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公开(公告)号：CN117302197A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311536479.6
申请日：2023-11-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W60/00 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车速度规划方法及系统，所述方法包括：获取泊车规划路径、自车位姿、自车的当前速度和危险障碍物信息；根据自车位姿和泊车规划路径，确定路径上距自车的最近点，并得到路径上距自车的最近点的位姿；确定下一时刻的起步约束速度、纵向距离约束速度、角度偏差约束速度、横向偏差约束速度、路径曲率约束速度、危险障碍物约束速度，并将其中的最小值作为下一时刻的目标速度。采用本发明能在保证泊车精度的前提下，提高泊车安全性和平稳性。
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公开(公告)号：CN115056765A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210779054.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法，找到车位之后，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径Rmin，路径规划以R=Rmin+Rmargin，其中Rmargin为标定值；车辆到达停止点，激活路径规划系统，进行路径规划以及路径跟踪；根据初始探测的信息和本车姿态，使用几何方法计算出入库路径；识别出最后一步入库阶段，根据实时的探测信息，更新目标停车位置，开启实时规划。本发明通过建立车辆动力学模型，实时路径规划，提升泊车成功率以及泊车精度，同时节省泊车时间。
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公开(公告)号：CN113386793B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110739968.6
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开的线性和非线性控制结合低速稳态控制系统，针对低速自动驾驶纵向控制，采用线性和非线性控制相结合的控制策略的方式实现对低目标车速的稳态控制，进而实现对低速自动驾驶的稳态控速。克服线性控制通过目标车速和实际车速的偏差进行反馈控制，对于在低目标车速控制，对车速的控制精度要求较高，要求车速在目标车速附近较小范围内变化，当车辆的动力性能高于制动性能时，线性控制响应不及时的问题。
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公开(公告)号：CN113844439A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111156723.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明保护一种用于辅助驾驶的低速辅助制动辅助决策方法、系统及计算机可读存储介质，包括步骤1，根据车辆的方向盘转角及其档位信息计算车辆的行驶区域；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对探测的障碍物信息进行处理，并判断障碍物是否在行驶区域内；步骤3，对于进入车辆行驶范围的目标物计算碰撞行驶距离；步骤4，基于所述碰撞行驶距离，在判定时间内先计算目标物与本车的相对车速，进而得到目标物的纵向速度；步骤5，根据目标物的类型、纵向速度、碰撞行驶距离以及本车车速得到标准制动阈值。本发明可以解决在超声波雷达与摄像头位置探测不充分的情况下，在低速时对不同类型目标物设计不同的制动策略，增加系统制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN114132305B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202111327892.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于垂直与斜列泊车路径规划方法、系统、存储介质及车辆，包括：步骤1，建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径R和最短行驶轨迹；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出车位的四个角点坐标、车位可利用空间宽度和目标点位置；步骤3，使车辆行驶至最佳入库点PosOK；步骤4，根据不同车位类型，对库内信息进行探测，得出绕右前角点P1的最佳路径；步骤5，搜索出最佳揉库路径，求出车辆最佳出库调整路径与入库路径。本发明能够解决在超声波雷达与摄像头探测不充分的情况下，结合路径规划算法，对车位进行更加充分探测并安全泊车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113844439B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111156723.7
申请日：2021-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明保护一种用于辅助驾驶的低速辅助制动辅助决策方法、系统及计算机可读存储介质，包括步骤1，根据车辆的方向盘转角及其档位信息计算车辆的行驶区域；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对探测的障碍物信息进行处理，并判断障碍物是否在行驶区域内；步骤3，对于进入车辆行驶范围的目标物计算碰撞行驶距离；步骤4，基于所述碰撞行驶距离，在判定时间内先计算目标物与本车的相对车速，进而得到目标物的纵向速度；步骤5，根据目标物的类型、纵向速度、碰撞行驶距离以及本车车速得到标准制动阈值。本发明可以解决在超声波雷达与摄像头位置探测不充分的情况下，在低速时对不同类型目标物设计不同的制动策略，增加系统制动的可靠性。
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公开(公告)号：CN116215511A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310447220.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的自动泊车方法及装置，其中，方法包括：获取多个可泊车车位的车位信息；根据每个可泊车车位的车位信息和车辆的泊车信息，筛除每个可泊车车位与车辆之间的实际夹角大于或等于预设夹角、每个可泊车车位的车位外泊车空间信息不满足预设外空间条件、每个可泊车车位的车位内泊车空间信息不满足预设内空间条件的可泊车车位；从剩余的可泊车车位中确定车辆的最佳泊车车位，并控制车辆按照最佳泊车车位执行泊车动作。本申请实施例可以基于计算结果对可泊车车位的可用性进行进一步筛选，有效降低自动泊车系统泊车失败的风险，防止自动泊车系统泊车中出现卡死的风险。
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公开(公告)号：CN114132305A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111327892.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于垂直与斜列泊车路径规划方法、系统、存储介质及车辆，包括：步骤1，建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径R和最短行驶轨迹；步骤2，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出车位的四个角点坐标、车位可利用空间宽度和目标点位置；步骤3，使车辆行驶至最佳入库点PosOK；步骤4，根据不同车位类型，对库内信息进行探测，得出绕右前角点P1的最佳路径；步骤5，搜索出最佳揉库路径，求出车辆最佳出库调整路径与入库路径。本发明能够解决在超声波雷达与摄像头探测不充分的情况下，结合路径规划算法，对车位进行更加充分探测并安全泊车。
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公开(公告)号：CN112037564A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010884503.5
申请日：2020-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动泊车故障诊断和监控系统、方法、车辆及存储介质，包括接收模块、诊断处理模块、发射模块和用户终端；当自动泊车系统运行时，接收模块实时接收各关联子系统和内部硬件的信息并发给诊断处理模块，诊断处理模块对所接收的信息进行分析，若分析得出故障信息，则基于故障信息判断出对应的故障等级，并根据故障等级进行对应的响应，同时生成并存储对应的故障码，并通过发射模块将故障信息传输给用户终端，由用户终端进行故障提醒。本发明解决了智能汽车在自动泊车过程中的故障诊断和安全监控。
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公开(公告)号：CN115107746B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210778535.6
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/182 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆周围的图像信息和点云信息，并根据图像信息和点云信息构建车辆的可通行区域地图；基于可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成车辆的目标规划路径；基于目标规划路径进行轨迹离散和样条曲线平滑处理，得到多个目标控制点；根据车辆的驾驶模式和车辆的当前状态对多个目标控制点进行横向控制，使得车辆在行车模式和泊车模式之间进行平滑切换。由此，解决了在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，优化用户体验。
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