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公开(公告)号：CN208248189U
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201821439435.6
申请日：2018-09-04
摘要： 一种车底监测装置，包括：箱体；多个相机封装模块，相机封装模块设置于箱体内，相机封装模块的顶部设有相机视窗；多个防护门模块，每个防护门模块包括门体和触发开关，门体设于箱体的顶部，每个门体与一个相机封装模块的相机视窗相对应设置，触发开关设于列车轨道上，用于触发门体打开和关闭；封装模块内的监测相机能够通过其顶部的相机视窗对车底拍摄，实现对监测相机防护功能，避免监测相机处于待机状态时受灰尘、雨水的污染，以及大颗粒物对相机视窗的损害。以箱体为封装主体，集成安装多个相机封装模块，在箱体上对每个相机封装模块安装防护门模块，实现模块化集成，方便安装和更换。
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公开(公告)号：CN109470950A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811216038.7
申请日：2018-10-18
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G01R31/00
摘要： 公开了一种车载动态弓网监测系统及方法，所述系统及方法包括：采集子系统，用于采集弓网图像；定位子系统用于确定列车车速及确定开关门状态、判断列车所在站点、识别供电轨定位支持装置和锚段关节装置；处理器接收采集子系统采集的弓网图像信号，根据所述图像判断弓网是否发生故障，并记录故障发生时间，根据定位子系统的信息确定弓网故障位置。本发明通过利用车载弓网动态监测系统对弓网进行实时监测，将拍摄到的弓网实时图像信息传输到后台进行处理，并在车载系统中加装的定位模块，对弓网进行快速定位。
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公开(公告)号：CN109143001A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811216969.7
申请日：2018-10-18
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
CPC分类号： G01R31/1218 , G01B11/022 , G01B11/043
摘要： 公开了一种受电弓检测系统，包括：安装架；受电弓通过检测模块用于检测受电弓的通过；车号识别照相机在所述受电弓通过检测模块检测到受电弓通过时，对列车的车号进行拍照；电火花检测照相机和所述结构异常检测照相机在所述受电弓通过检测模块检测到受电弓通过时，对所述受电弓进行拍照；处理器接收所述车号检测照相机、所述电火花检测照相机以及所述结构异常检测照相机的图像信息，并执行图像处理处理获得受电弓参数，确定受电弓结构是否存在异常。本发明通过检测电火花并确定电火花成因，实现受电弓故障检测。
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公开(公告)号：CN109141255A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811216041.9
申请日：2018-10-18
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G01B11/02
CPC分类号： G01B11/022
摘要： 公开了一种弓网监测方法。该方法可以包括：基于摄像头拍摄的视频图像中截取的受电弓左、右弓头图像确定匹配模板；将摄像头拍摄的视频图像与匹配模板进行图像特征匹配，获得受电弓弓头定位和弓网接触点定位；基于受电弓弓头定位与模板中弓头位置之间的距离，计算导高；基于弓网接触点定位与模板中弓网接触点之间的距离，计算拉出值。本发明通过基于图像匹配和直线检测上，完成了受电弓的识别与定位，在大部分环境中能有效计算出导高与拉出值，具有较好的实际应用效果。
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公开(公告)号：CN109211120B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201811115169.6
申请日：2018-09-25
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
摘要： 一种接触线磨耗检测装置，包括：第一图像采集单元和第二图像采集单元，第一图像采集单元和第二图像采集单元均设于接触线下方，分别从不同位置采集接触线的图像，且第一图像采集单元和第二图像采集单元在接触线上的图像采集区域重合；图像处理单元，图像处理单元根据接触线的图像识别磨耗边缘点，并确定磨耗边缘点的位置信息；以及计算单元，计算单元根据磨耗边缘点的位置信息计算接触线的磨耗量。与现有的人工检测方式相比，本发明能够极大地提高接触线磨耗检测效率、避免漏检。
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公开(公告)号：CN109238149A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811116217.3
申请日：2018-09-25
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
摘要： 一种车体姿态检测装置和接触线动态偏移量检测系统，车体姿态检测装置包括：设于车体底部的第一车底图像采集单元和第二车底图像采集单元，第一车底图像采集单元的采光轴朝向第一铁轨，用于采集第一铁轨的轮廓和位置数据，第二车底图像采集单元的采光轴朝向第二铁轨，用于采集第二铁轨的轮廓和位置数据；处理器，用于执行以下步骤：步骤1：根据第一铁轨的轮廓和位置数据计算车体的第一姿态，以及根据第二铁轨的轮廓和位置数据计算车体的第二姿态；步骤2：通过第二姿态对第一姿态进行校验，并在通过校验时以第一姿态作为当前车体姿态。车体姿态检测装置实现了车体姿态的实时检测，还可以提高车体姿态检测的准确性。
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公开(公告)号：CN109002045A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201811024044.2
申请日：2018-09-04
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0246
摘要： 本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检定位方法及巡检定位系统，包括：获取列车整个车底图像及对应的里程信息；比较车底图像与预设图像，识别指定部位；确定指定部位的里程信息；根据指定部位的里程信息控制巡检机器人行驶至指定部位。本发明的智能巡检机器人的巡检定位方法通过采用扫描整个车底，获取列车的车底图像及对应里程信息，比较车底图像与预设图像，初步识别指定部位，确定指定部位的里程信息，根据指定部位的里程信息直接行驶至指定部位，再通过位置的精细微调，定位指定部位，实现自动高效精准地识别定位指定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修效率及检修质量，消除了安全隐患。
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公开(公告)号：CN109242035B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201811115170.9
申请日：2018-09-25
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G06K9/62 , G06K9/46 , G06K9/00 , G01M17/007
摘要： 一种车底故障检测装置和方法，该装置包括二维图像采集模块，用于采集车底的二维图像；三维图像采集模块，用于采集车底的三维图像，三维图像包括车底的深度信息；比对模块，用于比对二维图像与车底参考二维图像，识别二维图像与车底参考二维图像中图像信息不一致的区域作为待分析故障区域；故障识别模块，用于根据深度信息对待分析故障区域进行校验，确定故障区域。本发明能够避免车底图像受到光线、灰尘、水渍等外界环境的干扰导致的漏检、误检问题，提高检测的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN109186469B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201811216044.2
申请日：2018-10-18
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
IPC分类号： G01B11/02
摘要： 公开了一种弓网动态监测系统包括：异常检测设备，包括第一异常检测模块和第二异常检测模块，沿车体中心线对称安装于受电弓前方的列车车顶的左右两端，用于采集所述弓网的图像；车体姿态检测设备，包括第一车底图像采集模块，所述第一车底图像采集模块的采光轴朝向一对铁轨中的第一铁轨，用于采集所述第一铁轨的轮廓和位置数据；服务器，用于接收所述异常检测设备和所述车体姿态检测设备采集的图像并计算弓网参数。本发明通过通过在弓网前左右两端安装异常检测设备，对两个设备拍摄的弓网参数差值进行补偿，确定补偿后的差值是否在正常范围内确定弓网发生故障。
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公开(公告)号：CN109176513B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811024061.6
申请日：2018-09-04
申请人： 北京华开领航科技有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种智能巡检机器人的巡检方法及巡检系统，包括：对特定部位进行识别算法训练，获取特征数据；根据特征数据，设定预设图像；采集列车车底图像；比较车底图像与预设图像，识别特定部位，获得巡检结果。本发明的智能巡检机器人的巡检方法及巡检系统通过对特定部位的识别算法训练，获取特定部位的特征数据，根据特征数据设定预设图像的特征点，实时采集列车车底图像，比较采集图像与预设图像，识别特定部位，获得巡检结果，实现自动精准地识别巡检特定部位，使列车检查全面、彻底，提高了列车检修质量，消除了安全隐患。
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