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公开(公告)号：CN109018420B
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN201810730629.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 西南科技大学
IPC: B64F3/02
Abstract: 本发明公开了一种可自主定位的无人机系留平台，其包括绕线部、排线部和定位部，绕线部包括绕线电机、磁粉制动器和中空结构的卷筒，排线部包括排线电机、往复丝杆和丝杆移动件；定位部包括摇杆电位计和升降平台。本方案设计的无人机定位系留平台定位精度高，不受环境的限制，并且通过摇杆电位计作为测量相对定位的装置，定位准确；基于磁粉制动器的张力控制，对于张力控制的误差较小，有效的提高张力控制精度；基于往复丝杆的自动绕线装置，解决了系留无人机控制线排线杂乱无章的情况。本设计可以让无人机用上更大功率的电动机、更强健的结构系统，可以携带更大、更重的有效载荷，是保证系留无人机稳定、安全飞行的重要基础。
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公开(公告)号：CN112465748A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011244353.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的裂缝识别方法、装置、设备及存储介质，构建结构特征提取模块和细节特征提取模块，通过结构特征提取模块和细节特征提取模块提取结构特征和细节特征并融合，将融合特征上采样，得到裂缝概率图，然后对裂缝概率图进行处理，获取裂缝识别结果。本发明自动化处理水平较高，直接端到端地从待识别图像直接输出裂缝病害的量化特征及掩膜，可以极大地降低操作人员工作量，提高了裂缝识别的效率以及准确度。
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公开(公告)号：CN110455293A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910789498.7
申请日：2019-08-26
Applicant: 西南科技大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于力传感的系留无人机定位系统及方法，通过系留绳缆定位减少了辅助定位传感器的使用，降低了系留无人机的成本，并能有效的克服室外弱GPS环境。在室内无GPS环境下的定位，本发明提高了无人机室内飞行的稳定性。其应用领域范围更广，可应用于更多无或弱GPS场景如：隧洞的巡检以及水电大坝泄洪闸门的巡检，且为地面与空中协同工作的机器人系统引导了新的定位方向。
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公开(公告)号：CN109018420A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810730629.X
申请日：2018-07-05
Applicant: 西南科技大学
IPC: B64F3/02
CPC classification number: B64F3/02 , B64C2201/024 , B64C2201/042
Abstract: 本发明公开了一种可自主定位的无人机系留平台，其包括绕线部、排线部和定位部，绕线部包括绕线电机、磁粉制动器和中空结构的卷筒，排线部包括排线电机、往复丝杆和丝杆移动件；定位部包括摇杆电位计和升降平台。本方案设计的无人机定位系留平台定位精度高，不受环境的限制，并且通过摇杆电位计作为测量相对定位的装置，定位准确；基于磁粉制动器的张力控制，对于张力控制的误差较小，有效的提高张力控制精度；基于往复丝杆的自动绕线装置，解决了系留无人机控制线排线杂乱无章的情况。本设计可以让无人机用上更大功率的电动机、更强健的结构系统，可以携带更大、更重的有效载荷，是保证系留无人机稳定、安全飞行的重要基础。
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公开(公告)号：CN114331869A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111457498.0
申请日：2021-12-01
Applicant: 西南科技大学
IPC: G06T5/00 , G06T5/20 , G06T5/30 , G06T7/11 , G06T7/155 , G06T7/90 , G06T3/60 , G06V10/75 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N5/04 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种坝面裂缝语义分割方法，其包括通过预训练网络模型对智能机器人采集的原始数据进行裂缝筛查和分类，通过图像预处理方式对含有裂缝的数据进行处理，建立裂缝数据集并划分为训练集、验证集和测试集；基于统计学原理对裂缝数据集进行像素分析和卷积神经网络设置，利用裂缝数据集训练卷积神经网络，得到坝面裂缝分割检测模型；通过专家系统对模型输出结果进行再标注训练；利用形态学开闭运算处理分割结果；通过单像素宽度算法和中轴算法对开闭运算后的结果进行像素级量化处理；结合相机成像原理和相机的参数，将裂缝的像素级量化结果转化为实际物理量化结果，得到坝面裂缝分割结果。本发明提升了裂缝检测的抗干扰能力和检测精确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111717382B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010462111.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水空两栖跨介质多旋翼飞行器，包括机身、涵道推进器及六个旋翼单元；机身包括机身底座和机身顶盖，机身底座和机身顶盖边缘均开有若干螺纹连接孔，二者通过螺钉紧固连接并构成一完整的碟形机身；涵道推进器设置于机身外围，对称安装于机身左右两端面，并通过舵机臂与机身内部的防水舵机相连；机身表面设有六个通孔，旋翼单元即设于此通孔中心，其包括径向机轴、电机槽及三叶螺旋桨，径向机轴中部设置有电机槽，电机槽内安装有无刷电机，三叶螺旋桨即安装于无刷电机上方。本发明结合了空中无人机和水下机器人的优势，可实现空中飞行、陆地降落和水中推进的运动功能，具有环境适应性强、活动范围广等诸多特点。
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公开(公告)号：CN107263478B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710559524.8
申请日：2017-07-11
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法及机械手爪控制方法，其中遥操作机器人机械手爪夹持力的计算方法包括采用CAD三维模型获取机械手爪每根连杆的长度和质量，所述机械手爪的单侧臂为平行四边形机构；对机械手爪单侧臂的闭链机构进行开链分解，形成开链Ⅰ和开链Ⅱ；根据开链Ⅰ和开链Ⅱ的关节力矩，计算闭链机构驱动关节力矩；采用广义动量设计干扰力矩观测器，并根据干扰力矩观测器观测残余向量；对残余向量的导数进行拉普拉斯变换计算干扰力矩；根据所述干扰力矩，计算机械手爪夹持力。
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公开(公告)号：CN112027106B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202010896098.9
申请日：2020-08-31
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应收放线的无人机系留平台及无人机定位方法，系留平台包括双层框架，双层框架的上端为起降平台，起降平台中部穿设有系留线缆，系留线缆下部穿过出线测量装置并缠绕于绕线盘上，绕线盘与张力控制装置传动连接；张力控制装置包括与线缆末端连接的磁粉离合器和与磁粉离合器传动连接的电机。定位方法包括首先控制器驱动磁粉离合器，使线缆张紧；其次获取编码器导轮中的编码器线数、脉冲数、圈数和单圈长度计算出线长度，最后通过出线测量装置计算出线偏航角度和俯仰角度，综合计算出线末端相对起降平台空间位置。本发明能够解决现有技术中系留平台功能单一，同时通过系留线缆解决无GPS场景系留无人机可靠定位问题。
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公开(公告)号：CN112465748B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011244353.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的裂缝识别方法、装置、设备及存储介质，构建结构特征提取模块和细节特征提取模块，通过结构特征提取模块和细节特征提取模块提取结构特征和细节特征并融合，将融合特征上采样，得到裂缝概率图，然后对裂缝概率图进行处理，获取裂缝识别结果。本发明自动化处理水平较高，直接端到端地从待识别图像直接输出裂缝病害的量化特征及掩膜，可以极大地降低操作人员工作量，提高了裂缝识别的效率以及准确度。
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公开(公告)号：CN112329603A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011207822.9
申请日：2020-11-03
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图像级联的坝面裂纹缺陷定位方法，包括：S1、通过无人机采集坝面图像，并对其进行数据处理；S2、通过具有四条特征提取分支的网络结构，对处理后的数据进行特征提取，输出具有多层不同语义信息的特征图；S3、对具有不同语义信息的特征图进行图像融合处理，得到具有裂纹位置及形状的图像，实现裂纹缺陷定位。本发明利用图像的语义分割，提高了裂缝定位的效率，降低了成本；能够很好的识别传统方法中需要人为确定的裂缝，自动化处理水平高，准确率高，为水利工程的日常维护极大的减轻了工作量；相比于现有方法，能够更好的对裂缝进行定位，标记准确裂缝位置的同时提取更为完整的裂缝形状，对细节信息的捕捉更为精确。
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