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公开(公告)号：CN114274952B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111602185.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 一种基于路径规划的垂直车位自主泊车方法，涉及智能车辆控制技术领域，结合超声波雷达、摄像头采集车位角点、宽度、余量相关信息、建立车辆动力学模型计算车辆最小转弯半径和最短行驶轨迹，基于超声波和摄像头获取目标垂直车位的4个角点位置坐标、车位可利用宽度，确定待进入车位信息，同时以最靠近车辆前轮的点为坐标原点，对障碍物信息和车位信息进行坐标转换；计算泊车起点PosOK点，建立路径规划方程,调整车辆姿态至PosOK点；车辆从PosOK点启动，以最小转弯半径，按照最短行驶轨迹倒车绕行经过P1点进入车位，到达目标点位置。能更好的适应未知环境的垂直车位进行路径规划，通过实时规划，快速安全的泊车。
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公开(公告)号：CN116513126A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310334991.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T7/12
Abstract: 本申请提供一种泊车预警方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，可以根据障碍物和车辆的具体情况下发不同的制动指令，保障了用户在驾驶车辆过程中的安全性，提高了用户的驾驶体验。该方法包括：在车辆处于转向行驶状态的情况下，根据车辆的档位信息和车辆的方向盘转角，确定转向预警区域；响应于在转向预警区域内检测到静态障碍物，且静态障碍物与车辆的碰撞距离小于预设距离阈值，向车辆发送第一制动指令，第一制动指令用于控制车辆停止行驶。
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公开(公告)号：CN116476867A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310530557.5
申请日：2023-05-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆靠站规划方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车传动领域。该方法包括：车辆靠站规划装置根据车辆的位置信息确定待停靠站点，并获取待停靠站点的站点属性，站点属性包括站点位置以及站点参数。进一步的，车辆靠站规划装置根据车辆的最小转弯半径以及待停靠站点的站点属性，确定多个目标轨迹点；并基于多个目标轨迹点，通过预设三次样条插值算法确定车辆的靠站轨迹。由此，实现确定车辆驶入站点的靠站轨迹，保障车辆安全行驶。
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公开(公告)号：CN111923901B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202010755328.X
申请日：2020-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本实施例提供了一种近程代客自动泊车方法、装置及汽车，该方法能够使得车辆自动泊入车主常用停车位中。该方法包括：近程代客泊车功能激活时，基于车辆自身定位识别车辆所在的目标车库；判断泊车信息库中是否有与目标车库关联的泊车信息；若有，从泊车信息库中读取出与目标车库相关联的全部泊车信息；将全部泊车信息进行推送，接收用户选取后反馈的一条目标泊车信息；判断目标泊车信息中是否有泊车路径；若有，则控制车辆按照目标泊车信息中的泊车路径进行行驶；在车辆行驶至目标泊车信息中的泊车路径的终点位置附近时，将图像感知模块采集的车位信息与目标泊车信息中的车位号进行比对，确定目标车位的具体位置；控制车辆泊入至目标车位中。
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公开(公告)号：CN118942279A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411015972.8
申请日：2024-07-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种碰撞风险识别方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：根据障碍物的位置数据确定障碍物的预测运动轨迹；根据障碍物的预测运动轨迹和车辆的外轮廓点云数据，判断障碍物对车辆是否有碰撞风险；在障碍物对车辆有碰撞风险的情况下，从障碍物的预测运动轨迹中确定障碍物和车辆之间的预测碰撞点；根据预测碰撞点确定障碍物的危险系数。本发明通过根据障碍物的预测运动轨迹和车辆的外轮廓点云数据去确定预测碰撞点，能够准确且快速地确定出预测碰撞点，提高了碰撞风险识别的准确率和效率。另外，通过基于预测碰撞点确定障碍物的危险系数，实现了对障碍物的危险性进行量化，为后续车辆做出更安全、更合理的驾驶决策提供了支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115158294B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210743432.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及路径跟踪及控制技术领域，特别涉及一种车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质，方法包括：当获取到的路径记忆点数大于最小路径点数时，将路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径，并从中筛选出满足预设条件的多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，进而计算车辆的前轮转角，并根据车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算车辆的当前方向盘转角从而得到最终方向盘转角，最终生成车辆的倒车循迹轨迹。本申请实施例基于DR的路径记忆和改进的纯跟踪控制方法，实现车辆自动沿着前进的路线倒回起始的地方，从而解决倒车难的问题，具备实用价值。
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公开(公告)号：CN118466512A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410688361.3
申请日：2024-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，公开了脱困路径规划方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，本发明当检测到车辆被困时，获取车辆所处场景的感知信息和基于感知信息规划的局部路径，以判断车辆所处场景是否支持脱困行为，若车辆所处场景支持脱困行为，再基于局部路径获得车辆的当前位姿及目标位姿，根据当前位姿相对于目标位姿的相对位置，确定路径规划方式，按照确定的路径规划方式进行脱困路径规划，确定脱困路径参数，从而得到车辆的脱困路径，以控制车辆摆脱受困状态使其回到局部路径上，达到继续沿局部路径通行的目的。
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公开(公告)号：CN114523958B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210188420.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车头泊入车位的路径规划方法、设备及存储介质，本方法通过获取车辆位姿和车位位姿信息；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型确定车辆最小转弯半径R；确认车辆位姿泊车目标点，并从目标点到车位位姿进行逆向路径规划，以确认出库点；根据出库点通过几何逆推确认泊车起始目标线和目标点，其中泊车起始目标线为几何逆推得到的圆弧的切线集合，目标点为几何逆推得到的圆弧上的点集合；通过三次多项式规划,选择一条车辆位姿达到目标点的路径，开始泊车。本发明解决了车尾泊入局限场景适应性不足和步数较多的问题，使得泊车鲁棒性增加，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN117949000A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410057351.X
申请日：2024-01-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：在车辆转弯的过程中，获取目标距离和目标夹角。当目标距离小于预设距离阈值，且目标夹角大于预设角度阈值时，获取目标位置信息、当前车辆位置信息和可行驶空间信息。根据目标位置信息、当前车辆位置信息和可行驶空间信息，确定调整路径，并更新当前车辆位置信息。若更新后的当前车辆位置信息与目标位置信息不同，则根据目标位置信息、更新后的当前车辆位置信息和可行驶空间信息，重新确定调整路径，并更新当前车辆位置信息，直至调整路径对应的更新后的当前车辆位置信息与目标位置信息相同。车辆根据确定的调整路径，生成规划路径。
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公开(公告)号：CN116080683A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310004484.6
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及接驾方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：接收车辆的接驾泊出指令，在识别当前所处车位实际类型为垂直车位时，获取车辆所处位置的环境信息和地图信息，基于地图信息和用户上车位置生成接驾规划路径的同时，生成沿着接驾规划路径的前景方向匹配目标车位泊出动作，并驶出当前所处车位，进而沿规划路径行驶至上车位置。本申请实施例可以基于地图信息和用户上车位置规划从垂直车位泊出的接驾路径，进而生成目标车位泊出动作，实现了结合垂直泊出至行驶到上车位置的远程接驾的目的，节省了用户用车时间，提升了车辆的智能化水平。
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