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公开(公告)号：CN117805699A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410002388.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种地磁环境下卫星磁测试用的磁屏蔽设备，包括有：主体支撑框架，由若干铝方管拼接形成笼状结构；至少一线圈组，组装在所述主体支撑框架上，且设有横轴线圈、纵轴线圈以及竖轴线圈；其中，当所述磁屏蔽设备工作时，在所述横轴线圈和/或所述纵轴线圈和/或所述竖轴线圈中接入电流，所述电流的电流强度通过基于涡流消除法进行高导电材料屏蔽交变磁场的仿真计算而得。借此，本发明能够避免和屏蔽地磁场波动和工业磁场干扰对卫星磁测试的干扰，保证卫星全天时的磁测试试验精度。
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公开(公告)号：CN115628860A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211285939.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了基于反复冷热冲击的大型薄板复杂焊接结构密封验证方法，涉及一种基于冷热冲击的大型薄板复杂焊接结构密封验证方法，可应用于不锈钢热沉及对同种类型不锈钢压力容器涨板部分生产制造完成后的结构密封性测试，本发明提出一种反复冷热冲击的测试方案，用于模拟热沉使用过程中的恶劣环境，该方法实现简单，提升了不锈钢涨板的加工效率，确保了涨板的产品质量，对提高航天器热真空试验水平、缩短空间环境模拟器研制周期、降低研制成本、形成了国内独一无二的生产能力，推动了空间科学和空间技术应用的发展，增强空间环境模拟器市场竞争力等方面起到重要的作用。
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公开(公告)号：CN114309810A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111453807.7
申请日：2021-12-01
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23D79/00 , B23Q3/08 , B23Q35/24 , B23Q15/013
Abstract: 本申请提供了一种不锈钢热沉板边缘开缝成型自动旋压装置，用于对金属板边缘进行旋压成型的加工，以适应新型热沉结构，包括金属板夹紧机构、旋刀机构、边缘形状识别装置、运动机构与轨迹控制器，使用本申请提供的装置，能够满足平板和圆形热沉板的开缝需求，在热沉板边缘切开一定深度、长度和宽度的缝隙孔。
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公开(公告)号：CN113771044A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111176472.9
申请日：2021-10-09
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端负载动态受力感知方法，包括机器人末端与负载之间安装六维力传感器，同时在机器人末端安装惯性测量单元，包括以下步骤：S1.确定机样本采集机器人运动路径：a.确定机器人各轴允许的运动范围，保证机器人在该范围运动时各部分不会发生干涉碰撞；b.对机器人各轴，对各自的运动范围均匀分为N份(N≥2)，并将各分割点位置作为该轴备选位置点。本发明中，采用机器学习方式，进行机器人末端动态受力感知，与已有方式相比，无需对相关物理量进行预先标定，对于难以进行解析建模的非线性误差(如机器人末端位姿误差)也可以进行精确的拟合，能够提高机器人末端负载受力感知精度。
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公开(公告)号：CN112325775B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202011209348.3
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种飞行器异形曲面几何测量装置及方法，用以解决现有技术中飞行器异形曲面测量精度不高、准确度不够的问题。所述异形曲面测量方法，首先通过约束条件调整弹性探针的位姿，使弹性探针与接触点所在曲面法向的夹角小于预定阈值，再通过接触式测量的六维传感器获取接触点与弹性探针间力的六维参数，依次对力的六维参数从传感器坐标系、到探针坐标系的变换，解算出接触点的变形量；最后通过接触点变形量确定接触点在探针坐标系中的坐标，再转化到机器人坐标系中坐标后获得异形曲面几何参数。本发明整合了高精度测量中的接触式和非接触式测量的优势，实现了飞行器异形曲面表面几何结构的自动化高精度测量，提高了测量的准确性和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112325775A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011209348.3
申请日：2020-11-03
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种飞行器异形曲面几何测量装置及方法，用以解决现有技术中飞行器异形曲面测量精度不高、准确度不够的问题。所述异形曲面测量方法，首先通过约束条件调整弹性探针的位姿，使弹性探针与接触点所在曲面法向的夹角小于预定阈值，再通过接触式测量的六维传感器获取接触点与弹性探针间力的六维参数，依次对力的六维参数从传感器坐标系、到探针坐标系的变换，解算出接触点的变形量；最后通过接触点变形量确定接触点在探针坐标系中的坐标，再转化到机器人坐标系中坐标后获得异形曲面几何参数。本发明整合了高精度测量中的接触式和非接触式测量的优势，实现了飞行器异形曲面表面几何结构的自动化高精度测量，提高了测量的准确性和精度。
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公开(公告)号：CN108213900B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810048856.4
申请日：2018-01-18
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明公开了一种导热硅脂填充下航天器部件机器人拆除方法，该方法通过将六维力传感器感测力与力矩信息，经重力补偿得到外部作用力与力矩再控制机器人沿安装面法向向外拉待拆除部件，直到作用力在安装面法向的分量达到预定的数值Fs，在安装面法向根据力反馈数值控制机器人位置，使保持在Fs附近，同时在平行安装面方向控制机器人运动，使待拆除部件沿安装面往复运动，直至待拆除部件与航天器主体脱开。本发明在拆除过程中安装界面的拉力可测可控，通过工艺试验调整参数，将界面拉力控制在安全范围内，确保拆除过程中的产品安全。
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公开(公告)号：CN107554822A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710749946.1
申请日：2017-08-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开了一种光学相机大纵深嵌入式安装辅助系统，包括设置在载荷舱舱体内部的机械导向装置和实时监控系统两部分，机械导向装置通过载荷舱孔位与载荷舱紧固连接，通过导向辊组引导相机缓慢嵌入载荷舱舱体中，实时监控系统分为位姿定位和位姿监控两部分，进行360°监测相机与星体的安全距离。本发明通过主、被动相结合的安装工艺，可降低人工把扶的操作强度、观察间隙的难度，并减少安装风险，节省安装时间。
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公开(公告)号：CN106584453A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201610423346.1
申请日：2016-06-15
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/161 , G05B2219/40192
Abstract: 本发明涉及航天器机械臂人机交互系统，包括控制模块和智能终端模块：其中控制模块包括：a)无线通信模块1，b)控制策略确定模块：根据接收到的控制模式代号及系统参数状态确定当前对机械臂系统的控制策略，c)机械臂监控模块；智能终端模块包括：a)无线通信模块2；b)人机交互模块；c)模式设定控件响应模块；d)参数处理显示模块。本发明提出的方法能够在操作者与机械臂进行交互操作过程中，使操作者可以便捷对地机械臂系统进行“控制策略切换”与“参数监视”，使人机交互过程更为高效简单。
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公开(公告)号：CN104943877B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510280800.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京卫星环境工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种自动水平调节的卫星通用太阳翼展开架，由机械系统和控制系统组成，机械系统主要包括两根上部导轨、两套驱动机构、主梁、铰接伸缩机构、刚接伸缩机构，太阳翼展开架的机械系统固定在基础设施两侧上设置的相对牛腿上，两根上部导轨分别焊接在牛腿上；上部导轨与主梁连接，主梁在驱动机构的驱动下实现在上部导轨上的移动，即实现整个系统在指定区域的移动。本发明消除了接触间隙和多余约束，使得升降机构自由升降，消除了升降过程卡死现象，同时消除了平台的摆动，保证了系统的调平效果和稳定性，实现了展开架位置自由变换、高度自由升降，导轨水平度0.04mm/m的精确自动调整。
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