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公开(公告)号：CN109238149A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811116217.3
申请日：2018-09-25
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
摘要： 一种车体姿态检测装置和接触线动态偏移量检测系统，车体姿态检测装置包括：设于车体底部的第一车底图像采集单元和第二车底图像采集单元，第一车底图像采集单元的采光轴朝向第一铁轨，用于采集第一铁轨的轮廓和位置数据，第二车底图像采集单元的采光轴朝向第二铁轨，用于采集第二铁轨的轮廓和位置数据；处理器，用于执行以下步骤：步骤1：根据第一铁轨的轮廓和位置数据计算车体的第一姿态，以及根据第二铁轨的轮廓和位置数据计算车体的第二姿态；步骤2：通过第二姿态对第一姿态进行校验，并在通过校验时以第一姿态作为当前车体姿态。车体姿态检测装置实现了车体姿态的实时检测，还可以提高车体姿态检测的准确性。
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公开(公告)号：CN109002045A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811024044.2
申请日：2018-09-04
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0246
摘要： 本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统，包括：获取列车整个车底图像及对应的里程信息；比较车底图像与预设图像，识别指定部位；确定指定部位的里程信息；根据指定部位的里程信息控制巡检机器人行驶至指定部位。本发明的智能巡检机器人的巡检定位方法通过采用扫描整个车底，获取列车的车底图像及对应里程信息，比较车底图像与预设图像，初步识别指定部位，确定指定部位的里程信息，根据指定部位的里程信息直接行驶至指定部位，再通过位置的精细微调，定位指定部位，实现自动高效精准地识别定位指定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修效率及检修质量，消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN109001597A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201711030137.1
申请日：2017-10-30
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明实施例涉及弓网燃弧检测技术领域，具体涉及一种电火花确定方法及装置，方法包括：获取受电弓的图像；确定所述图像中的至少一个高亮度区域，所述高亮度区域为灰度值大于预设阈值的像素组成的区域；基于每个所述高亮度区域中所有像素的灰度值以及预先确定的弓网燃弧分类器，确定电火花对应的高亮度区域。本发明实施例通过对受电弓图像进行处理，确定受电弓图像中可能是由弓网燃弧产生的电火花所对应的区域，进而根据每个区域的灰度值，确定弓网燃弧产生的电火花所对应的区域，从而使得工作人员能够确定弓网产生了弓网燃弧，为工作人员及时采取措施消除弓网燃弧奠定基础。
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公开(公告)号：CN109211125A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811308004.0
申请日：2018-11-05
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 一种接触线磨耗检测装置，包括处理单元和激光测量单元；激光测量单元包括：激光器，设于列车轨道上方，用于发出照射受电弓滑板的结构光；图像采集单元，用于采集结构光照射受电弓滑板而形成的受电弓滑板图像，受电弓滑板图像为多个，且多个受电弓滑板图像相互平行且沿受电弓滑板的长度方向相互间隔，每个受电弓滑板图像包括受电弓滑板的顶面边缘点和侧面最低点；处理单元根据每个受电弓滑板图像中的顶面边缘点和侧面最低点计算受电弓滑板的磨耗量。与现有的人工检测方式相比，本发明能够极大地提高受电弓滑板磨耗检测效率、避免漏检。
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公开(公告)号：CN208248189U
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201821439435.6
申请日：2018-09-04
摘要： 一种车底监测装置，包括：箱体；多个相机封装模块，相机封装模块设置于箱体内，相机封装模块的顶部设有相机视窗；多个防护门模块，每个防护门模块包括门体和触发开关，门体设于箱体的顶部，每个门体与一个相机封装模块的相机视窗相对应设置，触发开关设于列车轨道上，用于触发门体打开和关闭；封装模块内的监测相机能够通过其顶部的相机视窗对车底拍摄，实现对监测相机防护功能，避免监测相机处于待机状态时受灰尘、雨水的污染，以及大颗粒物对相机视窗的损害。以箱体为封装主体，集成安装多个相机封装模块，在箱体上对每个相机封装模块安装防护门模块，实现模块化集成，方便安装和更换。
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公开(公告)号：CN208233068U
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201821438755.X
申请日：2018-09-04
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
摘要： 一种列车库检系统，包括：巡检机器人，巡检机器人包括机器人本体和行走机构，行走机构包括设于机器人本体底部的行走轮和与行走轮连接的驱动装置；导向测距单元，导向测距单元设于机器人本体，测量机器人本体的侧面与库检坑道的侧壁之间的距离；图像采集单元，图像采集单元设于机器人本体，用于采集列车的车底图像；以及驱动控制单元，驱动控制单元与驱动装置和导向测距单元电连接，根据导向测距单元的测量结果向驱动装置发送转向驱动信息，从而通过驱动装置控制行走轮的转向。该列车库检系统能保证巡检机器人在库检坑道内沿正确的路径行走，避免与坑道侧壁相撞受损，同时保证图像采集单元采集能够采集完整的车底图像，提高了库检效率和准确性。
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公开(公告)号：CN208207128U
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201821492596.1
申请日：2018-09-12
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
摘要： 公开了一种弓网运行状态检测装置，包括：第一图像采集单元，所述第一图像采集单元设于列车顶部，以定视角朝向受电弓开口方向，获取受电弓的第一角度连续帧图像；第二图像采集单元，所述第二图像采集单元设于所述列车顶部，以定视角朝向受电弓闭口方向，获取受电弓的第二角度连续帧图像，沿着所述列车的长度方向，所述第一图像采集单元和所述第二图像采集单元分别设于所述受电弓的两侧；处理单元，所述处理单元用于接收所述第一角度连续帧图像和第二角度连续帧图像。通过从受电弓开口方向和闭口方向分别获取受电弓的图像，对受电弓的结构进行多方位监测，实现了对受电弓结构异常的完整性检测，提高了列车运行的安全性。
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公开(公告)号：CN208076409U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820702637.9
申请日：2018-05-11
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
摘要： 本实用新型涉及铁路车辆检修技术领域，尤其涉及一种轨道车辆车底检测用沉箱及系统，系统包括该沉箱，沉箱包括电源组件、拍照组件、驱动单元和设置在轨道枕木之间的箱体，电源组件与拍照组件均安装在所述箱体内，拍照组件用于拍摄车底照片；驱动单元连接在电源组件上，电源组件通过线缆分别与驱动单元、拍照组件连接以实现供电；箱体顶部敞开，驱动单元连接有顶盖以盖合或开启箱体顶部的敞开处；箱体底部设有供线缆通过的开口。本实用新型所述顶盖与电源组件连接为整体，只需要安装或拆卸电源组件，直接更换包括顶盖的整个电源组件，操作简便、速度快，大大缩短了维修时长，不影响后续的拍照检测工作；工人劳动量大大减少。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207991461U
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201820918603.3
申请日：2018-06-13
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
摘要： 本实用新型涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种受电弓碳滑板磨耗检测装置，包括控制器、朝碳滑板表面射出结构光的激光器和对结构光在碳滑板表面上形成的亮线进行拍摄的摄像机，激光器和摄像机均与控制器相连接，激光器和摄像机均安装在支架上，支架架设在列车轨道的上方且位于碳滑板的上方。可实现对碳滑板磨耗的自动测量，及时获知碳滑板磨耗超限的情况，检测时效性好，且检测精度高，因此能够及时对碳滑板缺陷进行处理，有效避免发生灾害，保障列车供电，具有搭建简单、容易实现、运行稳定的优点。
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公开(公告)号：CN207894375U
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201820918812.8
申请日：2018-06-13
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G01B11/06
摘要： 本实用新型涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车车轮闸片磨耗检测装置，包括控制器、用于检测车轮经过的车轮传感器和用于采集闸片图像的摄像机，车轮传感器和摄像机均与控制器相连接，车轮传感器和摄像机均安装在铁轨上且相邻近地置于铁轨内侧或外侧。通过一个车轮传感器和一个摄像机即可完成单侧闸片图像采集，硬件结构非常简单，通过将车轮传感器和摄像机均安装在铁轨上且相邻近地置于铁轨内侧或外侧，可以增加对车轮定位的准确性，保证摄像机对闸片图像信息抓取的精确度，减小计算误差，避免误判。
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