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公开(公告)号：CN208248189U
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201821439435.6
申请日：2018-09-04
摘要： 一种车底监测装置，包括：箱体；多个相机封装模块，相机封装模块设置于箱体内，相机封装模块的顶部设有相机视窗；多个防护门模块，每个防护门模块包括门体和触发开关，门体设于箱体的顶部，每个门体与一个相机封装模块的相机视窗相对应设置，触发开关设于列车轨道上，用于触发门体打开和关闭；封装模块内的监测相机能够通过其顶部的相机视窗对车底拍摄，实现对监测相机防护功能，避免监测相机处于待机状态时受灰尘、雨水的污染，以及大颗粒物对相机视窗的损害。以箱体为封装主体，集成安装多个相机封装模块，在箱体上对每个相机封装模块安装防护门模块，实现模块化集成，方便安装和更换。
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公开(公告)号：CN109211120B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201811115169.6
申请日：2018-09-25
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
摘要： 一种接触线磨耗检测装置，包括：第一图像采集单元和第二图像采集单元，第一图像采集单元和第二图像采集单元均设于接触线下方，分别从不同位置采集接触线的图像，且第一图像采集单元和第二图像采集单元在接触线上的图像采集区域重合；图像处理单元，图像处理单元根据接触线的图像识别磨耗边缘点，并确定磨耗边缘点的位置信息；以及计算单元，计算单元根据磨耗边缘点的位置信息计算接触线的磨耗量。与现有的人工检测方式相比，本发明能够极大地提高接触线磨耗检测效率、避免漏检。
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公开(公告)号：CN109238149A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811116217.3
申请日：2018-09-25
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
摘要： 一种车体姿态检测装置和接触线动态偏移量检测系统，车体姿态检测装置包括：设于车体底部的第一车底图像采集单元和第二车底图像采集单元，第一车底图像采集单元的采光轴朝向第一铁轨，用于采集第一铁轨的轮廓和位置数据，第二车底图像采集单元的采光轴朝向第二铁轨，用于采集第二铁轨的轮廓和位置数据；处理器，用于执行以下步骤：步骤1：根据第一铁轨的轮廓和位置数据计算车体的第一姿态，以及根据第二铁轨的轮廓和位置数据计算车体的第二姿态；步骤2：通过第二姿态对第一姿态进行校验，并在通过校验时以第一姿态作为当前车体姿态。车体姿态检测装置实现了车体姿态的实时检测，还可以提高车体姿态检测的准确性。
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公开(公告)号：CN109002045A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811024044.2
申请日：2018-09-04
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0246
摘要： 本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统，包括：获取列车整个车底图像及对应的里程信息；比较车底图像与预设图像，识别指定部位；确定指定部位的里程信息；根据指定部位的里程信息控制巡检机器人行驶至指定部位。本发明的智能巡检机器人的巡检定位方法通过采用扫描整个车底，获取列车的车底图像及对应里程信息，比较车底图像与预设图像，初步识别指定部位，确定指定部位的里程信息，根据指定部位的里程信息直接行驶至指定部位，再通过位置的精细微调，定位指定部位，实现自动高效精准地识别定位指定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修效率及检修质量，消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN109001597A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201711030137.1
申请日：2017-10-30
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G01R31/12
摘要： 本发明实施例涉及弓网燃弧检测技术领域，具体涉及一种电火花确定方法及装置，方法包括：获取受电弓的图像；确定所述图像中的至少一个高亮度区域，所述高亮度区域为灰度值大于预设阈值的像素组成的区域；基于每个所述高亮度区域中所有像素的灰度值以及预先确定的弓网燃弧分类器，确定电火花对应的高亮度区域。本发明实施例通过对受电弓图像进行处理，确定受电弓图像中可能是由弓网燃弧产生的电火花所对应的区域，进而根据每个区域的灰度值，确定弓网燃弧产生的电火花所对应的区域，从而使得工作人员能够确定弓网产生了弓网燃弧，为工作人员及时采取措施消除弓网燃弧奠定基础。
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公开(公告)号：CN109211125A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811308004.0
申请日：2018-11-05
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 一种接触线磨耗检测装置，包括处理单元和激光测量单元；激光测量单元包括：激光器，设于列车轨道上方，用于发出照射受电弓滑板的结构光；图像采集单元，用于采集结构光照射受电弓滑板而形成的受电弓滑板图像，受电弓滑板图像为多个，且多个受电弓滑板图像相互平行且沿受电弓滑板的长度方向相互间隔，每个受电弓滑板图像包括受电弓滑板的顶面边缘点和侧面最低点；处理单元根据每个受电弓滑板图像中的顶面边缘点和侧面最低点计算受电弓滑板的磨耗量。与现有的人工检测方式相比，本发明能够极大地提高受电弓滑板磨耗检测效率、避免漏检。
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公开(公告)号：CN109242035B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201811115170.9
申请日：2018-09-25
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G06K9/62 , G06K9/46 , G06K9/00 , G01M17/007
摘要： 一种车底故障检测装置和方法，该装置包括二维图像采集模块，用于采集车底的二维图像；三维图像采集模块，用于采集车底的三维图像，三维图像包括车底的深度信息；比对模块，用于比对二维图像与车底参考二维图像，识别二维图像与车底参考二维图像中图像信息不一致的区域作为待分析故障区域；故障识别模块，用于根据深度信息对待分析故障区域进行校验，确定故障区域。本发明能够避免车底图像受到光线、灰尘、水渍等外界环境的干扰导致的漏检、误检问题，提高检测的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN109186469B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201811216044.2
申请日：2018-10-18
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 公开了一种弓网动态监测系统包括：异常检测设备，包括第一异常检测模块和第二异常检测模块，沿车体中心线对称安装于受电弓前方的列车车顶的左右两端，用于采集所述弓网的图像；车体姿态检测设备，包括第一车底图像采集模块，所述第一车底图像采集模块的采光轴朝向一对铁轨中的第一铁轨，用于采集所述第一铁轨的轮廓和位置数据；服务器，用于接收所述异常检测设备和所述车体姿态检测设备采集的图像并计算弓网参数。本发明通过通过在弓网前左右两端安装异常检测设备，对两个设备拍摄的弓网参数差值进行补偿，确定补偿后的差值是否在正常范围内确定弓网发生故障。
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公开(公告)号：CN109176513B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811024061.6
申请日：2018-09-04
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检方法及巡检系统，包括：对特定部位进行识别算法训练，获取特征数据；根据特征数据，设定预设图像；采集列车车底图像；比较车底图像与预设图像，识别特定部位，获得巡检结果。本发明的智能巡检机器人的巡检方法及巡检系统通过对特定部位的识别算法训练，获取特定部位的特征数据，根据特征数据设定预设图像的特征点，实时采集列车车底图像，比较采集图像与预设图像，识别特定部位，获得巡检结果，实现自动精准地识别巡检特定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修质量，消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN109002045B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201811024044.2
申请日：2018-09-04
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统，包括：获取列车整个车底图像及对应的里程信息；比较车底图像与预设图像，识别指定部位；确定指定部位的里程信息；根据指定部位的里程信息控制巡检机器人行驶至指定部位。本发明的智能巡检机器人的巡检定位方法通过采用扫描整个车底，获取列车的车底图像及对应里程信息，比较车底图像与预设图像，初步识别指定部位，确定指定部位的里程信息，根据指定部位的里程信息直接行驶至指定部位，再通过位置的精细微调，定位指定部位，实现自动高效精准地识别定位指定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修效率及检修质量，消除了安全隐患。
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