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公开(公告)号：CN118929522A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202311850174.2
申请日：2023-12-29
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于CatBoost的AGV货叉速度控制方法，包括以下过程：安装传感器：所述的传感器包括压电传感器、光电编码器、拉线编码器和定时器模块；数据收集与预处理：所述的数据为车辆内外部信息，包括叉齿的载重Fw、车辆的行驶速度V、叉齿当前的高度Fh、期望升降速度S、实际升降速度Sreal；使用随机搜索优化Catboost超参数；Catboost梯度提升训练；使用Catboost完成训练的模型F(x)预测叉齿抬升速度。采用上述技术方案，通过综合叉车式AGV传感器数据和输入期望速度来预测真实抬升速度，使得在各种条件下预测速度都接近实际叉齿运动速度。
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公开(公告)号：CN118443057A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410681093.2
申请日：2024-05-29
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种AGV上IMU和2D激光雷达的标定方法，包括：初步测量2D激光雷达在IMU下的初始位姿；基于2D激光雷达及IMU的同步位姿增量优化初始位姿，得到2D激光雷达在IMU下的位姿；控制AGV直线行驶一段距离，计算IMU在AGV下的姿态；控制AGV缓慢的原地旋转，拟合AGV车体控制中心在地图中的位置，同时在每次旋转结束后，优化IMU在占据栅格地图中的位置及2D激光雷达在IMU下的位姿；计算IMU在AGV下的位姿；计算2D激光雷达在AGV上的位姿。通过不同传感器的不同测量特征，设计融合不同数据来直接或间接标定相对位姿，提高了IMU和2D激光雷达在AGV上的标定精度的同时，且无需借助GPS实现IMU和2D激光雷达在AGV上的标定。
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公开(公告)号：CN114281048B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202111628003.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种基于工业互联网的AGV智能管理系统，包括云平台、AGV小车数据采集模块、用户端设备、维护人员设备，所述AGV小车数据采集模块用于监控采集AGV小车的状态数据，其输出端通过工业物联网关与云平台连接，用于将数据上传至云平台中；所述云平台分别与用户端设备、维护人员设备连接；所述用户端设备、维护人员设备用于接收获取云平台中的AGV小车的状态数据。本发明的优点在于：可用于在线实时监测AGV的关键数据，为客户和AGV工程提供双向服务，有利于做AGV故障诊断分析，对提高AGV生命周期具有促进意义；可以通过远程交互控制功能，能够对AGV进行远程监控和数据查看。
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公开(公告)号：CN118298017A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410343651.4
申请日：2024-03-25
Applicant: 安徽师范大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/73 , G06V10/762 , G06V10/77 , G06F17/16
Abstract: 本发明公开了一种基于地面约束的建图定位方法，包括通过融合垂直激光雷达和水平激光雷达的点云数据提升感知范围，并使用K‑Means聚类方法和PCA主成分分析提取地面特征，分割后的地面特征对关键帧构成位姿约束，用于后端图优化过程。图优化结果更新到当前帧位姿中，并进行ikd‑Tree重构，进而更新地图，从而解决现有技术中地面车辆在定位与建图过程中的Z轴漂移问题。
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公开(公告)号：CN117970922A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311837183.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院 , 安徽师范大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于MRAC控制算法的移动机器人控制方法，包括：建立理想条件下对于移动机器人控制的参考模型；建立一个参数可调的可调系统，用于控制移动机器人；采用自适应控制基于可调系统的输出和参考模型输出的差值对可调系统的参数进行调节以匹配移动机器人的实时状态，从而实现基于可调系统对于移动机器人的控制。本发明的优点在于：基于MRAC自适应控制来实现移动机器人的控制以解决现有技术固定模型参数进行机器人控制存在控制精度的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117938971A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311761016.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: H04L69/06 , H04L69/165 , H04L69/22 , H04L67/01
Abstract: 本发明公开了一种基于C/S架构的调度系统通信方法，属于调度系统技术领域。所述方法包括以下步骤：S1.根据调度系统的通信要求选择无线通信方式并采用C/S架构进行部署；S2.根据调度系统的通信要求选择通信协议，所述通信协议包括TCP通信协议、UDP通信协议；S3.设计并采用统一的通信报文进行通信。本发明通过自设计的通信报文，可同时适用于TCP和UDP通信协议，提高了通信的可靠性和时效性，进而提升了调度系统的整体性能和调度能力。
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公开(公告)号：CN117892372A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311808027.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06F30/10
Abstract: 本发明公开了双足轮式机器人结构及其建模方法，其进行运动学建模的过程为：根据双足轮式机器人结构，建立各连杆坐标系；建立单腿连杆参数表；根据连杆参数表，求得机器人的正运动学方程；求解机器人质心位置；根据双足轮式机器人运动学建模，建立系统模型。采用上述技术方案，实现小腿相对于大腿的旋转动作，提高了机器人的运动范围和稳定性；实现机器人的前后移动及转弯动作，提高机器人的运动速度和机动灵活性；可扩展应用到其他领域的驱动系统，具有广泛的应用前景和市场前景。
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公开(公告)号：CN117876479A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311782670.9
申请日：2023-12-22
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/73 , G06V10/141 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开一种适用于暗光环境的托盘定位方法，包括：(1)扫描环境图像，获取彩色图和红外图；(2)判断当前叉车所在环境是否是暗光环境，若检测结果为否，至执行(3)，若检测结果为是，则执行(4)；(3)判断当前叉车所在环境是否是逆光环境，检测结果为是，则执行(4)，检测结果为否，执行(5)；(4)将当前环境的红外图输入第二托盘检测模型，得到托盘的感兴趣区域；(5)将当前环境的彩色图输入第一托盘检测模型，得到托盘的感兴趣区域，(6)基于托盘和插孔检测框的交并比来检测完整托盘；(7)计算托盘在相机坐标系下的位姿。通过基于红外图的托盘检测模型弥补暗光下容易定位失败问题，方法简单成本低，抗暗光识别效果好。
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公开(公告)号：CN117873429A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311822150.6
申请日：2023-12-27
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06F7/58
Abstract: 本发明公开了一种基于MUX多相采样的低开销真随机数发生器，包括采用多路选择器MUX组成的熵源电路一个双输出异或门XOR、D触发器Sampler；多路选择器MUX组成的熵源电源的输出经过异或门电路后连接至D触发器Sampler的D端，然后由D触发器Sampler的Q端输出真随机数输出。本发明方案实现TRNG输出的同时减少TRNG的吞吐量和资源开销。
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公开(公告)号：CN117850414A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311811285.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 安徽师范大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种机器人队列的轨迹跟踪方法，具体如下：周期性的采集机器人队列中各机器人当前时刻k的状态量χ(k)和控制量u(k)，基于当前时刻k的状态量χ(k)及控制量的增量Δu(k)获取当前时刻的输出矩阵Y(k)；将当前时刻的输出矩阵Y(k)构建目标函数，输出目标函数最小的控制量增量矩阵ΔU(k)，ΔU(k)由机器人队列中所有机器人当前时刻k的控制量增量组成；从控制量增量矩阵ΔU(k)中读取机器人队列中各机器人当前时刻控制量的增量Δu(k)，进而形成下一时刻的控制量u(k+1)＝u(k)+Δu(k)。不依赖机器人的精确模型和领航机器人，降低了因为领航机器人出现故障则整个系统将会崩溃的成本，提高了移动机器人通过个体之间的组织、协调、合作却使它们组成的群体现出高效的路径跟踪能力。
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