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公开(公告)号：CN117428753A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210827497.9
申请日：2022-07-13
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂仿生动态运动目标规划方法，包括以下步骤：定义机械臂任务目标，并量化为运动学参数；将末端位姿转化为关节空间变量，依据关节速度、负载质量、末端线速度三项变量，在运动阶段、负载情况、末端速度三方面将任务目标分类成若干种运动情况，每种运动情况对应一个轨迹规划策略函数；以最小运行时间、最小关节急动度和最小超调为目标，对机械臂进行基于机器学习的规划策略函数选择训练，为各运动情况选择最合适的轨迹规划策略函数。本发明的机械臂仿生动态运动目标规划方法，通过运动目标分解和变轨迹规划策略，解决任务目标不同阶段对机械臂关节空间运动学、动力学约束要求不同的问题，提高控制效果。
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公开(公告)号：CN117517708A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210895046.9
申请日：2022-07-28
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G01P5/26
摘要： 本发明提供了一种基于光纤光栅的流场流速测量装置和方法，其中，所述装置包括运动载体和多个流速传感器，其中，所述运动载体表面设有多个测量点，并且对应所述测量点设置所述流速传感器，此外，每个所述流速传感器中均设有光纤光栅。本发明通过光纤光栅传感用于流速测量和压力传感相比具有较大优势，光纤光栅为无源传感器件，使用环境更为广泛，并且能够避免电磁干扰，从而能够保证测量精度，适用于机器鱼的流速测量需求。
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公开(公告)号：CN117381766A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210780749.7
申请日：2022-07-04
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及体育辅助训练技术领域，具体涉及一种基于视觉的机械臂气排球陪练方法及系统，该陪练方法包括以下步骤：通过视觉模块识别气排球的空间位置信息，实时计算气排球的运动轨迹和速度；计算气排球的运动轨迹和机械臂工作空间的交点，并计算击球位姿以及对应的预备位姿，机械臂从预备位姿运动至击球位姿时正好触球，触球后气排球按原轨迹返回运动员的击球点。本发明提供的一种基于视觉的机械臂气排球陪练方法，仅用一两颗气排球便可实现和运动员之间连续来球回合的高效训练，解决了新手找不到陪练难上手、没有大型训练场地和很多数量的训练用球、难以组织机械化训练等问题。
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公开(公告)号：CN117288150A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210688509.4
申请日：2022-06-16
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C1/00
摘要： 本发明提供了一种应用于mpu9250的误差漂移滤波方法，包括以下步骤：将mpu9250中加速度计和陀螺仪的反馈数据进行融合，并根据加速度计和陀螺仪结算得到mpu9250的姿态角；获取最终滤波结果；定义损失函数；对损失函数进行迭代训练，使得损失函数收敛于其最小值，解决了互补滤波器中对于各个传感器数据置信权重固定而导致对于误差的估计不足，精度不高；卡尔曼滤波器中采用的卡尔曼滤波算法迭代过程繁琐且迭代速度慢，导致数据更新无法及时跟踪最新动态，从而导致失步的问题，有效提高了滤波精度和滤波算法的动态性能，且大大提高了算法的可扩展性和可移植性。
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公开(公告)号：CN117478000A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210873310.9
申请日：2022-07-22
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种电机的控制方法及装置，方法包括：确定电机的参数，并根据参数建立电机电流环的传递函数模型；根据传递函数模型得到电机电流环的离散状态空间模型；在离散状态空间中通过LQR(linear quadraticregulator，线性二次型调节器)算法计算电机的最优控制律；根据最优控制律对电机进行控制。由此，在电机电流环的传递函数模型的基础上，通过LQR算法得到电机的最优控制律，无需人工调参过程，即可实现对电机的控制，并且可以得到更好的控制效果、控制性能更好。
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公开(公告)号：CN117458922A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210838950.6
申请日：2022-07-18
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机PI控制器控制参数的自动整定方法和装置，该方法包括：给定PI控制器初始的控制参数，控制永磁同步电机运转，其中，积分增益为零、比例增益为第一比例增益；根据永磁同步电机的相电流计算永磁同步电机的控制系统的第一超调量；判断第一超调量是否等于零；如果是，则不断增大PI控制器的比例增益，直至控制系统的超调量大于零，并获取对应的PI控制器的第二比例增益；将PI控制器的积分增益增大至第一积分增益，并获取对应的第二超调量；判断第二超调量与预设超调量的差值是否小于零；如果是，则不断增大PI控制器的积分增益，直至差值大于零，并获取差值大于零对应的PI控制器的第二积分增益。由此，整定的准确性较高。
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公开(公告)号：CN117283541A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210692299.6
申请日：2022-06-17
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机器人机械臂运动控制方法，包括以下步骤：建立强化学习环境；建立强化学习网络；在所述强化学习环境和所述强化学习网络下，机器人视觉系统对机械臂运动进行信息反馈；依照所述信息反馈控制机械臂运动，解决了传统机械臂运动控制方法需建立机械臂的正逆运动学模型，建模步骤复杂，效率不高且对机械臂运动控制的自由度不高、精确度不高的问题，无需建立机械臂运动学模型，且有效提高了对机械臂的控制自由度和精确度。
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公开(公告)号：CN117270378A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210675776.8
申请日：2022-06-15
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供一种永磁同步电机分数阶PID控制方法，包括以下步骤：构建永磁同步电机模型；LMI计算子代适应度，通过LMI稳定性设计、LMI幅值裕度设计和LMI相位裕度设计得到频域适应度函数；时域指标计算适应度，通过若干时域指标计算，得到时域适应度函数；设计适应度函数的权重矩阵，以完成时域适应度和频域适应度的多目标优化；设置GA参数并进行GA进化计算，得到预期的FOPID控制器参数值，利用得到的预期FOPID控制器参数值控制永磁同步电机，解决了现有FOPID的控制方法只能确保时域效果，对于控制器的频域及稳定性没有很好保证的问题，有效提高了永磁同步电机伺服系统的频域性能。
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公开(公告)号：CN117470211A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210857979.9
申请日：2022-07-20
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供一种移动机器人的导航方法、导航装置，所述方法包括：对移动机器人的运动过程进行SLAM建模，以获取移动机器人的真实环境的障碍点地图；根据障碍点地图，建立三角导航网格；在三角导航网格上采用A*算法进行寻路，以获取基于三角导航网格的最短三角路径；根据基于三角导航网格的最短三角路径生成最短折线路径；根据最短折线路径进行导航。本发明基于真实环境建立三角导航网，并基于三角导航网格的A*算法进行寻路应用于移动机器人的导航，解决了基于搜索的算法不易建图的问题，且能求得全局最优解，时间复杂度的开销可估计并且远远低于采样类算法和智能优化算法，在保证全局最优的同时兼具优秀的运行效率。
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公开(公告)号：CN117526788A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210909636.2
申请日：2022-07-29
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02P21/14 , H02P25/022
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机电气参数辨识方法和装置，该方法包括：逐次向伺服控制系统中电流控制器输入给定电流值，通过电流控制器分别计算相应的电压反馈值，并在每次输入给定电流值时采集对应的电机相电流，其中，总共向电流控制器输入K个给定电流值，且K个给定电流值逐个递增且呈等差数列；根据第n‑1次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、第n次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、伺服控制系统上施加的电源电压采用差分方式计算第n个定子电阻值；对第二至第K个定子电阻值进行均值处理以获取永磁同步电机的目标定子电阻。由此，能够大大提高永磁同步电机电气参数辨识的准确度。
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