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公开(公告)号：CN113478478A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110667497.2
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向不确定对象的感知执行交互自然柔顺类人操控方法，包括设计应用场景，并通过相机获得工作区域俯视视角Heightmap；设计拨推操控智能体网络；设计操控网络的状态空间输入和动作空间输出；设计操控网络的奖励函数；设计知识引导，包括对拨推操控知识引导、动作空间选取引导、拨推力反馈引导；搭建虚拟仿真场景，设置符合物理世界的动力学参数；搭建仿真学习训练工程，生成拨推操控智能体网络；搭建相应的真实物理场景，并将拨推操控智能体网络进行迁移实验。本发明实现对样本的智能自主拨推归置操控和更高的装箱率。
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公开(公告)号：CN107966901B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201711076772.3
申请日：2017-11-06
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 黄煌
IPC: G05B13/02
Abstract: 结合连续控制和相平面法的RLV反推力器控制方法及系统，建立了侧滑角的黄金分割自适应控制器，利用相平面法将连续控制量转化为开关控制量，进而通过所述开关控制量生成RLV反推力器开关控制指令，对RLV的反推力器进行控制。本发明实现了RLV姿态子系统反推力控制器开关量的解算，兼顾闭环系统稳定性和动态性能，能够有效提高RCS控制下RLV对环境和任务的适应能力。
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公开(公告)号：CN105259761B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510725419.8
申请日：2015-10-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于特征模型的连续灭菌反复学习自适应控制器，包括特征模型辨识模块、全系数控制律模块、反复学习前馈模块、总控制量计算模块；特征模型辨识模块获取当前蒸汽喷射器的出口培养基温度、蒸汽阀门开度得到辨识参数，全系数控制律模块接收辨识参数、培养基温度与参考温度的误差得到反馈控制量；反复学习前馈模块构建更新前馈查找表；总控制量计算模块根据反馈控制量、前馈控制量得到当前蒸汽阀门开度。本发明系统通过反复学习不断优化前馈查找表，消除了物料入口温度和物料流量等可测快变量的扰动，降低了连续灭菌过程中物料入口温度、流量等的可测量的影响，同时具有鲁棒性强、实现简单的优点。
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公开(公告)号：CN103984356B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410219106.0
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 轨迹规划量测噪声抑制方法，(1)在探月飞行器当前制导周期的初始时刻，量测得到地心距rc、经度θc、纬度φc、速度Vc、航迹倾角γc和航向角ψc，作为当前状态量；利用探月飞行器的当前点和目标点计算飞行器的待飞航程s0；(2)计算探月飞行器从当前点至目标点的状态值以及从当前点到目标点的航程sf(k)；若sf(k)-s0>25km/R0，并且k 25km/R0，并且k≥10，则取σ0(k)＝σ0(1)，执行(5)；(3)对步骤(2)得到的sf(k)以及σ0(k)进行微分得到和(4)利用迭代方法，得到制导倾侧角指令迭代新值σ0(k+1)，进入下一迭代步，即令k的值自加1；将得到的新值σ0(k+1)作为下一迭代步中的σ0(k)，转步骤(2)循环执行；(5)当前制导周期的制导指令为σ0(k)；进入下一制导周期，进入步骤(1)，直至制导结束。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103984356A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410219106.0
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 轨迹规划量测噪声抑制方法，(1)在探月飞行器当前制导周期的初始时刻，量测得到地心距rc、经度θc、纬度φc、速度Vc、航迹倾角γc和航向角ψc，作为当前状态量；利用探月飞行器的当前点和目标点计算飞行器的待飞航程s0；(2)计算探月飞行器从当前点至目标点的状态值以及从当前点到目标点的航程sf(k)；若sf(k)-s0>25km/R0，并且k 25km/R0，并且k≥10，则取σ0(k)＝σ0(1)，执行(5)；(3)对步骤(2)得到的sf(k)以及σ0(k)进行微分得到和(4)利用迭代方法，得到制导倾侧角指令迭代新值σ0(k+1)，进入下一迭代步，即令k的值自加1；将得到的新值σ0(k+1)作为下一迭代步中的σ0(k)，转步骤(2)循环执行；(5)当前制导周期的制导指令为σ0(k)；进入下一制导周期，进入步骤(1)，直至制导结束。
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公开(公告)号：CN113935232B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202111094461.6
申请日：2021-09-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种地外星表危险场景脱困策略学习训练方法及系统，利用高保真数字仿真环境和分布式架构，基于强化学习算法对巡视器进行高效训练，并对控制策略的有效性进行验证，以获得丰富的有效脱困控制策略样本库，为保障探测任务巡视器安全提供技术支持和地面试验手段。
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公开(公告)号：CN116860310A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310753072.2
申请日：2023-06-25
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F8/70 , G06N3/0985 , G06N3/092
Abstract: 一种航天器在轨博弈智能生成开发平台，包括太空博弈场景环境开发组件、动力学模型组件、网络模型生成组件和可视化与效能评估组件，太空博弈场景环境开发组件生成环境模型，与网络模型生成组件交互，完成学习训练；动力学模型组件能够根据博弈任务和学习训练的需要，在决策层或执行层对真实场景进行模拟；网络模型生成组件对神经网络中神经元之间连接的权值进行调整，生成最优化的网络模型；可视化与效能评估组件对博弈过程进行可视化，供用户对任务的执行效能进行直观评价。本发明通过统一的接口建立标准化的任务场景与标准化的学习算法之间的桥梁，为新场景、新任务下航天器智能控制的研究提供一个标准化的开发平台，提升了研制效率。
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公开(公告)号：CN110162071B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN201910441100.0
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种高超声速飞行器再入末段姿态控制方法及系统，包括：(1)选取姿态跟踪误差作为被控输出，结合控制目标及飞行器姿态动力学分析，建立三通道姿态误差特征模型；(2)通过特征模型参数的时变结构特性分析，将动压引入参数自适应更新律中，建立基于动压的参数估计模型；(3)设计自适应输出反馈控制结构，并结合期望的系统动态，确定控制器反馈系数。本发明具有对大范围快时变环境的适应性强、控制精度较高且控制器结构简单等优点，适用于高超声速飞行器高速高机动再入时姿态高精度稳定控制。
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公开(公告)号：CN113516300A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110678584.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种多任务多约束高可信实时自主决策优化方法及系统，其中，该方法包括如下步骤：步骤S1：对机器人获得的矩形件进行尺寸测量，得到矩形件的尺寸信息；步骤S2：对储存盒内放置环境进行拍照，利用图像处理技术得到储存盒环境俯视图；步骤S3：将储存盒环境俯视图映射成一个二值矩阵；步骤S4：生成一个与矩形件长宽相同的第一卷积核矩阵，将第一卷积核矩阵与步骤S3的二值矩阵做卷积运算，得到放置矩阵；步骤S5：生成一个第二卷积核矩阵，将第二卷积核矩阵与步骤S4得到的放置矩阵做卷积运算，得到价值矩阵；所述价值矩阵中值最小的元素位置即为放置的像素坐标系最优位置。本发明能够处理存在强烈外干扰作业情况下的放置优化问题。
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