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公开(公告)号：CN114020017A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111281382.6
申请日：2021-11-01
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种基于航行姿态感知的智能化水下航行体试验方法和试验装置，涉及海洋航行器试验领域，包括如下步骤：根据试验要求设定航行体航行的初始参数；设定闭环目标，并将闭环目标下发给水下控制模块，由控制模块生成闭环指令；周期性采集各个传感器的实时数据，并通过显示模块在计算机中显示；控制模块将采集的传感器数据和闭环指令发送给驱动模块；驱动模块驱动航行体调整机构，完成航行体航行速度、航向、航行姿态和航行深度的调整；显示模块显示航行体的调整结果。本发明提供的试验方法，可以实时采集航行体航行数据，并实现航行体航行速度、航向、航行姿态和航行深度准确控制，为以后的深水自动控制试验提供指导意义。
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公开(公告)号：CN113338939A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110599823.0
申请日：2021-05-31
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明涉及一种环境友好型集群悬浮式海底集矿机器人，识别单元用于对周围环境进行扫描，提取环境数据信息，并上传给决策单元；决策单元对环境数据信息进行处理，得出并发送指令给移动单元和采集单元；决策单元作为机器人的控制中心；移动单元控制采矿机器人在空间上的位置，其包括蝶形游动翼，蝶形游动翼包括骨架和柔性翼身，骨架设于集矿盒两侧、间隔设置的可上下摆动的摆杆，柔性翼身固定在各摆杆上，各摆杆具有独立的动力驱动，并受控制中心控制；采集单元包括与集矿盒侧壁转动连接的柔性的集矿管，集矿管端部设有集矿头，集矿盒侧壁还伸出多个具有至少一活动关节的机械臂，机械臂端部与一集矿头固定连接，各机械臂具有独立的动力驱动。
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公开(公告)号：CN106812529B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710191103.4
申请日：2017-03-28
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： E21C50/00
摘要： 本发明涉及一种海底集矿装备，包括设备主体、多个海底适应性集矿器及各自输矿管；输矿管将设备主体与海底适应性集矿器连接，输矿管能够受控调节伸出设备主体的长度；海底适应性集矿器具有履带行走机构，能够受控自主行走。本发明利用水下探测器探测作业区域附近的海底地形和矿物分布，根据探测的信息合理地规划海底集矿器和储矿车的行进路径；多台海底适应性集矿器同时独立工作，让集矿器轻小型化，减少集矿作业对海底生态环境的破坏；设备主体可选择相对平坦的海底路径，避开崎岖的道路；集矿器诱导水平的螺旋流，有利于增强集矿效果，提高单位能耗的抽吸力，从而配置更少数量的更小体积的水泵，降低集矿机主尺度从而大大降低能耗，更加环保。
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公开(公告)号：CN105863644B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610392127.1
申请日：2016-06-03
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提供了一种采样切割海底智能采矿车，包括：采矿车工作平台，正中央开有一个小孔；设置于所述采矿车工作平台的四个顶角的槽型开口；安置于所述槽型开口内的杵型切割机和打桩机，其中，所述杵型切割机和打桩机纵向伸缩和且在所述槽型开口内作水平直线滑动；向下镶嵌于所述小孔内的环形吸矿罩；设置于所述吸矿罩的下端环形边缘内的可旋转的环形水射流喷嘴；贯穿所述采矿车工作平台和环形吸矿罩插入海底地面下的柱型升降机；安置于所述环形吸矿罩内的矿浆泵。本发明的采样切割海底智能采矿车由水下高压电机驱动，集采样、切割、集矿等功能为一体，具有工作配合流畅、安全可靠、定位精准，智能高效，节能环保等一系列优点。
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公开(公告)号：CN106194192B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610795851.9
申请日：2016-08-31
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明提出一种基于附壁效应的海底集矿装备及其集矿方法，该装备包括：履带机构，集矿箱，水射流出口，矿物进口，螺旋桨，格栅，小曲率底板；所述集矿箱前端设有螺旋桨，所述集矿箱与螺旋桨间设有格栅；所述集矿箱通过四周及上方封闭性金属外壳和所述小曲率底板围成，所述集矿箱前后两端的底部分别设有与螺旋桨区域连通的水射流出口以及与矿物储存区连通的矿物进口，所述水射流出口与矿物进口上均设有挡板，并且挡板可以通过调节转动倾斜角度。本发明提出的基于附壁效应的海底集矿装备及其集矿方法，使得在集矿过程中，大幅度提高了工作效率和工作质量，并且减少海底采矿过程中对海床表面生态环境的破坏。
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公开(公告)号：CN105350968B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201510882304.X
申请日：2015-12-03
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种海底集矿车及其集矿方法，该集矿车包括水射流喷嘴(1)、吸矿罩(2)、螺旋导流板(3)、矿浆泵(4)、承压贮矿箱(5)、中继舱输送管道(9)、集矿车箱体(10)，水射流喷嘴(1)呈一定纵向和横向的倾斜角度沿吸矿罩(2)底部紧密布置若干组，螺旋导流板(3)沿着螺旋线镶嵌于所述吸矿罩(2)内侧，矿浆泵(4)通过矿浆泵管道连至所述吸矿罩(2)，以在吸矿罩(2)内形成局部负压、在螺旋导流板(3)的导流作用下形成向上流动的竖轴漩涡，所述矿浆泵(4)通过所述中继舱输送管道(9)将所集矿物输送至中继舱，所述矿浆泵(4)还连接所述承压贮矿箱(5)，本发明具有环保、高效、节能、可靠的优点。
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公开(公告)号：CN106542050A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610980823.4
申请日：2016-11-08
申请人： 上海交通大学
CPC分类号： B63B21/502 , B63B35/4406 , B63B2021/501
摘要： 本发明公开了一种张力腿平台模型系泊装置，其包括：基座，固定在海底，所述基座的内部设有一开口空腔，所述开口空腔的内部设有一转动球体，所述转动球体的外表面与所述开口空腔的内壁之间通过多个轴承钢球相互连接；张力腿，包括多个张力腿单体，相邻的两个所述张力腿单体的端部通过弹性连接件相互连接，最下方的所述张力腿单体的较低端与所述转动球体相连接，最上方的所述张力腿单体的较高端与外部的平台模型主体相连接。本发明不再受传统的张力腿偏转角度的限制，进而得到更精确的试验结果。同时，每个张力腿单体的承载更加均匀，优化了传统张力腿结构承载过大以及对于材料要求较高的问题。
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公开(公告)号：CN106005332A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610389766.2
申请日：2016-06-02
申请人： 上海交通大学
摘要： 本发明公开了一种振荡式蹼形推进装置，其包括漂浮在水面上或浸没在水体内的振荡源，还包括：与所述振荡源固定连接、且其下端伸入水体内的连接杆；通过具有弹性复位功能的弹性构件连接在所述连接杆下端的蹼式推进器。本推进装置环保、高效、节能，能够将波浪能转化为机械能，进而产生推动水中设备前行的推动力。
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公开(公告)号：CN105952577A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610488227.4
申请日：2016-06-28
申请人： 上海交通大学
IPC分类号： F03B13/22
摘要： 本发明公开了一种基于往复式不对称绕流力的发电装置，该装置包括竖直布置的、且其上端与外部发电机相连的竖向连轴，竖向连轴的下端垂直固定有沿水平圆周方向间隔分布的至少三根水平连轴，每根水平连轴的一端均固定有一个非对称结构体；每个非对称结构体沿水平圆周方向具有一前端面和一后端面，每个非对称结构体的前端面均为曲面，每个非对称结构体的后端面均为竖直平面。该装置一方面能够利用往复式不对称绕流产生的水平作用力使装置旋转发电，不必固定在海底，可以安装在浮体上，大大扩大了工程应用范围，有效地利用了广袤的远海中丰富的波浪能。另一方面该装置可以安装在波浪滑翔器上，作为补充发电储能装置，从而增强波浪滑翔器的续航能力。
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