一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法

    公开(公告)号:CN112241171A

    公开(公告)日:2021-01-19

    申请号:CN202011072490.8

    申请日:2020-10-09

    Abstract: 本发明公开了一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法,在全局地图使用人工规划路径后直线跟踪导航,能提高机器人移动的稳定性,且行走路径较为美观。为解决直线跟踪无法绕过障碍这一难题,本发明使用激光雷达实时监测障碍物,当检测到障碍物且存在大于2s,计算机器人当前位置和目标点位置的距离,若距离值大于谁当阈值,则采用DWA算法计算最优路径,实现绕障顺利达到目标点。本发明既可将人工规划路径的任务顺利完成,也可以在移动过程中实现对移动物体的避障,对原地图未出现的障碍及时绕行,具有智能化和实用化意义。

    一种风电叶片除冰控制方法及系统

    公开(公告)号:CN115839320B

    公开(公告)日:2023-06-16

    申请号:CN202310153913.6

    申请日:2023-02-23

    Abstract: 本申请提供一种风电叶片除冰控制方法及系统,属于风电叶片技术领域,包括将气热循环检测装置嵌于风电叶片除冰控制系统中,对发电密闭腔室进行数据传感,对进风口进行数据传感,获取发电机的实时工况数据,进行气热预测,对内腔气热传感数据和预测气热数据进行比对,获取优化控制参数,以此对目标风电叶片进行除冰优化控制。本申请解决了现有技术中无法对气热损失进行把控,使得风电叶片除冰过程中能量损失高、除冰效率低的技术问题,通过优化控制参数,实现了减少气热损失,进而降低能耗,达到增强除冰效果、提升除冰效率的技术效果。

    基于交替方向乘子法的配电网分布式电压调节方法及装置

    公开(公告)号:CN113507127A

    公开(公告)日:2021-10-15

    申请号:CN202111050570.8

    申请日:2021-09-08

    Abstract: 本发明公开一种基于交替方向乘子法的配电网分布式电压调节方法及装置,方法包括对配电网潮流模型进行线性化,使得到电压与有功功率、电压与无功功率的线性关系;建立配电网电压调节模型;在发生电压越限时,响应于获取配电网运营商的最优有功价格和最优无功价格,分布式机组所有者相适应的调整各节点的有功功率和各节点的无功功率;将分布式机组所有者相适应的调整各节点的有功功率和各节点的无功功率输入至配电网电压调节模型中,基于电压与有功功率、电压与无功功率的线性关系对各节点电压进行调节。通过配电网运营商与分布式机组所有者的相互协调对配电网电压进行快速调节,消除配电网因可再生能源出力间歇性所导致的电压波动及越限。

    精密元器件平面度检测装置及检测方法

    公开(公告)号:CN118533108A

    公开(公告)日:2024-08-23

    申请号:CN202410657185.7

    申请日:2024-05-25

    Abstract: 本发明涉及光学面形检测技术领域,具体公开了一种精密元器件平面度检测装置及检测方法,其中包括扩束器和偏振分束器依次设置于量子光源出光口所在的光轴上;标准镜和反射镜设置于偏振分束器的反射光路一侧,其中待测元件设置于标准镜和反射镜之间;分光棱镜设置于偏振分束器远离待测元件的一侧;缩束器和第一探测器依次设置于分光棱镜远离偏振分束器的一侧,偏振分束器的透射光线依次通过分光棱镜、缩束器和第一探测器;第二探测器设置于分光棱镜反射光线的光路上。本发明的精密元器件平面度检测装置具有典型的非经典特性,基于本发明光学系统可以大大提高观测端干涉条纹的数量和分辨率,从而很好地判定元器件的平面度,提升其合格率。

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