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公开(公告)号：CN109581455B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910067156.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种BDS和GPS融合的三频宽巷紧组合定位方法，首先，利用三频数据固定超宽巷组合（0，‑1，1）的模糊度，借此辅助宽巷组合（1，‑1，0）模糊度的解算；在此基础上，以BDS为基准系统，对BDS/GPS系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差（DISB），并在基准卫星变化时对DISB进行转换以实现DISB的持续可估性，且对其时变特性进行了统计分析；基于这一特性，建立了基于宽巷组合的BDS和GPS紧组合定位模型。结果表明，中等基线下，超宽巷/宽巷模糊度能够快速可靠固定，且采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，在可见卫星数少的遮挡环境下提升更为明显。
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公开(公告)号：CN114384565A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210292045.5
申请日：2022-03-24
Applicant: 南京市计量监督检测院 , 东南大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了一种基于VMD迭代分解的动态定位坐标序列异常值识别方法。首先对动态定位坐标序列进行VMD分解，得到坐标序列的低频趋势分量和高频噪声分量，计算高频噪声分量的标准差；然后利用坐标序列、低频趋势分量与噪声标准差进行异常值识别，对异常点进行插补得到新序列；再对新序列迭代进行VMD分解、异常值识别与插补，并计算最后一次迭代的噪声标准差与上一次的噪声标准差之间的变化百分比；将变化百分比与阈值相比较，若大于阈值则再次进行迭代，若小于阈值则认为序列中的异常值已经被识别并剔除。使用本发明提出的方法，能够有效识别并剔除动态定位坐标序列中不同幅度的异常值，提高定位序列的精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN111856536B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010750675.3
申请日：2020-07-30
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/15
Abstract: 本发明公开了一种基于系统间差分宽巷观测的GNSS/INS紧组合定位方法。首先利用三频超宽巷、宽巷线性组合观测值计算单历元GNSS宽巷模糊度，实现线性组合载波相位观测值的瞬时模糊度固定。然后引入系统间差分模型跨系统构建双差宽巷观测方程，对不同卫星系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差。最后将构建好的卫星观测方程代入GNSS/INS紧组合模型进行定位误差估计，用其修正当前历元惯导输出的概略坐标，并最终实现高精度定位输出。实验结果表明：在诸如城市峡谷等城市复杂环境中，利用本发明提出的方法可以有效增加冗余双差观测方程，在卫星数较少的遮挡环境下明显提升定位性能。
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公开(公告)号：CN111553201A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010269442.1
申请日：2020-04-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv3优化算法的交通灯检测方法，结合k-means算法与标签统计的结果确定先验框，再通过简化的网络提取图像的特征，利用高斯分布特性增加对边界框准确度的判断。与原始的YOLOv3检测方法相比，本文提出的方法具有更优的检测速度和精度。本文采用BDD100K数据集进行结果验证，实验结果表明，YOLOv3优化算法的平均精准率提高9%，检测速度可达30fps，提高了交通灯检测的精度和速度对于自动驾驶车辆的安全行驶具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111290000A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010148295.2
申请日：2020-03-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于误差补偿的多站对流层建模方法。常规网络RTK(real-time kinematic)对流层建模通常基于单个Delaunay三角网且直接对对流层延迟本身进行建模，由于可用信息有限，仅顾及了对流层水平变化特性，忽略了对流层与高程强相关的特性，难以适用于高差大的地区。本发明通过对先验模型的误差值进行建模与补偿，而不是对流层延迟本身，在常规内插模型的基础上，同时考虑高程因素的影响，有效改善了高差较大地区的对流层建模精度，提高了终端的定位性能，并且该方法能够同时应用于传统Delaunay三角网与多个基准站的情形。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111144441A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911217648.3
申请日：2019-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于特征匹配的DSO光度参数估计方法及装置。该方法首先对当前图像帧提取特征点作为该帧特征点的候选点，然后与上一帧中确定的特征点进行特征匹配，应用设计的特征匹配筛选策略剔除误匹配，利用设计的特征点激活策略选取满足条件的候选点作为当前帧的特征点，以此建立起特征点之间的关联。最后基于相机成像函数模型，构建误差函数采用非线性优化方法对光度参数进行估计。使用本发明提出的方法，能够从任意视频序列中估计出光度参数，应用本发明估计的光度参数进行光度标定能够将DSO的定位精度提升约30％。
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公开(公告)号：CN110824519A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911085772.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于基准站网系统的网元实时自动更新方法，可以在所有基准站正常运行的初始状态，生成网形唯一的基准站三角网，将基线与网元独立，采用并行技术实现多基线并行处理、多网元并行处理的双层自动快速解算策略，当控制中心添加删除基准站，或者基准站的数据连通状态发生改变时，数据处理中心根据最新的基准站状态按照狄洛尼三角网构网准则进行重新组网，同时对比重新组网后与重新组网前的多基线和多网元信息，保留组网前后未发生改变的多基线和多网元信息；采用该方法，用户进行作业且基准站运行状态发生变动时，能够保持最优组网，有效保证区域大气延迟内插精度，保障用户稳定高精度定位。
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公开(公告)号：CN110297259A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910665971.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 江苏省测绘工程院 , 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开一种基于格网化的基准站网定位增强信息可用性监测方法，包括：按经纬度将已知的基准站网覆盖区域等距划分为格网，并得到各格网点的三维坐标；根据各格网点的三维坐标生成相应的虚拟的GGA信息并上传至数据处理中心请求生成各格网点虚拟观测值；对数据处理中心返回的虚拟观测值进行周跳探测和伪距单点定位解算，实施观测值异常探测，并判断各格网点的实际可用卫星数；结合基准站网综合的广播星历和格网点的坐标，计算各格网点的理论可用卫星数；进而计算基准站网覆盖区域中各格网点处卫星的利用率。本发明从用户角度实现基准站网覆盖区域定位增强信息的均匀监测，从而丰富和完善高精度增强定位的可靠性体系。
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公开(公告)号：CN109945870A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910180246.4
申请日：2019-03-11
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种伪距观测值和载噪比融合的伪卫星室内定位方法，包括如下步骤：(1)针对异步伪卫星室内定位系统，采用加权质心定位算法，给出定位方程；(2)由接收机接收到的伪卫星载噪比值计算得到权值；(3)融合伪距和载噪比观测值，增加冗余观测值，进行观测值域的组合，提升定位的精度与可靠性；(4)采用无迹卡尔曼滤波UKF进行定位解算。本发明能够对接收机采样时间不同步和多径误差具有较好的抑制作用，在伪卫星几何分布较差的情况下也有很好的定位效果，表现出良好的抗粗差性能，适用于深度室内场景。
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公开(公告)号：CN109597105A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811523438.2
申请日：2018-12-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种顾及载波系统间偏差的GPS/GLONASS紧组合定位方法。首先，将GPS和GLONASS系统内的接收机钟差、硬件延迟和单差模糊度三类参数重参化，构建站间单差整周模糊度可解模型；在此基础上，以GPS为基准系统，构建了载波系统间偏差可估模型，并对其时变特性进行统计分析；基于这一特性，采用谱密度较小的随机游走过程对系统间偏差进行时域建模，建立了GPS和GLONASS紧组合定位模型。定位结果表明，采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，尤其对于可见卫星数少的遮挡环境提升显著。
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