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公开(公告)号：CN110194283A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910514386.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 具有转载间的航天器AIT工艺布局方法。本发明公开了一种超大型载人航天器AIT中心功能区域配置结构，包括转载间、检漏区、总装与质测区、总装与电测区、力学试验区、热试验区、EMC试验区、主物流通道和总装配套库房，其中，结构整体上呈“工”字形，第一横上依次布置热试验区、检漏区、和力学试验区，这些区域之间彼此连通供超大型载人航天器转运；竖立部分形成中间主物流通道，通道中部一侧有EMC试验区，另一侧有转载间、总装配套库房；第二横上一侧设置电测区，另一侧设置质测区，通道顶部与检漏区连通，中部和下部分别与两侧设置的各区连通。本发明区域布局合理，航天器流转顺畅、路径合理，场地、资源占用、物流等相互协调，应用效果良好。
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公开(公告)号：CN110182387A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910514507.1
申请日：2019-06-14
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 具有EMC试验区的航天器AIT工艺布局方法。本发明公开了一种超大型载人航天器AIT中心功能区域配置结构，包括转载间、检漏区、总装与质测区、总装与电测区、力学试验区、热试验区、EMC试验区、主物流通道和总装配套库房，其中，结构整体上呈“工”字形，第一横上依次布置热试验区、检漏区、和力学试验区，这些区域之间彼此连通供超大型载人航天器转运；竖立部分形成中间主物流通道，通道中部一侧有EMC试验区，另一侧有转载间、总装配套库房；第二横上一侧设置电测区，另一侧设置质测区，通道顶部与检漏区连通，中部和下部分别与两侧设置的各区连通。本发明区域布局合理，航天器流转顺畅、路径合理，场地、资源占用、物流等相互协调，应用效果良好。
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公开(公告)号：CN108949897A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810852245.5
申请日：2018-07-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: C12Q1/06
CPC classification number: C12Q1/06
Abstract: 本发明公开了一种航天器总装环境空气微生物中细菌、真菌含量的实时检测方法，先利用基于激光诱导荧光法，检测获得微生物的直径大小和数量信息，微生物不区分真菌和细菌，同时，利用国标法培养并测量得到真菌和细菌含量；将两者进行对比，形成对应关系，分别利用插值方法获得两种采集方法细菌和真菌各自对应的函数关系，当需要实时检测空气中细菌、真菌含量时，利用荧光法实时采集再通过函数关系，计算得到国标法中培养获得的细菌和真菌含量。本发明检测过程自动化，无需人工参与，数据可靠，效率高。
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公开(公告)号：CN106994687A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710201653.X
申请日：2017-03-30
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端六维力传感器安装姿态标定方法，通过控制机器人沿其自身的坐标轴运动，由于运动中的惯性力，致使六维力传感器的各轴读数发生变化，从而可以由对应的传感器读数标定出机器人相应坐标轴与传感器坐标轴的方向关系，实现传感器坐标系与机器人坐标系的相对姿态标定。本发明的安装姿态标定方法可以确定出传感器坐标系与机器人坐标系间的转换关系，进而将传感器数据转换至机器人坐标系下，用于机器人的运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110577150A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910840733.9
申请日：2019-09-06
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于航天器大型设备装配的多角度调节悬吊装配系统，包括舱外平台，舱内平台，末端防倾覆装置，气动升降系统，末端调姿机构等。将大型设备放置在舱外平台上方，通过导轨移动与末端调姿机构连接，通过末端调姿机构上水平方向两个自由度的丝杠螺母可移动机构，进行大型设备安装过程水平两个方向调节；通过气动升降系统实现设备高度方向的任意悬停；通过舱内平台在水平两个方向设置的移动导轨和钢丝绳索装置实现设备位置调节；在舱内移动平台上连接末端防倾覆装置，防止吊装设备重量过大造成倾覆的风险。本发明减少了人力劳动，通过多自由度调节机构，实现设备水平度和位置的精确调节，保证大型设备安装精度和位置调节的可靠性。
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公开(公告)号：CN107757955B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201710840028.X
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种多关节空间机构重力卸载装置，其中机架上具有一安装平台，平台上设置二维随动平台，每个随动平台均能在水平两个方向上移动，平台上设置恒拉力控制单元，通过柔性吊索与力传递机构相连并通过收放吊索控制张力，力传递机构与需试验的多关节空间机构相连，将由吊索传递来的力分配到空间机构上，在试验过程中，随动平台跟踪空间机构的运动，使吊索始终处于竖直状态，力传递机构同时做跟随运动，使吊索延长线始终通过空间机构对应构件的联合质心。本发明使用水平位置伺服跟踪方法保持吊索竖直，通过对吊索拉力进行控制保持吊索拉力，吊索数量少、运动空间大、重力卸载精度可测。
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公开(公告)号：CN107757955A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710840028.X
申请日：2017-09-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种多关节空间机构重力卸载装置，其中机架上具有一安装平台，平台上设置二维随动平台，每个随动平台均能在水平两个方向上移动，平台上设置恒拉力控制单元，通过柔性吊索与力传递机构相连并通过收放吊索控制张力，力传递机构与需试验的多关节空间机构相连，将由吊索传递来的力分配到空间机构上，在试验过程中，随动平台跟踪空间机构的运动，使吊索始终处于竖直状态，力传递机构同时做跟随运动，使吊索延长线始终通过空间机构对应构件的联合质心。本发明使用水平位置伺服跟踪方法保持吊索竖直，通过对吊索拉力进行控制保持吊索拉力，吊索数量少、运动空间大、重力卸载精度可测。
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公开(公告)号：CN104444896B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410549810.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种一体化恒张力吊索控制装置，其中电机安装在基座一侧，提供力矩输出，通过连轴器传递力矩到滚珠花键轴，滚珠花键轴将力矩传递到滚珠花键套，再传递到卷簧，卷簧一端与滚珠花键套连接，另一端与卷筒连接，卷筒通过轴承与滚珠花键套形成转动副，同吊索配合，将转动转换为吊索的直线运动，通过滚珠滑槽与卷筒的线槽形成配合，在卷筒转动过程中保持吊索出索点相对于基座的位置不变。与现有技术相比，本发明的一体化恒张力控制装置张力控制精度高，出索点固定，且体积质量较小。
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公开(公告)号：CN104444896A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410549810.2
申请日：2014-10-16
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种一体化恒张力吊索控制装置，其中电机安装在基座一侧，提供力矩输出，通过连轴器传递力矩到滚珠花键轴，滚珠花键轴将力矩传递到滚珠花键套，再传递到卷簧，卷簧一端与滚珠花键套连接，另一端与卷筒连接，卷筒通过轴承与滚珠花键套形成转动副，同吊索配合，将转动转换为吊索的直线运动，通过滚珠滑槽与卷筒的线槽形成配合，在卷筒转动过程中保持吊索出索点相对于基座的位置不变。与现有技术相比，本发明的一体化恒张力控制装置张力控制精度高，出索点固定，且体积质量较小。
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