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公开(公告)号：CN117470211A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210857979.9
申请日：2022-07-20
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供一种移动机器人的导航方法、导航装置，所述方法包括：对移动机器人的运动过程进行SLAM建模，以获取移动机器人的真实环境的障碍点地图；根据障碍点地图，建立三角导航网格；在三角导航网格上采用A*算法进行寻路，以获取基于三角导航网格的最短三角路径；根据基于三角导航网格的最短三角路径生成最短折线路径；根据最短折线路径进行导航。本发明基于真实环境建立三角导航网，并基于三角导航网格的A*算法进行寻路应用于移动机器人的导航，解决了基于搜索的算法不易建图的问题，且能求得全局最优解，时间复杂度的开销可估计并且远远低于采样类算法和智能优化算法，在保证全局最优的同时兼具优秀的运行效率。
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公开(公告)号：CN117498730A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210879849.5
申请日：2022-07-25
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02P6/18
摘要： 本发明提供一种电机的高频注入方法及装置，方法包括：生成包含多个高频方波的高频方波组；获取电机运行所需的预设时间参数、电机的驱动信号的周期参数；根据预设时间参数和周期参数得到每个高频方波对应的时间段；根据各个高频方波的频率和时间段驱动电机运行，并采集电机的电流，以得到每个时间段对应的电流反馈信号；根据各个时间段对应的电流反馈信号得到电机的共振频率；根据共振频率对电机进行高频注入，以避免高频注入对应的频率与电机共振。由此，在高频注入之前基于高频方波组得到电机的共振频率，以根据共振频率进行高频注入，可以在无需提前知晓电机模型、且降低成本的前提下，提升电机初始角度获取的准确性。
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公开(公告)号：CN117288150A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202210688509.4
申请日：2022-06-16
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G01C1/00
摘要： 本发明提供了一种应用于mpu9250的误差漂移滤波方法，包括以下步骤：将mpu9250中加速度计和陀螺仪的反馈数据进行融合，并根据加速度计和陀螺仪结算得到mpu9250的姿态角；获取最终滤波结果；定义损失函数；对损失函数进行迭代训练，使得损失函数收敛于其最小值，解决了互补滤波器中对于各个传感器数据置信权重固定而导致对于误差的估计不足，精度不高；卡尔曼滤波器中采用的卡尔曼滤波算法迭代过程繁琐且迭代速度慢，导致数据更新无法及时跟踪最新动态，从而导致失步的问题，有效提高了滤波精度和滤波算法的动态性能，且大大提高了算法的可扩展性和可移植性。
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公开(公告)号：CN117517708A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210895046.9
申请日：2022-07-28
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G01P5/26
摘要： 本发明提供了一种基于光纤光栅的流场流速测量装置和方法，其中，所述装置包括运动载体和多个流速传感器，其中，所述运动载体表面设有多个测量点，并且对应所述测量点设置所述流速传感器，此外，每个所述流速传感器中均设有光纤光栅。本发明通过光纤光栅传感用于流速测量和压力传感相比具有较大优势，光纤光栅为无源传感器件，使用环境更为广泛，并且能够避免电磁干扰，从而能够保证测量精度，适用于机器鱼的流速测量需求。
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公开(公告)号：CN117381766A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210780749.7
申请日：2022-07-04
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及体育辅助训练技术领域，具体涉及一种基于视觉的机械臂气排球陪练方法及系统，该陪练方法包括以下步骤：通过视觉模块识别气排球的空间位置信息，实时计算气排球的运动轨迹和速度；计算气排球的运动轨迹和机械臂工作空间的交点，并计算击球位姿以及对应的预备位姿，机械臂从预备位姿运动至击球位姿时正好触球，触球后气排球按原轨迹返回运动员的击球点。本发明提供的一种基于视觉的机械臂气排球陪练方法，仅用一两颗气排球便可实现和运动员之间连续来球回合的高效训练，解决了新手找不到陪练难上手、没有大型训练场地和很多数量的训练用球、难以组织机械化训练等问题。
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公开(公告)号：CN117526788A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210909636.2
申请日：2022-07-29
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02P21/14 , H02P25/022
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机电气参数辨识方法和装置，该方法包括：逐次向伺服控制系统中电流控制器输入给定电流值，通过电流控制器分别计算相应的电压反馈值，并在每次输入给定电流值时采集对应的电机相电流，其中，总共向电流控制器输入K个给定电流值，且K个给定电流值逐个递增且呈等差数列；根据第n‑1次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、第n次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、伺服控制系统上施加的电源电压采用差分方式计算第n个定子电阻值；对第二至第K个定子电阻值进行均值处理以获取永磁同步电机的目标定子电阻。由此，能够大大提高永磁同步电机电气参数辨识的准确度。
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公开(公告)号：CN117504220A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210906898.3
申请日：2022-07-29
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： A63B21/078
摘要： 本发明提供了一种健身卧推保护装置和方法，其中，所述装置包括机械臂、夹持机构、力检测机构和控制机构，其中，夹持机构和力检测机构设置于机械臂末端，并且力检测机构与夹持机构相连，用以检测夹持机构的受力信息；控制机构分别与机械臂和力检测机构相连，控制机构用于输入控制指令，并根据控制指令和/或受力信息控制机械臂的运动状态，其中，运动状态包括保护状态，当机械臂处于保护状态时，机械臂通过夹持机构固定卧推杠铃以保护健身人员。本发明将卧推训练改进为半自动化训练，通过机械臂实时保护健身人员，从而使得卧推训练过程更加安全高效。
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公开(公告)号：CN117428753A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210827497.9
申请日：2022-07-13
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂仿生动态运动目标规划方法，包括以下步骤：定义机械臂任务目标，并量化为运动学参数；将末端位姿转化为关节空间变量，依据关节速度、负载质量、末端线速度三项变量，在运动阶段、负载情况、末端速度三方面将任务目标分类成若干种运动情况，每种运动情况对应一个轨迹规划策略函数；以最小运行时间、最小关节急动度和最小超调为目标，对机械臂进行基于机器学习的规划策略函数选择训练，为各运动情况选择最合适的轨迹规划策略函数。本发明的机械臂仿生动态运动目标规划方法，通过运动目标分解和变轨迹规划策略，解决任务目标不同阶段对机械臂关节空间运动学、动力学约束要求不同的问题，提高控制效果。
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公开(公告)号：CN117387742A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210790130.4
申请日：2022-07-05
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： G01H9/00
摘要： 本发明涉及振动传感器技术领域，具体涉及一种基于光纤光栅的振动传感器及其测试方法，所述基于光纤光栅的振动传感器包括有弹性金属片，所述弹性金属片包括有安装区和振动检测区，所述安装区用于将所述振动传感器安装于待测设备上，所述振动检测区的正面胶粘有多个第一光纤光栅，所述振动检测区的背面胶粘有多个第二光纤光栅，多个第一光纤光栅和第二光纤光栅对称设置。本发明提供的一种基于光纤光栅的振动传感器，拥有更小的体积，适用于更多的使用环境，并且检测结果更准确、误差小。
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公开(公告)号：CN117518790A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210909630.5
申请日：2022-07-29
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种机器人及其视轴稳定控制方法、控制装置，所述控制方法包括以下步骤：基于H∞原理设计具有鲁棒性的扩张状态观测器；利用扩张状态观测器观测机器人的视轴水平方向的总扰动；获取机器人中磁力计测量到的视轴水平方向的水平扰动；基于互补原理将扩张状态观测器与磁力计测量到测量的数据进行数据融合处理，以获取载体总扰动；将载体总扰动输入到视轴控制系统的输入中以进行前馈补偿。本发明通过在机器人的视轴水平方向构建干扰观测器与磁力计数据进行融合，并根据融合后的数据采用前馈补偿的方式及时对机器人的视轴进行补偿，可以更好地减少外界的干扰，且可以抑制高频干扰，减小视轴控制的误差，进而可以提高机器人的控制精度。
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