公开(公告)号：CN111356083A

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN202010261253.X

申请日：2020-04-03

申请人： 许昌泛网信通科技有限公司

发明人： 路兆铭 ,  王鲁晗 ,  崔照旭 ,  邵华 ,  赵百泉 ,  程杨

IPC分类号： H04W4/021 ,  H04W4/024 ,  H04W4/029 ,  H04W4/44 ,  G08G1/0967 ,  G01C21/32

摘要： 本发明公开了一种自动驾驶车辆的地图数据过滤及传输方法，有效的解决了ECU获取的地图数据量过多、传输效率低的问题，进而影响到自动驾驶系统对数据的读取问题。本发明首先云控制中心调用预先存储在云控制中心上的离线地图生成含有车辆所在位置的实时地图，根据车辆行驶的方向和实时地图来预测车辆的后继区域，云控制中心将后继区域进行过滤得到感兴趣区域，将感兴趣区域的数据进一步的处理得到感兴趣区域的几何轮廓，并将感兴趣区域的几何轮廓的数据传输到ECU，最终ECU得到车辆行驶路线数据用于控制车辆自动驾驶，ECU在获得感兴趣区域的同时也减少了获取的数据量，提高了数据的传输效率，使ECU能够快速读取感兴趣区域的数据，避免对车辆行驶造成影响。

公开(公告)号：CN111239706A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010236549.6

申请日：2020-03-30

申请人： 许昌泛网信通科技有限公司

发明人： 路兆铭 ,  王鲁晗 ,  邵华 ,  曹伟豪 ,  赵百泉 ,  程杨

IPC分类号： G01S7/48 ,  G01S7/487 ,  G01S7/493 ,  G01S17/88 ,  G01S17/931

摘要： 本发明公开了一种激光雷达数据处理方法，有效的解决了离线栅格地图不能有效的减少冗余的点云数据，有效区域的提取率不高，使计算时间和计算时长不能得到有效改善，进而影响到车辆的正常行驶的问题。本发明首先根据车辆位置信息确定车辆行驶区域后，车载处理器将车辆行驶区域制作为离线栅格地图，激光雷达将车辆周围环境转换为点云数据，利用数据处理方法先对点云数据进行分块处理，然后和离线栅格地图进行“与”操作，实现了在车辆的多个行驶场景中滤除了冗余的点云数据，减少了点云数据的计算量，缩短了计算时间，提高了点云数据的实施效率，提高了有效区域的提取率，减少了冗余的点云数据对车辆正常行驶的影响。