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公开(公告)号：CN115889945A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211316499.8
申请日：2022-10-26
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K9/133
摘要： 本发明提供了一种可断丝的水下送丝机，涉及水下焊接技术领域，该水下送丝机包括第一防水密封壳体，第一防水密封壳体内设有用于储存焊丝的焊丝储存机构、用于调直焊丝的焊丝调直机构和用于送丝的送丝机构，还包括置于第一防水密封壳体外侧的第二防水密封壳体，第二防水密封壳体靠近焊接工位，第二防水密封壳体和第一防水密封壳体通过送丝管连通，第二防水密封壳体内设有用于切断焊丝的断丝机构。若焊丝与目标结构物粘连，焊接设备的运行受阻，采用断丝机构快速切断焊丝，使焊接设备的运动不受影响，以及当送丝管弯折后引起送丝弯折，对发生弯折的焊丝进行快速的剪断分离，保留未受弯折影响部分，从而提高水下焊接作业的效率。
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公开(公告)号：CN113941918A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111124165.6
申请日：2021-09-24
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种水下打磨除尘机器人，包括机器人外壳、底架、驱动机构、吸附机构、打磨升降机构、打磨机构、吸尘机构、监控系统和控制系统；所述的底架分别与驱动机构、打磨升降机构、控制系统连接，所述吸附机构包括永磁铁块和螺旋桨，永磁铁块安装在驱动机构的履带中，螺旋桨安装在机器人外壳上表面和后表面；所述打磨机构与打磨升降机构连接，所述吸尘机构与打磨机构连接；所述机器人外壳安装在底架上；所述监控系统安装在机器人外壳上表面。本发明可在水下对焊接前和焊接完成后的焊缝表面进行打磨预处理，具有良好的吸附能力和移动能力,能够可靠地吸附在焊接金属表面，机器人各机构之间互相配合，不仅能保证打磨过程平稳，还具有一定的除尘能力。
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公开(公告)号：CN108994423B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201811107938.8
申请日：2018-09-21
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K9/00 , B23K9/04 , B23K9/32 , B23K101/06
摘要： 本发明公开了一种无潜式水下管道遥操作焊接维修设备及方法，包括H型管道支撑架、套管定位器、焊接舱、套管；H型管道支撑架上设上有液压驱动的高低调整机构、左右调整机构、前后调整机构和抱管卡爪；套管定位器上设置有液压驱动的套管定位卡爪；套管带有楔形密封环；焊接舱包括三个焊接舱瓣和六个焊接卡爪，闭合后成六边形结构，中间的焊接舱瓣上设有驱动室，左焊接室和焊接舱重量调节室安装在左焊接舱瓣上，右焊接室和焊接舱排水室安装在右焊接舱瓣上，左焊接室与右焊接室呈对称布置，所述驱动室设有驱动机构和驱动齿轮；依靠套筒实现新、旧管道连接，克服了大尺寸管道水下维修时对中难的问题，遥控操作和GMAW堆焊+角焊的连接工艺又克服了水深的限制。可广泛用于水下和海底管道维修领域。
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公开(公告)号：CN110898993A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911259590.9
申请日：2019-12-10
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B03C7/02
摘要： 本发明公开了一种电子废弃物摩擦静电分选装置，包括荷电装置、进料装置、分选装置、收集装置；荷电装置包括吹风机和塑料摩擦桶，将电子废弃物荷电，使得电子废弃物颗粒带上不同极性的电荷后进入进料装置；进料装置包括支架、速度挡板、给料漏斗；分选装置包括亚克力保护罩和极板；收集装置包括收集仓和分隔板。可以实现分选出电子废弃物里面的金属和非金属物质，通过合理布局摩擦静电分选装置，设计荷电装置、进料装置、分选装置、收集装置，各装置相互配合，能够实现高效分选电子废弃物。
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公开(公告)号：CN105149844B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510614204.9
申请日：2015-09-23
申请人： 北京石油化工学院
IPC分类号： B23K37/04
摘要： 本发明公开了一种焊接实验夹具装置包括：包括底座(10)、两对支撑导杆(2)、两对滑块(7)、与大旋转板(5)与小旋转板(9)；所述的底座(10)两侧设有相互平行的导向滑槽(17)，两对支撑导杆(2)并排对称设于导向滑槽(17)中前后滑动；所述的滑块(7)分别套于支撑导杆(2)上下滑动；所述的滑块(7)设有角度控制盘(13)，角度控制盘(13)上设有一圈周向均布的多个圆孔；大旋转板(5)与小旋转板(9)两端分别铰接于角度控制盘(13)中心；大旋转板(5)与小旋转板(9)的边缘与圆孔的对应位置设有定位销杆(11)，定位销杆板(9)的角度；所述的大旋转板(5)设有两对用于安装待焊接工件的压板组件；所述的小旋转板(9)设有一对用于安装待焊接工件的压板组件。是一种结构简单、焊接间隙调节方便，能实现对接、搭接和角接接头焊接的工装夹具。(11)插入不同的圆孔调节大旋转板(5)与小旋转
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公开(公告)号：CN104646799B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510058586.1
申请日：2015-02-04
申请人： 北京石油化工学院 , 唐山开元焊接自动化技术研究所有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于激光跟踪仪的电弧跟踪测试系统及方法，该系统包括：激光跟踪仪及配套的靶球、工业焊接机器人、焊接电源及电弧跟踪模块；该靶球与工业焊接机器人最前端的焊枪夹持机构固定连接，该工业焊接机器人与焊接电源及其电弧跟踪模块相连，该激光跟踪仪固定放置在离该靶球一定距离处；激光跟踪仪实时跟踪和测量靶球的位置信息，根据靶球的位置信息以及预先设定的工业焊接机器人前端焊枪的示教运动轨迹与待焊坡口实际位置之间的偏差值及跟踪功能开启情况，获得电弧跟踪精度以及跟踪策略调整信息。通过本发明的方法，可获得电弧跟踪精度、跟踪调整速度以及可调整范围的数据信息，为工业机器人、焊接专机和焊接电弧跟踪模块的开发及完善等提供试验和理论分析基础。
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公开(公告)号：CN104954739A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510250658.2
申请日：2015-05-15
申请人： 北京石油化工学院
摘要： 本发明公开了一种水下干式高压环境下的GMAW熔滴过渡图像拍摄系统，在高压焊接试验舱内设有熔化极焊炬，将氙灯和高速摄像机分别置于所述熔化极焊炬的两侧，熔化极焊炬的焊丝末端同时位于高速摄像机的焦点和所述氙灯的焦点位置。高速摄像机的镜头中心、所述焊丝末端、所述氙灯的光源中心三点同轴共线。高速摄像机的镜头采用微距镜头。高速摄像机的镜头连接有中心频率为632.8mm的带通滤光片。氙灯前设有聚焦透镜。高速摄像机连接有控制显示装置。可用于0.6MPa(相当于60m水深)压力环境下的GMAW熔滴过渡图像拍摄，实现在0.6MPa以下的高气压压缩空气条件下，得到清晰柔和的熔滴过渡和电弧形态图像。
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公开(公告)号：CN101767244A
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：CN200810246625.0
申请日：2008-12-31
申请人： 北京石油化工学院 , 上海核工程研究设计院
摘要： 一种全自动水下焊接方法及设备，设备包括空气压缩机(1)、气瓶(2)、焊接摄像机(3)、焊接试验舱(4)、排水装置(5)、液压驱动自动焊接平台(6)、水面(7)、焊接分析仪(8)、焊接电源(9)、监视电视柜(10)、控制系统柜(11)和手控盒(12)。焊接采用局部干法水下焊接方式，进行水下堆焊和坡口对接焊，焊接时采用一元化脉冲方式的熔化极惰性气体保护焊，焊接排水气体同时用作焊接保护气，焊接前根据需要通过手控盒(12)设定包括焊接方式、焊接速度、摆动速度、摆动幅度及左右停滞时间等焊接参数，焊接过程中，这些参数均可以根据实际情况实时调整，并通过摄像系统对焊接试验舱(4)内部全方位远程监控，焊接分析仪(8)对焊接电参数进行实时采集和统计分析。本发明可应用于深水以及辐射环境等人员不能进入的场合，既能够实现远程控制全自动水下焊接作业，又能够保证焊缝成型良好，以获得高质量水下焊接的接头。
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公开(公告)号：CN101758342A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200810240971.8
申请日：2008-12-25
申请人： 北京石油化工学院 , 上海核工程研究设计院
摘要： 水下摆心传感器，由传感器密封壳(1)、顶盖密封圈(2)、水下电缆(3)、对射光藕(4)、遮光板(5)、传动杆密封组件(6)、传动杆密封端盖(7)、传动杆(8)传感器密封壳顶盖(9)和电缆密封组件(10)组成。其中：对射光藕(4)被安装在传感器密封壳(1)内，对射光藕的电源线和信号输出线与水下电缆(3)相连，水下电缆(3)通过电缆密封组件(10)穿出传感器密封壳(1)，传动杆(8)穿过传动杆密封组件(6)和传动密封端盖(7)与遮光板(5)固定在一起。传感器利用对射光藕与遮光板之间相互位置的信息，对水下自动焊接平台摆动机构进行摆心位置的检测与定位。本发明结构简单，工作可靠，使用维护和修理简易。
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公开(公告)号：CN101758334A
公开(公告)日：2010-06-30
申请号：CN200810240972.2
申请日：2008-12-25
申请人： 北京石油化工学院 , 上海核工程研究设计院
摘要： 一种水下焊接试验舱，主要筒体(1)、快开舱门装置(2)和卡箍转动锁紧装置(3)组成，其中筒体(1)的上边缘设置筒体法兰(15)，沿筒体(1)周向设置若干小口径管口(11)、大口径管口(12)、高位视镜(13)和低位视镜(14)，其底部设置滤网(16)、进排水管口(17)和支座(18)；由卡箍转动油缸(34)驱动卡箍(31)相对筒体(1)的转动，实现外部卡扣(33)与内部卡扣彼此扣住锁紧，只有水下焊接试验完毕后卡箍(31)才能松开快开舱门(21)，并通过开舱门油缸(25)打开快开舱门(21)。本发明用于水下焊接试验，可以简单可靠地实现内部设备与外部设备之间管缆连接与密封，试验压力可设定，试验操作安全方便轻松，试验效率高。
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