-
公开(公告)号：CN117518790A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210909630.5
申请日：2022-07-29
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种机器人及其视轴稳定控制方法、控制装置，所述控制方法包括以下步骤：基于H∞原理设计具有鲁棒性的扩张状态观测器；利用扩张状态观测器观测机器人的视轴水平方向的总扰动；获取机器人中磁力计测量到的视轴水平方向的水平扰动；基于互补原理将扩张状态观测器与磁力计测量到测量的数据进行数据融合处理，以获取载体总扰动；将载体总扰动输入到视轴控制系统的输入中以进行前馈补偿。本发明通过在机器人的视轴水平方向构建干扰观测器与磁力计数据进行融合，并根据融合后的数据采用前馈补偿的方式及时对机器人的视轴进行补偿，可以更好地减少外界的干扰，且可以抑制高频干扰，减小视轴控制的误差，进而可以提高机器人的控制精度。
-
公开(公告)号：CN117478000A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210873310.9
申请日：2022-07-22
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种电机的控制方法及装置，方法包括：确定电机的参数，并根据参数建立电机电流环的传递函数模型；根据传递函数模型得到电机电流环的离散状态空间模型；在离散状态空间中通过LQR(linear quadraticregulator，线性二次型调节器)算法计算电机的最优控制律；根据最优控制律对电机进行控制。由此，在电机电流环的传递函数模型的基础上，通过LQR算法得到电机的最优控制律，无需人工调参过程，即可实现对电机的控制，并且可以得到更好的控制效果、控制性能更好。
-
公开(公告)号：CN117458922A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210838950.6
申请日：2022-07-18
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机PI控制器控制参数的自动整定方法和装置，该方法包括：给定PI控制器初始的控制参数，控制永磁同步电机运转，其中，积分增益为零、比例增益为第一比例增益；根据永磁同步电机的相电流计算永磁同步电机的控制系统的第一超调量；判断第一超调量是否等于零；如果是，则不断增大PI控制器的比例增益，直至控制系统的超调量大于零，并获取对应的PI控制器的第二比例增益；将PI控制器的积分增益增大至第一积分增益，并获取对应的第二超调量；判断第二超调量与预设超调量的差值是否小于零；如果是，则不断增大PI控制器的积分增益，直至差值大于零，并获取差值大于零对应的PI控制器的第二积分增益。由此，整定的准确性较高。
-
公开(公告)号：CN117283541A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210692299.6
申请日：2022-06-17
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种机器人机械臂运动控制方法，包括以下步骤：建立强化学习环境；建立强化学习网络；在所述强化学习环境和所述强化学习网络下，机器人视觉系统对机械臂运动进行信息反馈；依照所述信息反馈控制机械臂运动，解决了传统机械臂运动控制方法需建立机械臂的正逆运动学模型，建模步骤复杂，效率不高且对机械臂运动控制的自由度不高、精确度不高的问题，无需建立机械臂运动学模型，且有效提高了对机械臂的控制自由度和精确度。
-
公开(公告)号：CN117270378A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210675776.8
申请日：2022-06-15
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明提供一种永磁同步电机分数阶PID控制方法，包括以下步骤：构建永磁同步电机模型；LMI计算子代适应度，通过LMI稳定性设计、LMI幅值裕度设计和LMI相位裕度设计得到频域适应度函数；时域指标计算适应度，通过若干时域指标计算，得到时域适应度函数；设计适应度函数的权重矩阵，以完成时域适应度和频域适应度的多目标优化；设置GA参数并进行GA进化计算，得到预期的FOPID控制器参数值，利用得到的预期FOPID控制器参数值控制永磁同步电机，解决了现有FOPID的控制方法只能确保时域效果，对于控制器的频域及稳定性没有很好保证的问题，有效提高了永磁同步电机伺服系统的频域性能。
-
公开(公告)号：CN117526788A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210909636.2
申请日：2022-07-29
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02P21/14 , H02P25/022
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机电气参数辨识方法和装置，该方法包括：逐次向伺服控制系统中电流控制器输入给定电流值，通过电流控制器分别计算相应的电压反馈值，并在每次输入给定电流值时采集对应的电机相电流，其中，总共向电流控制器输入K个给定电流值，且K个给定电流值逐个递增且呈等差数列；根据第n‑1次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、第n次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、伺服控制系统上施加的电源电压采用差分方式计算第n个定子电阻值；对第二至第K个定子电阻值进行均值处理以获取永磁同步电机的目标定子电阻。由此，能够大大提高永磁同步电机电气参数辨识的准确度。
-
公开(公告)号：CN117504220A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210906898.3
申请日：2022-07-29
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： A63B21/078
摘要： 本发明提供了一种健身卧推保护装置和方法，其中，所述装置包括机械臂、夹持机构、力检测机构和控制机构，其中，夹持机构和力检测机构设置于机械臂末端，并且力检测机构与夹持机构相连，用以检测夹持机构的受力信息；控制机构分别与机械臂和力检测机构相连，控制机构用于输入控制指令，并根据控制指令和/或受力信息控制机械臂的运动状态，其中，运动状态包括保护状态，当机械臂处于保护状态时，机械臂通过夹持机构固定卧推杠铃以保护健身人员。本发明将卧推训练改进为半自动化训练，通过机械臂实时保护健身人员，从而使得卧推训练过程更加安全高效。
-
公开(公告)号：CN117428753A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210827497.9
申请日：2022-07-13
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂仿生动态运动目标规划方法，包括以下步骤：定义机械臂任务目标，并量化为运动学参数；将末端位姿转化为关节空间变量，依据关节速度、负载质量、末端线速度三项变量，在运动阶段、负载情况、末端速度三方面将任务目标分类成若干种运动情况，每种运动情况对应一个轨迹规划策略函数；以最小运行时间、最小关节急动度和最小超调为目标，对机械臂进行基于机器学习的规划策略函数选择训练，为各运动情况选择最合适的轨迹规划策略函数。本发明的机械臂仿生动态运动目标规划方法，通过运动目标分解和变轨迹规划策略，解决任务目标不同阶段对机械臂关节空间运动学、动力学约束要求不同的问题，提高控制效果。
-
公开(公告)号：CN117387742A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210790130.4
申请日：2022-07-05
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： G01H9/00
摘要： 本发明涉及振动传感器技术领域，具体涉及一种基于光纤光栅的振动传感器及其测试方法，所述基于光纤光栅的振动传感器包括有弹性金属片，所述弹性金属片包括有安装区和振动检测区，所述安装区用于将所述振动传感器安装于待测设备上，所述振动检测区的正面胶粘有多个第一光纤光栅，所述振动检测区的背面胶粘有多个第二光纤光栅，多个第一光纤光栅和第二光纤光栅对称设置。本发明提供的一种基于光纤光栅的振动传感器，拥有更小的体积，适用于更多的使用环境，并且检测结果更准确、误差小。
-
公开(公告)号：CN117498730A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210879849.5
申请日：2022-07-25
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02P6/18
摘要： 本发明提供一种电机的高频注入方法及装置，方法包括：生成包含多个高频方波的高频方波组；获取电机运行所需的预设时间参数、电机的驱动信号的周期参数；根据预设时间参数和周期参数得到每个高频方波对应的时间段；根据各个高频方波的频率和时间段驱动电机运行，并采集电机的电流，以得到每个时间段对应的电流反馈信号；根据各个时间段对应的电流反馈信号得到电机的共振频率；根据共振频率对电机进行高频注入，以避免高频注入对应的频率与电机共振。由此，在高频注入之前基于高频方波组得到电机的共振频率，以根据共振频率进行高频注入，可以在无需提前知晓电机模型、且降低成本的前提下，提升电机初始角度获取的准确性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
14 条记录 (耗时 0.043 秒)
