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公开(公告)号：CN118046394A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410444596.8
申请日：2024-04-15
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于遥操作技术领域，涉及一种遥操作的运动控制方法，包括：获取主端操作手臂的至少腕关节位姿和肘关节位姿；基于腕关节位姿映射机械臂的末端位姿；基于映射后的机械臂的末端位姿求取机械臂的各关节运动的多组备选解；将肘关节位姿与多个中间关节位姿进行最近似匹配；以匹配到的最近似关节位姿对应的备选解作为目标解。本申请实施例还涉及相关的装置、系统及存储介质等。本申请的技术方案可以有效提高遥操作运动控制的精度。
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公开(公告)号：CN116901059A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310701759.1
申请日：2023-06-14
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于遥操作技术领域，涉及一种遥操作中的基于姿态传感器的选解方法，包括：获取姿态传感器的当前角度；基于当前角度，判断姿态传感器是否位于预设的相邻运动区域的交界处；若位于相邻运动区域的交界处，基于姿态传感器输出的当前角速度和当前加速度预测姿态传感器下一时刻的预测运动区域；从下一时刻机器人姿态的多个解中选取与所述预测运动区域对应的解。本申请实施例还涉及选解装置及系统等。本申请的技术方案可以扩大操作者的操作空间，能适应更多的应用场景和需求。
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公开(公告)号：CN116766268A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310673753.8
申请日：2023-06-08
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于遥操作技术领域，涉及一种遥操作的数据采集装置，包括：惯性传感器和UWB传感器；UWB传感器包括基座和标签；惯性传感器，至少固定于操作者的预设关节，用于采集预设关节的旋转数据；UWB传感器的标签分别固定于操作者的关节基座和预设关节；基座固定于标签的周围；UWB传感器，用于分别采集关节基座和预设关节的位置数据。本申请实施例还涉及遥操作的姿态识别方法、装置、设备及系统等。本申请的技术方案能够提高后续遥操作中的操作者的姿态识别的精度。
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公开(公告)号：CN116383667A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310658867.5
申请日：2023-06-06
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
IPC分类号： G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/09 , G06N3/092
摘要： 本申请实施例属于人工智能技术领域，涉及一种模型训练方法，包括获取附加条件约束的预设通用模型；获取与条件约束对应的条件训练样本；以条件训练样本作为模型输入；基于预设通用模型的输出反向调整条件约束的参数；重复执行获取与条件约束对应的条件训练样本；以条件训练样本作为模型输入以及基于预设通用模型的输出反向调整条件约束的参数的步骤，直到满足预设终止条件。本申请还提供一种模型训练装置及系统等。本申请采用的技术方案可以减少模型训练成本，提高模型学习效率。
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公开(公告)号：CN115847422A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211704251.9
申请日：2022-12-29
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于机器人技术领域，涉及一种用于遥操作的姿态识别方法，包括获取操作者N个部位的N组当前运动反馈数据，其中N为大于等于2的整数；及通过预设的姿态识别模型对当前运动反馈数据进行操作者的姿态识别，得到操作者的当前姿态，其中，当前姿态包括操作者M个部位的当前姿态，M为大于N的整数。本申请还提供一种用于遥操作的姿态识别装置、系统、计算机设备及存储介质。本申请可以基于更少数量的姿态传感器得到操作者更为精确的姿态识别结果。
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公开(公告)号：CN118211285B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410604158.3
申请日：2024-05-15
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
IPC分类号： G06F30/10 , G06T15/04 , G06T3/4038
摘要： 本申请实施例属于机器人技术领域，涉及一种贴图平面优化、机器人的控制方法、装置及系统。所述贴图平面优化方法，包括获取物体在N个视角下的N张图像数据；其中，每张图像数据中包括物体表面的纹理信息；N为大于等于2的整数；识别每张图像数据中的物体位姿；基于物体位姿，将每张图像数据分别映射至3D模型的贴图平面中，得到N张映射贴图平面；获取N张映射贴图平面中的M张优质映射贴图平面；其中，M为小于N的正整数;基于M张优质映射贴图平面，结合预设的贴图优化模型，生成优化后的映射贴图平面。本申请采用的技术方案能够提高贴图平面的真实性。
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公开(公告)号：CN118523435A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410420633.1
申请日：2024-04-09
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本申请实施例属于电机供电技术领域，涉及一种电机能量回收装置，包括控制器的第一输入端口与电池的电压输出端连接；控制器的第二输入端口与电机的两端连接；控制器的第一电压输出端口与MOS1连接，以控制MOS1的开闭；Oring控制器的电压输出端口与MOS2连接；控制器的第二电压输出端口与Oring控制器的电压输入端口连接，以通过Oring控制器控制MOS2的开闭；电机的两端依序通过MOS2以及MOS1与电池的充电端口连接，以将反向电动势发送给电池的充电端口。本申请还涉及一种电机电池供电系统及其机器人。本申请提供的技术方案能够提高能量回收的性能。
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公开(公告)号：CN118249698A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410683495.6
申请日：2024-05-30
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于电机控制技术领域，涉及一种双编码器电机位置给定、电机控制方法、装置及电机。双编码器电机位置给定方法包括:计算第一当前位置数据P1和第二当前位置数据P2的位置差值△P=P1‑P2；获取基于电机端编码器测量的当前速度；判断当前速度满足低速跳变要求还是高速跳变要求；若当前速度满足高速跳变要求，基于公式P2+△P*coef1求取第二当前位置补偿值；若当前速度满足低速跳变要求，基于公式P2+△P*coef2求取第二当前位置补偿值；若判断位置差值不满足预设阈值要求，按照预设规则增大下一coef1或coef2。采用本申请的技术方案可提高双编码器电机控制的平顺性，减少电机谐波形变对系统的影响。
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公开(公告)号：CN118046394B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410444596.8
申请日：2024-04-15
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
摘要： 本申请实施例属于遥操作技术领域，涉及一种遥操作的运动控制方法，包括：获取主端操作手臂的至少腕关节位姿和肘关节位姿；基于腕关节位姿映射机械臂的末端位姿；基于映射后的机械臂的末端位姿求取机械臂的各关节运动的多组备选解；将肘关节位姿与多个中间关节位姿进行最近似匹配；以匹配到的最近似关节位姿对应的备选解作为目标解。本申请实施例还涉及相关的装置、系统及存储介质等。本申请的技术方案可以有效提高遥操作运动控制的精度。
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公开(公告)号：CN117961916A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410371148.X
申请日：2024-03-29
申请人： 帕西尼感知科技(张家港)有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请实施例属于机器人技术领域，涉及一种目标物可抓取性判断方法，包括获取当前试抓取状态下通过图像传感器输出的当前抓取图像；基于当前抓取图像生成抓取部位指示图；获取预设的触觉模型；获取当前试抓取状态下通过力/触觉传感器输出的当前触觉信号；基于抓取部位指示图、预设的触觉模型以及当前触觉信号判断目标物的可抓取性。本申请实施例还涉及目标物抓取方法、装置、系统、控制器及存储介质。本申请的技术方案可以提高后续抓取目标物的成功率。
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