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公开(公告)号：CN116242253A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310527270.7
申请日：2023-05-11
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水下混凝土表观激光线三维扫描测量方法，包括：S1、对清水置换装置内的激光线扫描成像设备进行激光线平面标定，构建激光平面方程；S2、建立光线在不同介质表面的光线追踪模型，进而建立真实像点与相机成像点之间的多介质折射模型；S3、将多介质折射模型与相机成像模型融合，获得水下成像的归一化模型；S4、利用归一化模型和激光平面方程将获取的水下混凝土表观激光线图像转换至对应空气中的激光线图像中，实现水下混凝土表观激光线三维扫描测量。本发明方法消除了浊水环境对激光线扫描的影响，建立了激光线扫描成像的归一化模型消除了折射畸变的影响。
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公开(公告)号：CN110455293A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910789498.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于力传感的系留无人机定位系统及方法，通过系留绳缆定位减少了辅助定位传感器的使用，降低了系留无人机的成本，并能有效的克服室外弱GPS环境。在室内无GPS环境下的定位，本发明提高了无人机室内飞行的稳定性。其应用领域范围更广，可应用于更多无或弱GPS场景如：隧洞的巡检以及水电大坝泄洪闸门的巡检，且为地面与空中协同工作的机器人系统引导了新的定位方向。
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公开(公告)号：CN112027106B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202010896098.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应收放线的无人机系留平台及无人机定位方法，系留平台包括双层框架，双层框架的上端为起降平台，起降平台中部穿设有系留线缆，系留线缆下部穿过出线测量装置并缠绕于绕线盘上，绕线盘与张力控制装置传动连接；张力控制装置包括与线缆末端连接的磁粉离合器和与磁粉离合器传动连接的电机。定位方法包括首先控制器驱动磁粉离合器，使线缆张紧；其次获取编码器导轮中的编码器线数、脉冲数、圈数和单圈长度计算出线长度，最后通过出线测量装置计算出线偏航角度和俯仰角度，综合计算出线末端相对起降平台空间位置。本发明能够解决现有技术中系留平台功能单一，同时通过系留线缆解决无GPS场景系留无人机可靠定位问题。
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公开(公告)号：CN119784943A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411850682.5
申请日：2024-12-16
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉与线结构光融合的水下三维测量方法，该方法包括：步骤1，对采集的图像进行预处理；步骤2，对预处理后的空气中彩色标定图像和空气中线结构光标定图像进行系统参数标定，得到相机的内外参和线结构光平面方程；步骤3，对水下彩色三维测量物体图像和水下线结构光测量物体图像进行三维折射模型的建立及其仿射变换；步骤4，对变换后的水下线结构光测量物体图像进行激光线中心提取，并代入标定的线结构光平面方程中进行点云重建；步骤5，对水下彩色三维测量物体图像进行色彩处理，并映射到三维点云数据中。本发明通过多介质折射图像仿射变换，以及色彩多通道均衡的点云映射，显著提升了水下三维测量的精度和视觉效果。
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公开(公告)号：CN119164396A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411282334.2
申请日：2024-09-13
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明提供了一种引入剂量因子的深度强化学习核应急机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，该方法以深度强化学习算法为基础，利用A*算法启发式函数，引入累积辐射剂量算子和距离算子，训练得到应用于辐射环境路径规划的目标网络；利用目标网络，在辐射剂量和障碍物发生动态变化时，完成对核应急机器人路径的自适应调整。本发明通过加强核应急机器人在作业过程中与环境的交互能力，为核应急机器人提供辐射风险小的无碰撞自适应作业路径，为核应急机器人应急决策提供支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115375712B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202211306520.6
申请日：2022-10-25
Applicant: 西南科技大学
IPC: G06T7/11 , G06T7/12 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于双边学习分支实现实用的肺部病变分割方法，属于医疗影像技术领域，包括：S1：获取肺部数据集；S2：对所述肺部数据集中的每一张图像进行预处理操作，得到预处理后的肺部数据集；S3：利用病灶图像分割网络对所述预处理后的肺部数据集进行分割，得到病灶区域。本发明能够解决现有卷积神经网络在建模全局信息时全局语义及局部细节的不均衡性、Transformer和多层感知机（MLP）在医疗图像领域普遍存在计算开销较大的问题，能够针对间质性肺炎病灶区域尺寸、形态变化不规则的特点，在精确分割出肺部CT图像中的炎症病变区域的基础上，提高推理速度并降低计算开销。
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公开(公告)号：CN115454087A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211182078.0
申请日：2022-09-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的智能移动机器人及其控制方法，控制方法包括有如下步骤：S1：设置连续巡线路径，发送送药信息给服务器和智能移动机器人，找寻药物放入智能移动机器人；S2：解析数据帧得到病房信息，并判断药箱是否有药；S3：机器人开始巡线任务，进行送药；S4：在巡线任务过程中，机器人不断识别病房号，直到运动到目标病房；S5：智能移动机器人到达目标病房，提示取药，判断是否取药，最后根据储存的路径信息返回药房。本发明利用物联网技术实现多机器人实时云端监听，实时人机互动以及多机互动；从而实现药房与病房之间送药任务，大幅减少医护人员的送药时间。
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公开(公告)号：CN114429431B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210336409.5
申请日：2022-04-01
Applicant: 西南科技大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种水下到空气中图像转化的辨识方法及系统，属于图像转换技术领域，包括如下步骤：通过相机分别在空气中与水下拍摄标定板图像，得到若干组空气中标定板图像和对应的水下标定板图像；根据各组空气中标定板图像和对应的水下标定板图像，建立水中标定板图像角点到空气中标定板图像角点的辨识模型；利用最小二乘法和极值定理计算得到待估参数矩阵θ的估计参数矩阵；将估计参数矩阵作为待估参数矩阵θ，利用辨识模型，完成任意水下到空气中的图像转化；本发明解决了无需建立物理模型，直接通过辨识模型实现水中标定板角点到空气中标定板角点转换的问题。
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公开(公告)号：CN110455293B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910789498.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于力传感的系留无人机定位系统及方法，通过系留绳缆定位减少了辅助定位传感器的使用，降低了系留无人机的成本，并能有效的克服室外弱GPS环境。在室内无GPS环境下的定位，本发明提高了无人机室内飞行的稳定性。其应用领域范围更广，可应用于更多无或弱GPS场景如：隧洞的巡检以及水电大坝泄洪闸门的巡检，且为地面与空中协同工作的机器人系统引导了新的定位方向。
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公开(公告)号：CN115454087B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202211182078.0
申请日：2022-09-27
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于物联网的智能移动机器人及其控制方法，控制方法包括有如下步骤：S1：设置连续巡线路径，发送送药信息给服务器和智能移动机器人，找寻药物放入智能移动机器人；S2：解析数据帧得到病房信息，并判断药箱是否有药；S3：机器人开始巡线任务，进行送药；S4：在巡线任务过程中，机器人不断识别病房号，直到运动到目标病房；S5：智能移动机器人到达目标病房，提示取药，判断是否取药，最后根据储存的路径信息返回药房。本发明利用物联网技术实现多机器人实时云端监听，实时人机互动以及多机互动；从而实现药房与病房之间送药任务，大幅减少医护人员的送药时间。
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