公开(公告)号：CN117526788A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202210909636.2

申请日：2022-07-29

申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司

发明人： 卢曾辉 ,  范宏杰 ,  酆禾阳 ,  解书航 ,  陈泽天 ,  梁秋实 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  朱志昆 ,  陶宁

IPC分类号： H02P21/14 ,  H02P25/022

摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机电气参数辨识方法和装置，该方法包括：逐次向伺服控制系统中电流控制器输入给定电流值，通过电流控制器分别计算相应的电压反馈值，并在每次输入给定电流值时采集对应的电机相电流，其中，总共向电流控制器输入K个给定电流值，且K个给定电流值逐个递增且呈等差数列；根据第n‑1次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、第n次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、伺服控制系统上施加的电源电压采用差分方式计算第n个定子电阻值；对第二至第K个定子电阻值进行均值处理以获取永磁同步电机的目标定子电阻。由此，能够大大提高永磁同步电机电气参数辨识的准确度。

公开(公告)号：CN117504220A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202210906898.3

申请日：2022-07-29

申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司

发明人： 酆禾阳 ,  范宏杰 ,  解书航 ,  陈泽天 ,  梁秋实 ,  卢曾辉 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  朱志昆 ,  陶宁

IPC分类号： A63B21/078

摘要： 本发明提供了一种健身卧推保护装置和方法，其中，所述装置包括机械臂、夹持机构、力检测机构和控制机构，其中，夹持机构和力检测机构设置于机械臂末端，并且力检测机构与夹持机构相连，用以检测夹持机构的受力信息；控制机构分别与机械臂和力检测机构相连，控制机构用于输入控制指令，并根据控制指令和/或受力信息控制机械臂的运动状态，其中，运动状态包括保护状态，当机械臂处于保护状态时，机械臂通过夹持机构固定卧推杠铃以保护健身人员。本发明将卧推训练改进为半自动化训练，通过机械臂实时保护健身人员，从而使得卧推训练过程更加安全高效。

公开(公告)号：CN117428753A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202210827497.9

申请日：2022-07-13

申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 ,  北京航空航天大学

发明人： 酆禾阳 ,  范宏杰 ,  解书航 ,  陈泽天 ,  梁秋实 ,  卢曾辉 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  朱志昆 ,  陶宁

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂仿生动态运动目标规划方法，包括以下步骤：定义机械臂任务目标，并量化为运动学参数；将末端位姿转化为关节空间变量，依据关节速度、负载质量、末端线速度三项变量，在运动阶段、负载情况、末端速度三方面将任务目标分类成若干种运动情况，每种运动情况对应一个轨迹规划策略函数；以最小运行时间、最小关节急动度和最小超调为目标，对机械臂进行基于机器学习的规划策略函数选择训练，为各运动情况选择最合适的轨迹规划策略函数。本发明的机械臂仿生动态运动目标规划方法，通过运动目标分解和变轨迹规划策略，解决任务目标不同阶段对机械臂关节空间运动学、动力学约束要求不同的问题，提高控制效果。

公开(公告)号：CN117387742A

公开(公告)日：2024-01-12

申请号：CN202210790130.4

申请日：2022-07-05

申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司

发明人： 解书航 ,  范宏杰 ,  酆禾阳 ,  陈泽天 ,  梁秋实 ,  卢曾辉 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  邱锦 ,  唐亚伟

IPC分类号： G01H9/00

摘要： 本发明涉及振动传感器技术领域，具体涉及一种基于光纤光栅的振动传感器及其测试方法，所述基于光纤光栅的振动传感器包括有弹性金属片，所述弹性金属片包括有安装区和振动检测区，所述安装区用于将所述振动传感器安装于待测设备上，所述振动检测区的正面胶粘有多个第一光纤光栅，所述振动检测区的背面胶粘有多个第二光纤光栅，多个第一光纤光栅和第二光纤光栅对称设置。本发明提供的一种基于光纤光栅的振动传感器，拥有更小的体积，适用于更多的使用环境，并且检测结果更准确、误差小。