杆机构传动连接，且该伸缩式连杆机构通过连杆组件依次与其余伸缩式连杆机构传动连接，如此设置，伸缩式连杆机构通过连杆组件形成一个并联机构，伸缩式连杆机构相互之间协同运动，第一动力组件能够同时驱动多个伸缩式连杆机构运动，与一个伸缩式连杆机构采用一个动力组件驱动相比，无人机负重大大减轻，且伸缩式连杆机构之间角度方便可调，该可变轴距式无人机灵活性更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109921170A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910332623.1
申请日：2019-04-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种采用实时可动刚性联接机构的升降装置，包括工作平台、水平传感器、矫正系统和控制器，所述工作平台上铰接有对称设置的升降系统，各所述升降系统的底部均与一个所述矫正系统的一端铰接，各所述矫正系统的另一端均与所述工作平台铰接，所述工作平台上设置有所述水平传感器，所述水平传感器用于测量所述工作平台的水平度，所述控制器分别于所述水平传感器和所述矫正系统电连接，所述矫正系统用于将所述升降系统矫正至竖直状态。本发明能够使升降系统动态保持竖直状态，避免升降系统出现卡死现象，有效的减少机构系统超静定内力，减小结构内力，保证升降可靠性，满足大型天线设备进行正常的姿态调整与工况运转。
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公开(公告)号：CN109761139A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910215504.8
申请日：2019-03-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种并联式柔索调平吊具，包括六自由度吊头、驱动分支、吊梁以及均力模块，两个驱动分支上端通过卸扣分别与六自由度吊头的吊耳连接，下端通过万向节C与吊梁连接；均力模块上端通过卸扣安装在六自由度吊头的吊耳上，其下端分别通过定滑轮组A和定滑轮组B的万向节A和万向节B安装在吊梁上；其中两个驱动分支可驱动吊具完成姿态调整。该并联式柔索调平吊具在变形相等的条件下，承载能力强，传力性能好，可大幅度减小梁的变形对调平的影响，从根本上减小调平的误差，可广泛应用于高精度吊装领域。
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公开(公告)号：CN109665459A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910138796.X
申请日：2019-02-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于并联柔索驱动的托举工装，包括车体、柔索起吊单元和起吊框，柔索起吊单元呈三角形分布固定安装在车体上，柔索起吊单元通过吊点与起吊框的吊环固定连接。本发明设置有万向轮，其保证工装在地面上自由移动；在装配位置下放时将螺旋地脚旋下至接触地面，实现工装位置的锁定；通过设置并联的起吊单元对各个吊环分别进行调节。当各吊环同步升降，实现产品沿竖直方向升降，当各吊环不同步时可实现对产品高度和空间姿态的调整，最终以达到装配对位的功能；由于绳索具有柔性，工件装配时灵活性好，且易保证安装时载荷的均匀分布，安装精度高。
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公开(公告)号：CN109607411A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811524455.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且上平台相对下平台滑动的方向与下平台相对底盘滑动的方向垂直；底盘上设置有驱动电机，驱动电机能够驱动齿轮及设置在底盘上的第一丝杠转动，齿轮与固设在底盘上的齿条啮合；与第一丝杠螺纹配合的螺母与上平台固连，升降机架的底端与上平台固连，升降机架能够驱动调姿机构进行竖直方向上的升降；调姿机构设置于升降机架的顶端并能够进行3R调姿。本发明六自由度联动收展的装配架车实现了在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。
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公开(公告)号：CN115256344B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210869423.1
申请日：2022-07-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种舱内大纵深条件下大重量设备全向运载调姿平台，其包括顶部旋转调姿单元、顶部翻转调姿单元、翻转调姿支承转台单元、调姿支承滑台单元以及底部移动调姿单元；顶部旋转调姿单元底部设置在顶部翻转调姿单元上，顶部旋转调姿单元的顶部与待安装设备固定连接；顶部翻转调姿单元的第一端与翻转调姿支承转台单元固定连接，顶部翻转调姿单元的第二端通过摆杆与翻转调姿支承转台单元固定连接；翻转调姿支承转台单元与调姿支承滑台单元连接；调姿支承滑台单元通过连杆与底部移动调姿单元连接。本发明具有多个移动及转动自由度，能够适应多种场景下的精准调姿。
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