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公开(公告)号：CN114331869B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202111457498.0
申请日：2021-12-01
Applicant: 西南科技大学
IPC: G06T5/00 , G06T5/20 , G06T5/30 , G06T7/11 , G06T7/155 , G06T7/90 , G06T3/60 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N5/04 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种坝面裂缝语义分割方法，其包括通过预训练网络模型对智能机器人采集的原始数据进行裂缝筛查和分类，通过图像预处理方式对含有裂缝的数据进行处理，建立裂缝数据集并划分为训练集、验证集和测试集；基于统计学原理对裂缝数据集进行像素分析和卷积神经网络设置，利用裂缝数据集训练卷积神经网络，得到坝面裂缝分割检测模型；通过专家系统对模型输出结果进行再标注训练；利用形态学开闭运算处理分割结果；通过单像素宽度算法和中轴算法对开闭运算后的结果进行像素级量化处理；结合相机成像原理和相机的参数，将裂缝的像素级量化结果转化为实际物理量化结果，得到坝面裂缝分割结果。本发明提升了裂缝检测的抗干扰能力和检测精确度。
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公开(公告)号：CN114152937B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210119734.6
申请日：2022-02-09
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种旋转激光雷达的外参标定方法，旋转激光雷达的外参标定方法包括：获取旋转激光雷达扫描的第一半扫描点云和第二半扫描点云；判断第一半扫描点云和第二半扫描点云是否完全重叠，若是，将旋转激光雷达的当前外参作为最终外参输出，否则，分别对第一半扫描点云和第二半扫描点云进行网格划分，得到若干第一半扫描网格和若干第二半扫描网格；利用平面模型拟合方法提取每个第一半扫描网格和第二半扫描网格中的平面点云；对第一半扫描网格和第二半扫描网格中的平面点云进行平面匹配操作，得到匹配结果；利用匹配结果优化旋转激光雷达的当前外参，得到旋转激光雷达的新的外参；将新的外参作为当前外参并返回判断步骤。
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公开(公告)号：CN114152937A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202210119734.6
申请日：2022-02-09
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种旋转激光雷达的外参标定方法，旋转激光雷达的外参标定方法包括：获取旋转激光雷达扫描的第一半扫描点云和第二半扫描点云；判断第一半扫描点云和第二半扫描点云是否完全重叠，若是，将旋转激光雷达的当前外参作为最终外参输出，否则，分别对第一半扫描点云和第二半扫描点云进行网格划分，得到若干第一半扫描网格和若干第二半扫描网格；利用平面模型拟合方法提取每个第一半扫描网格和第二半扫描网格中的平面点云；对第一半扫描网格和第二半扫描网格中的平面点云进行平面匹配操作，得到匹配结果；利用匹配结果优化旋转激光雷达的当前外参，得到旋转激光雷达的新的外参；将新的外参作为当前外参并返回判断步骤。
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公开(公告)号：CN112027106A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010896098.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应收放线的无人机系留平台及无人机定位方法，系留平台包括双层框架，双层框架的上端为起降平台，起降平台中部穿设有系留线缆，系留线缆下部穿过出线测量装置并缠绕于绕线盘上，绕线盘与张力控制装置传动连接；张力控制装置包括与线缆末端连接的磁粉离合器和与磁粉离合器传动连接的电机。定位方法包括首先控制器驱动磁粉离合器，使线缆张紧；其次获取编码器导轮中的编码器线数、脉冲数、圈数和单圈长度计算出线长度，最后通过出线测量装置计算出线偏航角度和俯仰角度，综合计算出线末端相对起降平台空间位置。本发明能够解决现有技术中系留平台功能单一，同时通过系留线缆解决无GPS场景系留无人机可靠定位问题。
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公开(公告)号：CN110780308B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911032356.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种浑浊水体环境下三维点云数据采集系统及方法，涉及浑浊水体环境下的点云数据采集技术领域，该系统及方法能在浑浊的水体中采集清晰的点云数据，在工程实践中的应用更加的广泛，尤其是在江河流域水下地址巡检重有十分重要的价值；通过防水推杆和ROV载体调节摄像机的高度和倾角，能有效的改善摄像机在水下采取点云数据时造成的数据畸变；利用局域网搭建的通信系统能时时观测水下环境，捕获的点云数据也能及时的传回地面控制站，相较于将捕获数据存放于水下机器人上相比，局域网通信即使在长时间作业时设备由于故障造成漏水也不会导致捕获的数据受损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110780308A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911032356.2
申请日：2019-10-28
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种浑浊水体环境下三维点云数据采集系统及方法，涉及浑浊水体环境下的点云数据采集技术领域，该系统及方法能在浑浊的水体中采集清晰的点云数据，在工程实践中的应用更加的广泛，尤其是在江河流域水下地址巡检重有十分重要的价值；通过防水推杆和ROV载体调节摄像机的高度和倾角，能有效的改善摄像机在水下采取点云数据时造成的数据畸变；利用局域网搭建的通信系统能时时观测水下环境，捕获的点云数据也能及时的传回地面控制站，相较于将捕获数据存放于水下机器人上相比，局域网通信即使在长时间作业时设备由于故障造成漏水也不会导致捕获的数据受损。
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公开(公告)号：CN119885909A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510365042.3
申请日：2025-03-26
Applicant: 西南科技大学
IPC: G06F30/27
Abstract: 本发明属于人工智能领域，涉及激光线中心点提取方法、装置、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取激光线图片；分析激光线图片的频域性质和边缘性质；构建针对激光频域和边缘信息的分割模型，通过分割模型对激光线图片进行处理，得到掩码图片；根据掩码图片，获得激光线宽度信息；利用KMEANS对激光线宽度信息进行划分区域的分析，并进行阈值分割，得到激光线宽度的最优分界点；根据最优分界点，以及根据采用steger算法进行高斯滤波时的滤波核与激光线宽度的关系，在激光线图片中，对不同的宽度区域使用不同的卷积核大小，再根据掩码图片的约束，提取激光线中心。增强了提取激光线中心点的精细度和鲁棒性；提高了准确性和适应性。
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公开(公告)号：CN116242253B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310527270.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下混凝土表观激光线三维扫描测量方法，包括：S1、对清水置换装置内的激光线扫描成像设备进行激光线平面标定，构建激光平面方程；S2、建立光线在不同介质表面的光线追踪模型，进而建立真实像点与相机成像点之间的多介质折射模型；S3、将多介质折射模型与相机成像模型融合，获得水下成像的归一化模型；S4、利用归一化模型和激光平面方程将获取的水下混凝土表观激光线图像转换至对应空气中的激光线图像中，实现水下混凝土表观激光线三维扫描测量。本发明方法消除了浊水环境对激光线扫描的影响，建立了激光线扫描成像的归一化模型消除了折射畸变的影响。
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公开(公告)号：CN115755879A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211182098.8
申请日：2022-09-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种环境监测智能小车的控制方法，包括如下表步骤：S1：设置小车进行周围环境建图的运动轨迹，启动若干工作设备；S2：利用激光雷达采集激光雷达建图数据，利用IMU传感器采集小车自身的位姿，包括初始位姿q0，基于Hector‑SLAM算法建立医院二维地图；S3：根据医院二维地图信息设定小车的巡逻路径；S4：小车沿巡逻路径行驶，利用环境检测传感器检测数据；S5：工作人员根据预警提示信息，确定预警地区的位置，并进行处理。本发明可以通过激光雷达实时进行扫描，建立当前医院环境的医院二维地图，激光雷达融合IMU传感器进行定位，能够提供更加精准的智能小车定位信息，从而快速准确的进行下一步处理。
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公开(公告)号：CN115375712A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211306520.6
申请日：2022-10-25
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双边学习分支实现实用的肺部病变分割方法，属于医疗影像技术领域，包括：S1：获取肺部数据集；S2：对所述肺部数据集中的每一张图像进行预处理操作，得到预处理后的肺部数据集；S3：利用病灶图像分割网络对所述预处理后的肺部数据集进行分割，得到病灶区域。本发明能够解决现有卷积神经网络在建模全局信息时全局语义及局部细节的不均衡性、Transformer和多层感知机（MLP）在医疗图像领域普遍存在计算开销较大的问题，能够针对间质性肺炎病灶区域尺寸、形态变化不规则的特点，在精确分割出肺部CT图像中的炎症病变区域的基础上，提高推理速度并降低计算开销。
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