公开(公告)号：CN108809157A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810637446.3

申请日：2018-06-20

Applicant: 长安大学

Inventor： 林海 ,  景治鑫 ,  汪贵平 ,  闫茂德 ,  茹峰 ,  李登峰 ,  靳引利 ,  王建平 ,  王飚 ,  梁华刚 ,  龚贤武 ,  陈金平

IPC: H02P5/685

Abstract: 本发明公开了一种三直流电机正向串联控制系统及方法，八个IGBT模块采用两两串联的方式组成四桥臂并联在直流电源的正负极，正向串联的三直流电机分别串联四桥臂，三直流电机依次经速度传感器、电流传感器和速度调节模块后分别经两级PI控制器与参考电压合成器连接，参考电压合成器经PWM脉冲生成单元与四相逆变器连接，四相逆变器分别经电流调节模块和一级PI控制器与参考电压合成器连接，通过参考电压合成器连接至PWM脉冲生成单元，由PWM脉冲生成单元产生的脉冲控制信号控制八个IGBT模块的通断驱动三直流电机运行。本发明使用的电路元器件少，结构简单，且性能稳定可靠，具有推广使用的价值。

公开(公告)号：CN108206651A

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201810055061.6

申请日：2018-01-19

Applicant: 长安大学

Inventor： 林海 ,  石伟 ,  李登峰 ,  李刚 ,  王飚 ,  梁华刚 ,  李晓辉 ,  李杰 ,  赵毅 ,  董媛 ,  张懿璞

IPC: H02P6/04 ,  H02P21/22 ,  H02P27/08 ,  H02M7/5387

Abstract: 本发明公开了一种九开关逆变器双电机驱动系统及其控制方法，包括两个三相永磁同步电机、三相九开关逆变器、PI控制器、参考电流发生器、滞环控制器、PWM脉冲生成单元、永磁同步电机电流检测传感器、霍尔传感器和直流供电电源，PI控制器一端与直流供电电源连接，另一端依次经过参考电流发生器、滞环控制器、PWM脉冲生成单元和三相九开关逆变器分别与两个三相永磁同步电机连接，永磁同步电机电流检测传感器和霍尔传感器分别与位置与转速比较器和参考电流发生器连接。本发明使二个永磁同步电机能够同步运行，该控制拓扑结构及其控制方法通过减少功率开关管的数量来降低九开关逆变器驱动双永磁同步电机的功率损耗。

公开(公告)号：CN105374067A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510654666.3

申请日：2015-10-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 梁华刚 ,  陈思 ,  金兆琳 ,  茹锋

IPC: G06T17/00

CPC classification number: G06T17/00 ,  G06T2200/08

Abstract: 一种基于PAL相机的三维重建系统及重建方法，重建系统包括分别安装有PAL镜头的两部工业相机，两个PAL镜头垂直布设，两部工业相机通过USB数据线连接计算机。三维重建方法包括以下步骤：a.将分别安装有PAL镜头的两部工业相机垂直布设并与计算机连接；b.通过工业相机采集图像数据并传输至计算机；c.通过对图像数据处理计算，获得相机光学特性关系；d.根据相机的光学特性关系对图像畸变进行校正；e.采用动态规划算法对拍摄得到的两幅图像进行匹配；f.通过计算将全景图像中圆柱坐标系中的点转换到三维坐标系中；g.绘制所要重建的三维场景。本发明的系统结构简单，运算速度快，适用于大范围场景重建。

公开(公告)号：CN218603440U

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202223274070.5

申请日：2022-12-07

Applicant: 国家电投集团青海光伏产业创新中心有限公司 ,  长安大学

Inventor： 贺佳佳 ,  侯少攀 ,  张果 ,  冶云 ,  庞秀岚 ,  崇锋 ,  王朝磊 ,  董帅 ,  梁华刚 ,  张彦宁

IPC: H02S40/10

Abstract: 本实用新型涉及光伏清扫机器人技术领域，公开了一种光伏清扫机器人，包括：行走机构、升降机构、伸缩机构和清扫组件，升降机构包括第一驱动组件和移动件，伸缩机构包括第二驱动组件和工作臂，第一驱动组件及第二驱动组件均为电驱动，第一驱动组件连接于行走机构，移动件连接于第一驱动组件，第二驱动组件的连接于移动件，工作臂连接于第二驱动组件，以带动工作臂沿垂直于移动件移动方向进行移动，清扫组件转动连接于工作臂，清扫组件用于对光伏板的板面进行清扫，本实用新型提供的一种光伏清扫机器人，可以分别调节清扫装置的高度与水平距离，当车身在起伏的地面移动时，清扫装置可以良好在清扫光伏面板上工作。

公开(公告)号：CN218603439U

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202223273286.X

申请日：2022-12-07

Applicant: 国家电投集团青海光伏产业创新中心有限公司 ,  长安大学

Inventor： 康睿 ,  贺佳佳 ,  汪正阳 ,  习羽 ,  庞秀岚 ,  崇锋 ,  孙玉泰 ,  谢学通 ,  梁华刚 ,  张彦宁

IPC: H02S40/10 ,  B08B1/04 ,  B08B13/00

Abstract: 本实用新型公开了一种光伏清扫机器人，包括：履带底盘、底板、转盘、底座、第一电力推杆、垂直方向伸缩杆、水平杆、第二电力推杆、水平方向伸缩杆、清扫架套和清扫滚筒；底板架设在履带底盘上；转盘转动设置在底板上；底座设置在转盘上；第一电力推杆的固定端连接在底座上；水平杆水平设置在第一电力推杆上方；第二电力推杆水平固定在水平杆上；水平方向伸缩杆固定端连接在水平杆端头上，第二电力推杆的伸缩端和水平方向伸缩杆的底部连接；清扫架套设置在水平方向伸缩杆的伸缩端上；清扫滚筒设置在清扫架套上，本实用新型使用方便，能够有效对野外架设的光伏电池板面进行清扫。