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公开(公告)号：CN112241171A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011072490.8
申请日：2020-10-09
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法，在全局地图使用人工规划路径后直线跟踪导航，能提高机器人移动的稳定性，且行走路径较为美观。为解决直线跟踪无法绕过障碍这一难题，本发明使用激光雷达实时监测障碍物，当检测到障碍物且存在大于2s，计算机器人当前位置和目标点位置的距离，若距离值大于谁当阈值，则采用DWA算法计算最优路径，实现绕障顺利达到目标点。本发明既可将人工规划路径的任务顺利完成，也可以在移动过程中实现对移动物体的避障，对原地图未出现的障碍及时绕行，具有智能化和实用化意义。
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公开(公告)号：CN114465295A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110951851.4
申请日：2021-08-18
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H02J7/00 , H01R13/631
摘要： 本发明提供了一种室外巡检机器人自动充电系统，包括控制器、充电座、左导轨、右导轨；左、右导轨对称设置形成充电引导区，充电引导区的前端为喇叭形，充电引导区的中、后端为矩形，该矩形的宽度与室外巡检机器人两侧车轮之间的距离相匹配；充电座设置在充电引导区的后端，在充电座的前端与室外巡检机器人的对接电极相对应的位置上设有充电电极，在左导轨、右导轨的前端弯折处分别设置有左、右导向轮，左、右导向轮安装在左、右导向轮电机的转轴上，左、右导向轮电机上还设有左、右导向碰撞传感器；充电座上还设有定位引导装置；左、右导向碰撞传感器、定位引导装置等信息控制部件与控制器通讯连接。本发明能确保机器人与充电电极顺利对接。
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公开(公告)号：CN114464925A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110927284.9
申请日：2021-08-12
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H01M10/615 , H01M10/635 , H01M10/657 , H01M10/42 , B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种室外巡检机器人电池组，包括给所述机器人的驱动系统和信息采集与识别系统供电的第一电池；适时监测第一电池的温度的温度传感器；给第一电池供热的自动电加热装置；用于安装第一电池、温度传感器和自动电加热装置的电池箱；温度传感器、自动电加热装置与所述机器人的控制器通讯连接；所述电池组还包括安装在电池箱内的具有耐低温能力的第二电池，第二电池分别与自动电加热装置和温度传感器电连接。本发明通过将耐低温能力强的电池与能量密度高的电池组合使用，克服了现有的耐低温性能强的电池所普遍存在的因能量密度低而难以高效率地控制并驱动室外巡检机器人工作的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN112157677A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011071118.5
申请日：2020-10-09
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种防水防尘的巡检机器人散热系统，包括底板、风扇、滤网、风扇罩、电子元器件、电子元器件密封罩，在底板上固定有电子元器件，电子元器件整体被罩在电子元器件密封罩的内部，在电子元器件发热量大的位置的底板上开设有风扇口，在风扇口位置的下方固定有风扇，在风扇外罩有风扇罩，在风扇罩的内部粘有滤网。在电子元器件密封罩的内部设有一个风道，在所述底板设有若干道排水槽。本发明在防水防尘的同时又能有效地降低电子元器件温度。
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公开(公告)号：CN108181599A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711251646.7
申请日：2017-12-01
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
发明人： 彭淑明 , 叶爱民 , 程文星 , 鲁普天 , 宋小欣 , 周迪 , 李俊 , 蔡明 , 陈武恝 , 邓哲林 , 周铀 , 卢雨翔 , 吴颖 , 周盛 , 陈艳华 , 陶可京 , 汪旭峰 , 田国稳 , 戴斌 , 赖志刚 , 周东 , 叶荣民 , 吴昊 , 秦纪平 , 叶芃 , 何萍 , 范黎锋 , 滕安 , 朱宁
IPC分类号： G01R35/02
摘要： 一种变电站直流系统穿芯电流互感器不停电更换校核方法，所述方法引入旁路数字钳型表构成等效电流互感器，提出正确性校核判断方法，观察比较各电流值校核准确性；根据被换互感器支路运行方式，监测旁路电流与原支路电流的关系，结合正确性校核判断方法，校核互感器更换准确性；通过采用不停电更换互感器方式，弥补了停电更换互感器的不足。
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公开(公告)号：CN108181599B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201711251646.7
申请日：2017-12-01
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
发明人： 彭淑明 , 叶爱民 , 程文星 , 鲁普天 , 宋小欣 , 周迪 , 李俊 , 蔡明 , 陈武恝 , 邓哲林 , 周铀 , 卢雨翔 , 吴颖 , 周盛 , 陈艳华 , 陶可京 , 汪旭峰 , 田国稳 , 戴斌 , 赖志刚 , 周东 , 叶荣民 , 吴昊 , 秦纪平 , 叶芃 , 何萍 , 范黎锋 , 滕安 , 朱宁
IPC分类号： G01R35/02
摘要： 一种变电站直流系统穿芯电流互感器不停电更换校核方法，所述方法引入旁路数字钳型表构成等效电流互感器，提出正确性校核判断方法，观察比较各电流值校核准确性；根据被换互感器支路运行方式，监测旁路电流与原支路电流的关系，结合正确性校核判断方法，校核互感器更换准确性；通过采用不停电更换互感器方式，弥补了停电更换互感器的不足。
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公开(公告)号：CN108075537A
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201711250856.4
申请日：2017-12-01
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
发明人： 彭淑明 , 叶爱民 , 程文星 , 鲁普天 , 宋小欣 , 周迪 , 李俊 , 蔡明 , 陈武恝 , 邓哲林 , 周铀 , 卢雨翔 , 吴颖 , 周盛 , 陈艳华 , 陶可京 , 汪旭峰 , 田国稳 , 戴斌 , 赖志刚 , 周东 , 叶荣民 , 吴昊 , 秦纪平 , 叶芃 , 何萍 , 范黎锋 , 滕安 , 朱宁
摘要： 一种变电站蓄电池在线放电控制方法，引入二极管D、直流发生器、开关QK并联，形成蓄电池组在线放电控制电路，并根据负载电流计算放电时间；采用在线放电方式，弥补了离线放电的不足；根据直流系统负载电流，调整蓄电池组的放电时间，实现蓄电池组在线放电控制，而且使得放电容量符合规范要求。
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公开(公告)号：CN213796578U
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202022224852.2
申请日：2020-10-09
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种防水防尘的巡检机器人散热系统，包括底板、风扇、滤网、风扇罩、电子元器件、电子元器件密封罩，在底板上固定有电子元器件，电子元器件整体被罩在电子元器件密封罩的内部，在电子元器件发热量大的位置的底板上开设有风扇口，在风扇口位置的下方固定有风扇，在风扇外罩有风扇罩，在风扇罩的内部粘有滤网。在电子元器件密封罩的内部设有一个风道，在所述底板设有若干道排水槽。本实用新型在防水防尘的同时又能有效地降低电子元器件温度。
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公开(公告)号：CN207516534U
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201721652685.3
申请日：2017-12-01
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网公司
发明人： 彭淑明 , 叶爱民 , 程文星 , 鲁普天 , 宋小欣 , 周迪 , 李俊 , 蔡明 , 陈武恝 , 邓哲林 , 周铀 , 卢雨翔 , 吴颖 , 周盛 , 陈艳华 , 陶可京 , 汪旭峰 , 田国稳 , 戴斌 , 赖志刚 , 周东 , 叶荣民 , 吴昊 , 秦纪平 , 叶芃 , 何萍 , 范黎锋 , 滕安 , 朱宁
IPC分类号： G01R35/02
摘要： 一种变电站直流系统穿芯电流互感器不停电更换校核装置，所述装置由二个开关和二个电流表所组成。第一电流表A1的一端接正直流母线，一端连接第一开关QK1，第一开关的另一端连接被测的第一电流互感器的负载端；第二电流表A2的一端连接第二开关QK2，第二开关的另一端连接被测的第二电流互感器的负载端。本实用新型通过观察比较各电流值校核准确性；根据被换互感器支路运行方式，监测旁路电流与原支路电流的关系，结合正确性校核判断方法，校核互感器更换准确性；通过采用不停电更换互感器方式，弥补了停电更换互感器的不足。
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公开(公告)号：CN114332077A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210195989.0
申请日：2022-03-02
申请人： 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司超高压分公司
摘要： 本发明属于图像识别技术领域，公开了一种基于RANSAC的轻量型表盘识别方法，将表盘巡检图像转化为灰度图，对灰度图进行中值滤波以减少提取到的边缘像素点；使用四个Sobel核与中值滤波后的灰度图进行四次卷积以获取图像在横向和纵向上的灰度变化，得到四张二值化边缘图，将四张二值化边缘图合成为一张二值化边缘图；去除合成后的二值化边缘图中电线杆所在的位置形成的直线；得到删除直线后的二值化边缘图；最后，使用RANSAC做圆形拟合，以获得表盘具体位置。本发明具有运算量小，准确率高，无需预设模板的特点。
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