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公开(公告)号：CN118089746B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410512628.3
申请日：2024-04-26
申请人： 嘉兴新生纪智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于室内场景的激光重定位方法、系统和存储介质，通过将当前数据与预存储的室内地图各采样点的当前场景描述特征进行相似度对比，获取多个地图位置作为粗略位置，以及地图和当前帧点云墙体的地图线段集和当前帧线段集，计算地图线段集中各粗略位置和当前帧线段集的主结构方向，在对其主结构方向进行对齐变换后，搜索变换后的当前帧线段集的不同主结构方向上的线段在地图线段集中设定距离阈值内的平行线段，组成多个候选匹配对后计算对应各候选匹配对对齐的精确位姿及在该位姿下当前帧线段集与地图线段集的匹配度，将匹配度最高的候选匹配对应的精确位置和方向作为重定位位姿，从而有效提高室内机器人重定位的精确度。
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公开(公告)号：CN115273260B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210497203.0
申请日：2022-05-09
申请人： 石家庄邮电职业技术学院
摘要： 本发明属于无人机巡检技术领域，公开了一种基于激光和超声波双定位的无人机摆轮模组巡检系统，它包括无人机、无人机控制模块、无人机定位装置、图像采集模块、无线通信模块和检测平台；无人机控制模块、无人机定位装置、图像采集模块均设置在无人机上；无人机控制模块与无人机定位装置双向通信连接，无人机定位装置与图像采集模块双向通信连接，图像采集模块的信号输出端通过无线通信模块与检测平台通信连接。本发明适用于对摆轮分拣机的摆轮模组进行自动巡检，其与传统人工巡检方式相比具有检测过程实现自动化，巡检效率高、检测结果可靠、降低人力成本和时间成本的优点。
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公开(公告)号：CN118393525A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410513922.6
申请日：2024-04-26
申请人： 深圳市欢创科技股份有限公司
摘要： 本申请实施例涉及机器人技术领域，公开了一种距离矫正方法、激光雷达及机器人，该激光雷达包括发射组件、接收组件和反射组件，反射组件对应发射组件和接收组件旋转设置。在激光雷达测距时，获取初始距离、反射组件的旋转角度；将初始距离、旋转角度输入距离矫正模型，得到目标距离；其中，距离矫正模型包括旋转角度、初始距离与目标距离之间的映射关系。也即，通过距离矫正模型对各个旋转角度下测量的初始距离进行矫正，使得对于同一目标，反射组件在任一旋转角度下，激光雷达输出的目标距离一致，从而，能够改善因反射组件旋转带来的回光点偏心而导致的测距偏差问题，实现较高的测量精度，有利于提高激光雷达输出的点云精度和质量。
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公开(公告)号：CN111837144B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201980018591.6
申请日：2019-03-13
申请人： 奇跃公司
摘要： 公开了用于基于单个图像训练和使用神经网络用于计算深度图的系统和方法。公开了用于训练和使用神经网络用于计算深度图的一种方法系统和方法。用于训练神经网络的一种方法包括向神经网络提供图像输入。图像输入可以包括训练场景的相机图像。该方法还可以包括向神经网络提供深度输入。深度输入可以基于训练场景的高密度深度图和采样掩码。该方法可以进一步包括基于图像输入和深度输入，使用神经网络生成训练场景的计算深度图。该方法可以进一步包括基于计算深度图和高密度深度图之间的误差来修改神经网络。
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公开(公告)号：CN118363034A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311847370.4
申请日：2023-12-29
申请人： 本田技研工业株式会社
IPC分类号： G01S17/08 , G01S17/06 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01S7/481
摘要： 一种对本车辆周围扫描照射电磁波来检测外界状况的车载检测器(5)，具备：第一扫描部(53)，其通过使用电动机的第一方式在第一方向上扫描照射电磁波；以及第二扫描部(52)，其通过不使用电动机的第二方式向在与第一方向交叉的第二方向上扫描照射电磁波。
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公开(公告)号：CN118363032A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410797625.9
申请日：2024-06-20
申请人： 浙江省白马湖实验室有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于卸船机激光协同定位的推耙机定位方法，包括：获取同一帧的第一激光数据和第二激光数据，根据时间戳对两个激光数据进行筛选；建立基于时间码和激光雷达维数的第一索引标记，根据第一索引标记将第一激光数据进行分组，将每个分组进行体素滤波更新；建立基于点云兴趣区间的第二索引标记，根据第二索引标记将第二激光数据进行筛选；根据两个索引标记判断对应激光数据的数据量是否相似，通过广义迭代最临近点进行配准，配准后生成优化地图；实现对推耙机的实时定位，结合推耙机的激光雷达数据准确获取煤坡后的情况，通过卸船机数据对的推耙机协同定位更新高精度的全局地图，实现了推耙机在船舱等无特征点的复杂情况下的定位。
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公开(公告)号：CN118363031A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410449595.2
申请日：2024-04-15
申请人： 北京新剧元文化科技有限责任公司
发明人： 徐楚燕
摘要： 本申请提供的虚拟位置的确定方法、装置以及系统，包括：获取三维激光雷达扫描目标物体得到的点云数据集，然后将点云数据集转换为三维直角坐标点集，将三维直角坐标点集与场地空间模型进行匹配，以得到匹配后的三维直角坐标点集，对匹配后的三维直角坐标点集进行渲染，以得到二维平面内的点集，根据二维平面内的点集，构建第一图像，对第一图像进行连通域处理，以得到处理之后的第一图像，获取包围每个连通域的轴对齐包围盒的中心位置坐标，将每个中心位置坐标转换成对应的三维坐标，根据多个三维坐标，确定目标物体所处的虚拟位置，从而解决二维雷达无法获取目标物体轮廓信息的问题，且比二维雷达灵活性高、适应性广的虚拟位置确定方案。
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公开(公告)号：CN118362111A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410415890.6
申请日：2024-04-08
申请人： 自走科技(北京)有限公司
IPC分类号： G01C21/00 , G06T7/70 , G01C21/16 , G01C21/30 , G01C21/20 , G01S17/06 , G01S17/86 , G01S17/89
摘要： 本申请提供一种定位机器人的方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括，遍历通过激光雷达扫描得到的点云数据，根据点云关键帧之间的距离和数量，得到地图切片集合；根据位置识别算法从地图切片集合中检索与当前观测环境最接近的子地图，按照多个分辨率构建子地图的地图金字塔，通过基于贪心的分支定界搜索方法进行机器人初始全局位姿搜索，得到待定位机器人的初始位姿；当待定位机器人移动时，通过待定位机器人的激光点云滑窗优化待定位机器人相对于初始位姿的最终位置。通过该方法可以达到准确、快速的定位机器人的效果。
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公开(公告)号：CN113671511B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202110871052.6
申请日：2021-07-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G01S17/06 , G01S17/931 , G01S17/89 , G01C21/30
摘要： 本发明公开了一种面向区域场景的激光雷达高精度定位方法，包括如下步骤：步骤(1)在区域周围放置反光板，利用激光雷达在区域内构建反光板点云地图FM；步骤(2)利用无人车周期采集第k时刻激光雷达点云数据，对激光雷达点云进行预处理得到预处理后点云集合S(k)；步骤(3)通过点云匹配，解耦优化无人车位姿；步骤(4)重复步骤(2)和步骤(3)，直到无人车导航结束。本发明能够在一定区域内，实现基于三维激光雷达的高精度定位。
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