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公开(公告)号：CN118323141A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410749975.8
申请日：2024-06-12
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种控制车辆行驶的方法、装置、设备及介质，涉及导航辅助驾驶技术领域。在检测到当前跳动量大于第一跳动阈值的情况下，若未接收到车辆的当前定位信息，则根据当前地图信息变动第二跳动阈值后得到的目标地图信息控制车辆行驶。由于第二跳动阈值小于第一跳动阈值，使地图点能够以较小的值变动，实现了对地图点异常跳动的抑制，保证了行车稳定性和安全性；在接收到车辆的当前定位信息的情况下，根据当前定位信息获取车辆在地图中的位置信息，根据地图信息控制车辆行驶，不再采用以第二跳动阈值改变当前地图信息的方式，提高了行车控制的准确性；且通过角度信息和/或横向信息的定量分析，实现了对地图点跳动量的准确判断。
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公开(公告)号：CN116749968B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311029438.8
申请日：2023-08-16
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种目标车辆的检测方法、装置、设备及介质，涉及检测领域。通过对自车的当前待行驶区域进行栅格化处理，使得当前待行驶区域的各个栅格都有对应的值，而栅格的值代表待切入自车车道的车辆进入当前待行驶区域的概率，由于以栅格为单位确定出待切入自车车道的车辆在当前待行驶区域的概率，所以能够大大提高目标车辆选取的准确度；栅格的值与栅格在与当前待行驶轨迹垂直的方向上距当前待行驶轨迹的距离呈负相关的关系，即栅格距离当前待行驶轨迹越近，则对栅格的赋值越大，反之，则赋值越小，可见，通过对待行驶区域栅格进行不同概率值的分配，可以根据概率值的大小较准确地确定出目标车辆，提高了识别目标车辆的准确率。
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公开(公告)号：CN116853244A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310677675.9
申请日：2023-06-08
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W30/18 , B60W30/182 , B60W50/00
摘要： 本申请公开了一种跟线行驶模式切换方法、装置、设备及介质，涉及辅助驾驶技术领域，包括：在跟车过路口时，判断是否识别到目标车道线且目标车道线的车道线置信度大于预设的置信度阈值；如果不是，则保持跟车行驶模式；如果是，则确定自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离和夹角，并确定横向距离的变化率；车道中心线为目标车道线的中心线；基于横向距离、夹角和横向距离的变化率确定是否将跟车行驶模式切换至跟线行驶模式。可见，本申请在车道线置信度大于置信度阈值时，基于自车纵轴中心线与车道中心线之间的横向距离、夹角和横向距离的变化率确定是否切换跟线行驶模式，避免因横向扭矩及横向偏移量过大造成安全事故并提高驾驶舒适度。
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公开(公告)号：CN116819851A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310777304.8
申请日：2023-06-28
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种车载支架及其挡光罩，挡光罩包括挡光主板，挡光主板被配置在车载摄像头的视角之外，挡光主板包括沿靠近或远离车载摄像头的方向间隔分布的挡光单元，使得射入挡光主板的杂散光先经某一挡光单元反射，并最后由另一挡光单元反射后射出挡光主板，以防止杂散光进入车载摄像头。上述挡光罩将挡光主板设置成离散的挡光单元，从结构上改变外界光线的路径，避免了杂光射入摄像头画面中，保证智能驾驶安全性，同时，还具有更好的散热性，有利于摄像头的散热，此外，还省去了挡光罩为了降低反射率而进行表面处理工艺的步骤，节省了成本。
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公开(公告)号：CN116758502A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310710168.0
申请日：2023-06-15
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
IPC分类号： G06V20/56
摘要： 本申请公开了一种路口识别方法、装置、设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：在车辆行驶过程中实时获取车道信息；根据车道线有效长度和第一判断规则，判断车辆行驶场景是否满足道路口车道线有效长度对应的变化规律；根据车道线质量和第二判断规则，判断车辆行驶场景是否满足道路口车道线质量对应的变化规律；根据道路边缘有效长度和第三判断规则，判断车辆行驶场景是否满足道路口道路边缘有效长度对应的变化规律；根据车道线类型和第四判断规则，判断车辆行驶场景是否满足道路口车道线类型对应的变化规律；根据每个变化规律的判断结果，判断车辆是否即将驶入道路口。提高了路口识别的准确性。
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公开(公告)号：CN116749968A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202311029438.8
申请日：2023-08-16
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种目标车辆的检测方法、装置、设备及介质，涉及检测领域。通过对自车的当前待行驶区域进行栅格化处理，使得当前待行驶区域的各个栅格都有对应的值，而栅格的值代表待切入自车车道的车辆进入当前待行驶区域的概率，由于以栅格为单位确定出待切入自车车道的车辆在当前待行驶区域的概率，所以能够大大提高目标车辆选取的准确度；栅格的值与栅格在与当前待行驶轨迹垂直的方向上距当前待行驶轨迹的距离呈负相关的关系，即栅格距离当前待行驶轨迹越近，则对栅格的赋值越大，反之，则赋值越小，可见，通过对待行驶区域栅格进行不同概率值的分配，可以根据概率值的大小较准确地确定出目标车辆，提高了识别目标车辆的准确率。
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公开(公告)号：CN116691671A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310785975.9
申请日：2023-06-29
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，涉及车辆控制领域，该车辆控制方法包括：当车辆开启居中保持功能时，检测车辆所在车道两侧的车道线信息；基于车道线信息判断车辆是否满足居中保持功能持续激活条件；若是，控制居中保持功能不退出，并获取角度控制目标值；控制车辆的方向盘按角度控制目标值转动，以使车辆保持车道居中行驶。本申请能够使车辆保持车道居中行驶，平稳度过路口，居中保持功能不会频繁退出，提高了用户驾驶体验。
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公开(公告)号：CN116614198A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310797080.7
申请日：2023-06-30
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
IPC分类号： H04J3/06 , H04L12/40 , H04L67/1004
摘要： 本申请公开了一种CAN网络负载均衡方法、装置、设备及介质，涉及通信技术领域，应用于主ECU节点，包括：在上电后，每隔预设时间间隔将本地时钟的时间戳发送至各从ECU节点，以便每一从ECU节点基于时间戳对本地时钟进行同步；获取各从ECU节点在同步本地时钟后上报的发送负载，并基于发送负载对各从ECU节点的发送时间点进行规划，以得到时间调度表；将时间调度表发送至各从ECU节点，以便各从ECU节点根据本地时钟在时间调度表规定的目标时间点发送CAN报文。本申请中，主ECU节点能够根据从ECU节点的发送负载统一调度从ECU节点发送CAN报文的时间，降低了CAN总线的负载峰值，保证了信号传输的稳定性和实时性。
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公开(公告)号：CN116494964A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310675974.9
申请日：2023-06-08
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种车辆智慧避让方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：当检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，则确定自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及目标占比；其中，所述目标占比为所述停靠目标侵占所述自车车道的占比；基于预设的智慧避让策略、所述第一横向距离以及所述目标占比判断是否触发避让指令。可见，本申请在检测到前方的停靠目标侵占自车车道时，不会直接与停靠目标相撞，而是基于智慧避让策略、自车与所述停靠目标之间的第一横向距离以及所述停靠目标侵占所述自车车道的占比判断是否触发避让指令，从而避免与所述停靠目标发生碰撞，提高了驾驶员体验。
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公开(公告)号：CN118565505B
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411020117.6
申请日：2024-07-29
申请人： 知行汽车科技(苏州)股份有限公司 , 上海艾摩星汽车科技有限公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本申请公开了一种路径规划方法、装置、设备及介质，涉及路径规划领域，包括：若在行驶过程中检测到当前路径上的障碍物，则在目标坐标系中确定障碍物对应的绕行空间区域；目标坐标系中每一坐标点的坐标均包括车辆行驶速度、第一方向上的坐标值和第二方向上的坐标值；第一方向与检测到障碍物时的自车车头方向平行，第二方向与自车车头方向垂直；在目标坐标系中确定检测到障碍物时自车新的路径起点和路径终点；基于路径起点、路径终点和绕行空间区域在目标坐标系中规划从路径起点到路径终点的目标路径。本申请结合横纵向规划可以同时规划路径形状和路径上各个位置处的行驶速度，而引入与障碍物对应的绕行空间区域可以减少路径规划区域，降低计算量。
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