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公开(公告)号：CN118651307A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410958975.9
申请日：2024-07-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种方向盘回正方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：在完成车辆泊车且方向盘未处于回正状态时，获取车辆所在道路的目标道路信息和车辆对应的目标车辆信息；根据目标道路信息和目标车辆信息，对预设偏移角度进行修正，以得到目标偏移角度；根据目标偏移角度，对方向盘进行控制，以抵消方向盘回正过程中轮胎所产生的回弹力；在完成轮胎所产生的回弹力的抵消后，控制方向盘回正，以使得方向盘处于回正状态。本申请实现了预设偏移角度的动态调整，并利用调整后的预设偏移角度对方向盘进行回正控制，提高了方向盘回正控制的准确性以及降低了轮胎的磨损。
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公开(公告)号：CN114701488B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210345718.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于横纵向解耦的自动泊车路径跟踪方法，包括根据车辆实时位置坐标和目标点位置坐标计算车辆实时位置到目标点的距离DTH，并将所计算出的距离输出到车辆纵向控制模块；利用目标轨迹和实时车辆航向角计算航向角误差EYaw、利用目标轨迹和实时车辆位置坐标计算横向位置误差EPos、利用目标轨迹计算目标曲率Curvature，并将所计算出的航向角误差、横向位置误差、目标曲率结果输出到车辆横向控制模块。本方法能够根据规划好的路径精确地进行跟踪控制，实时地对车辆姿态调整，从而使得车辆精准地泊到目标位置。
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公开(公告)号：CN114537443B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210288607.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/182 , B60W40/00 , B60W10/04 , B60W10/18
Abstract: 本发明公开了一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法，包括，状态管理器，获取并管理车辆的行驶场景信息；纵向规划控制器，根据所述行驶场景信息输出第一控制指令，并根据预设的功能降级策略输出功能降级等级；指令管理器，根据所述功能降级等级和第一控制指令输出第二控制指令。本发明由当前驾驶场景决定的行驶模式对行车控制器和泊车控制器计算的控制指令进行仲裁及融合处理，保证行车和泊车模式之间的平顺控制，确保行车和泊车模式下不同的控制精度需求的实现，同时确保自动驾驶控制的安全性，更好实现自动驾驶系统基于场景的纵向运动控制。
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公开(公告)号：CN117048634A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311118712.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60K31/00
Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，涉及车辆技术领域，用于控制车辆平稳通过复杂场景，提高驾乘人员的驾乘体验。该方法包括：获取目标车辆的当前车速、当前行驶方向、周边环境信息；根据当前行驶方向以及周边环境信息，确定目标车辆的待驶入场景；获取待驶入场景的限速信息，并根据限速信息，确定目标车速；根据当前车速以及目标车速，确定控制策略，并根据控制策略控制目标车辆；控制策略用于控制目标车辆的车速在驶入待驶入场景之前调整至目标车速。
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公开(公告)号：CN114701488A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210345718.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于横纵向解耦的自动泊车路径跟踪方法，包括根据车辆实时位置坐标和目标点位置坐标计算车辆实时位置到目标点的距离DTH，并将所计算出的距离输出到车辆纵向控制模块；利用目标轨迹和实时车辆航向角计算航向角误差EYaw、利用目标轨迹和实时车辆位置坐标计算横向位置误差EPos、利用目标轨迹计算目标曲率Curvature，并将所计算出的航向角误差、横向位置误差、目标曲率结果输出到车辆横向控制模块。本方法能够根据规划好的路径精确地进行跟踪控制，实时地对车辆姿态调整，从而使得车辆精准地泊到目标位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115339459B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211049818.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆控制状态的道路坡度动态更新方法，在常用通过加速度传感器计算坡度的基础上，结合车辆主动控制阶段的状态信息以及其他运动信息(不包括加速度传感器信息)，对主动控制过程中的行驶场景进行判断，进一步得到计算坡度的置信度，避免在车辆运动控制过程中车身悬架的扰动造成加速度传感器信号扰动对道路坡度的错误估计，同时考虑结合目标指令信息和车辆的运动状态的变化趋势，对变化较大的坡道场景进行坡度较为即时的坡度更新，保证主动控制过程平顺性，提升车辆主动控制过程中的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN115158294B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210743432.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及路径跟踪及控制技术领域，特别涉及一种车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质，方法包括：当获取到的路径记忆点数大于最小路径点数时，将路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径，并从中筛选出满足预设条件的多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，进而计算车辆的前轮转角，并根据车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算车辆的当前方向盘转角从而得到最终方向盘转角，最终生成车辆的倒车循迹轨迹。本申请实施例基于DR的路径记忆和改进的纯跟踪控制方法，实现车辆自动沿着前进的路线倒回起始的地方，从而解决倒车难的问题，具备实用价值。
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公开(公告)号：CN115158294A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210743432.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及路径跟踪及控制技术领域，特别涉及一种车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质，方法包括：当获取到的路径记忆点数大于最小路径点数时，将路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径，并从中筛选出满足预设条件的多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，进而计算车辆的前轮转角，并根据车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算车辆的当前方向盘转角从而得到最终方向盘转角，最终生成车辆的倒车循迹轨迹。本申请实施例基于DR的路径记忆和改进的纯跟踪控制方法，实现车辆自动沿着前进的路线倒回起始的地方，从而解决倒车难的问题，具备实用价值。
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公开(公告)号：CN120003497A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510086835.1
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076
Abstract: 本申请提供一种道路坡度动态更新方法、电子设备、存储介质及程序产品，涉及自动驾驶领域。方法包括：获取车辆在无俯仰状态下表征车辆行车状态的行车参数；根据行车参数，基于预设坡度估算策略，确定车辆行车过程中所处道路的第一坡度数据；基于预设动态更新策略，对不同运动状态下的车辆对应的第一坡度数据进行动态更新，得到第二坡度数据，作为动态更新结果。如此，剔除由车辆加减速或路面突起等原因带来的信号扰动，将车辆无俯仰状态下的各项数据作为坡度计算的基础，从而增强道路坡度计算的稳定性、准确性，改善传统道路坡度识别方式无法完全消除车身俯仰，即传感器采样纵向加速度扰动，对坡度识别结果的影响，存在坡度识别不准确的问题。
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公开(公告)号：CN117864114A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410197927.2
申请日：2024-02-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种极限小车位泊车方法及系统、车辆控制系统，泊车方法包括以下步骤：采用多传感器对空间车位进行环境重构，将符合预设大小的空间车位归类为极限小车位；根据极限小车位的类型输出入库路径规划方案，在车辆后轴中心点进入车位后，发送车身外设折叠请求，折叠车身外设；根据入库路径规划方案完成泊车后，执行下电记忆策略，在上电时自动获取所述下电记忆策略记录的信息，完成极限小车位自动泊出。本发明针对实际极限小车位场景进一步拓展激进规划和协同控制方案，能够解决现有技术中的自动泊车方案未能适配极限小车位的问题。
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