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公开(公告)号：CN115042894B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210760317.X
申请日：2022-06-29
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种旱田四轮电驱机器人运动控制系统及转向控制方法，其中运动控制系统包括底盘模块、硬件模块、软件模块三大部分；转向控制方法为四轮差速转向控制。所述底盘模块包括行走控制机构、模式切换机构、举升控制机构，其中行走控制机构负责机器人的行走控制，模式切换机构负责改变机器人的运动模式，举升控制机构负责调节机器人的离地高度和两侧轮子距离；所述硬件模块包括电源管理模块、上层数据处理模块、底层控制模块，电机驱动模块、数据通信模块，其中数据通信模块为CAN信号线，通过CAN总线将上层数据处理模块、底层控制模块、电机驱动模块三层结构挂在同一条总线上；所述转向控制方法满足机器人在旱田作业，符合实际要求。
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公开(公告)号：CN115841088A
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202211694691.0
申请日：2022-12-28
申请人： 南京农业大学
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/23 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种用于农田节水灌溉领域的三维异形射流喷咀设计方法。基于气液两相流理论与CFD计算流体动力学方法，按一定面积比与速度比耦合扇形与束状两种射流模式，使得喷咀进口到出口整体呈圆柱圆锥耦合结构，将射流口结构优化设计成三维异形开槽结构；沿射流口流动方向，中垂面底部与前部开V形槽，以形成近端射程水体的扇形射流为主，中垂面上半部分开条形槽，以形成远端射程水体的束状射流为主；V形槽与条形槽接口光顺过渡，共同作用促进形成窄带形射程S。本发明尤其适合于在机耕道、田间道等非种植区域上执行农田喷灌作业，具有节水节能、不碾压土壤、不碾轧作物秧苗等独特优点。
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公开(公告)号：CN110361078B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201910799151.0
申请日：2019-08-28
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种基于称重标定容积式谷物产量在线检测装置，其包括左容积仓、右容积仓和推板，所述左容积仓的底部设有称重传感器A、侧面设有卸粮口开合门A，右容积仓的底部设有称重传感器B，侧面设有卸粮口开合门B，所述左容积仓、右容积仓的顶部设有所述推板，所述推板为上下面连通的中空箱体结构，并且推板通过滑动驱动机构可滑动安装于左容积仓、右容积仓的顶部。本发明采用容积式和称重式相结合的测量方法，达到了容积式产量检测传感器的精度，通过静态称重标定的方法克服了谷物含水率、品种的影响，最后，在停车的情况下称重标定可避免收割机振动状态对测量结果的影响，实现在收割的过程中实时测量产量。
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公开(公告)号：CN114062281A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111373941.6
申请日：2021-11-19
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种宽视角多光谱成像型作物生长传感装置，该装置采用4波段4通道设计，各通道包括光学成像模块、光电转换模块和控制电路模块；所述光学成像模块包括望远成像模块和分光模块，所述望远成像模块包括第一透镜、光圈、第二透镜、第三透镜以及第四透镜，所述分光模块为窄带滤光片，该窄带滤光片设于第四透镜上方；所述光电转换模块包括图像传感器和光电转换处理器，光电转换模块将采集和处理的作物图谱信息发送到控制电路模块，所述控制电路模块通过输出接口将信息输出。本发明解决了非成像型传感器传感装置难以消除复杂水土背景的问题，同时该装置实现了作物生长信息的快速无损采集、智能化解析和可视化解释。
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公开(公告)号：CN114062281B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202111373941.6
申请日：2021-11-19
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种宽视角多光谱成像型作物生长传感装置，该装置采用4波段4通道设计，各通道包括光学成像模块、光电转换模块和控制电路模块；所述光学成像模块包括望远成像模块和分光模块，所述望远成像模块包括第一透镜、光圈、第二透镜、第三透镜以及第四透镜，所述分光模块为窄带滤光片，该窄带滤光片设于第四透镜上方；所述光电转换模块包括图像传感器和光电转换处理器，光电转换模块将采集和处理的作物图谱信息发送到控制电路模块，所述控制电路模块通过输出接口将信息输出。本发明解决了非成像型传感器传感装置难以消除复杂水土背景的问题，同时该装置实现了作物生长信息的快速无损采集、智能化解析和可视化解释。
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公开(公告)号：CN114097321A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111374308.9
申请日：2021-11-19
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种新型高效麦田分蘖期锄草设备，其包括行走轮、动力装置、减震装置、车架扶手、控制器和滚刀锄草器，所述车架扶手的前端与长连板固定连接，长连板的两端连接减震装置，减震装置的下端与横梁相连接，所述横梁的两端上安装有行走轮，且位于两个行走轮之间的横梁下方安装有滚刀锄草器，所述滚刀锄草器接受所述控制器的控制。本发明实现了对分蘖期条播麦田杂草全覆盖去除，滚轮滚动锄草的形式有效降低作业功耗，特定参数的滚刀锄草面积大，作业阻力小，且能够产生下窄上宽的工作区域，降低锄草中的伤苗率。
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公开(公告)号：CN110715665A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911116442.1
申请日：2019-11-15
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开一种田间作物表型监测机器人及其导航方法，所述机器人包括车身平台，电源装置，运动控制装置，环境信息传感器装置及作物生长信息传感器装置；该机器人的导航方法为：预先标记GPS航点位置；对航点大地坐标进行坐标转换并根据航点顺序计算相邻航点间的航线位置及方向；获取机器人的实时位置及姿态信息，计算机器人位姿与航线的横向偏差及角度偏差；通过对田间秸秆覆盖度、土壤水分含量、土壤紧实度因素对车轮速度的影响进行分析，构建秸秆与土壤因素对车轮速度影响的数学模型，根据该模型建立机器人路径跟踪算法，以实现惯性导航偏差校正。本发明能够实现作物生长信息的实时、准确、高通量获取。
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公开(公告)号：CN110609130A
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201910878773.2
申请日：2019-09-18
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种抽拉式土壤剖面水分传感器，其包括探测机构和绝缘管柱，所述绝缘管柱埋设于土壤中，所述探测机构可升降插入在绝缘管柱中，该探测机构包括水分测量单元、数据处理单元和拉杆，所述水分测量单元设置于拉杆底端并用于检测土壤垂直剖面不同深度处的水分信息，所述数据处理单元通过信号线与水分测量单元相连接，并且数据处理单元待水分测量单元测得的信号输出稳定后，对其信号进行分析处理，随后作为传感器的检测结果进行输出。本发明能够实时快速获取各深度(0-1米)壤层含水率信息，不仅减少探针的布设，节省了成本，而且不破坏壤层结构，不与土壤直接接触，耐腐蚀；同时结构设计合理，测量稳定性好。
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公开(公告)号：CN115841088B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202211694691.0
申请日：2022-12-28
申请人： 南京农业大学
IPC分类号： G06F30/28 , G06F30/23 , G06F30/17 , G06T17/20 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种用于农田节水灌溉领域的三维异形射流喷咀设计方法。基于气液两相流理论与CFD计算流体动力学方法，按一定面积比与速度比耦合扇形与束状两种射流模式，使得喷咀进口到出口整体呈圆柱圆锥耦合结构，将射流口结构优化设计成三维异形开槽结构；沿射流口流动方向，中垂面底部与前部开V形槽，以形成近端射程水体的扇形射流为主，中垂面上半部分开条形槽，以形成远端射程水体的束状射流为主；V形槽与条形槽接口光顺过渡，共同作用促进形成窄带形射程S。本发明尤其适合于在机耕道、田间道等非种植区域上执行农田喷灌作业，具有节水节能、不碾压土壤、不碾轧作物秧苗等独特优点。
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公开(公告)号：CN116037333A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211694278.4
申请日：2022-12-28
申请人： 南京农业大学
摘要： 本发明公开了一种用于农田节水灌溉领域的窄带形喷洒域射流喷头。喷头主要由三维异形喷咀、变径整流管和导流弯头三段组成。其中三维异形喷咀位于最前端，是该窄带形喷洒域射流喷头的能量转换器；变径整流管位于中间段，是该窄带形喷洒域射流喷头的液体整流与增速器；导流弯头位于来流端，是本窄带形喷洒域射流喷头的进水连接器。需要特别指出的是，除了可以用于定点定位喷灌，由于作业时可以不下地，故配备了本发明所述窄带形喷洒域射流喷头的移动式喷灌机具和灌溉机组，尤其适合于在机耕道、田间道等非种植区域上执行农田喷灌作业，具有节水节能、不碾压土壤、不碾轧作物秧苗等独特优点。
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