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公开(公告)号：CN103868996B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410103672.5
申请日：2014-03-20
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N29/26
摘要： 本发明提出一种用于无损检测的双机械手工件坐标系自动重合方法，该方法应用于双机械手检测系统中，在检测工件之前，通过示教的方式，使双机械手的顶尖分别在空间内任意不共线的三点处对齐，根据给定的方法计算两个机械手基坐标系下的坐标变换关系。在检测工件，需要确定两个机械手的工件坐标系时，只需示教其中一个机械手，确定其工件坐标系的三个点，得到该机械手的工件坐标系。另一个机械手的工件坐标系，根据双机械手之间的坐标变换关系和三点坐标，可以直接求得，且得到的两个机械手的工件坐标系重合。当检测不同类型的工件时，只需要重复其中一个机械手确定工件坐标系的步骤，大大节省了确定工件坐标系的时间。
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公开(公告)号：CN102207488B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201110076730.6
申请日：2011-03-29
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G01N29/04
摘要： 在超声无损检测领域中，目前的超声波衍射时差法(TOFD)仅利用纵波散射信号来发现焊缝中缺陷，由于所用信号单一，无法通过单次线性扫描实现焊缝内部缺陷的三维定位。针对这样的问题，我们提出一种横波TOFD检测方法，使用一对横波探头沿着焊缝进行单次线性扫描，同时利用焊缝内部缺陷的纵波和横波散射信号，经分析指出缺陷即位于散射横波信号所确定的椭圆轨迹上，又位于散射纵波信号所确定的圆形轨迹上，这样通过求得两曲线交点即可实现材料内部缺陷的三维定位。
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公开(公告)号：CN102288684A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110113645.2
申请日：2011-05-04
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种碳纤维增强环氧树脂基复合板脱粘缺陷超声导波线扫描成像方法。对于边界反射效应较弱的缺陷，例如纤维层脱粘缺陷和吸收性物质夹杂缺陷，进行超声检测时由于材料的吸收和弱边界反射效应不会有明显的缺陷反射信号产生。但是利用对穿过复合材料缺陷区域的“透射”超声导波各个模式的变化规律即特征参数，可表征复合材料中的脱粘缺陷大小。将反映复合材料缺陷大小的特征参数与线扫描技术结合，可得到复合材料中纤维层脱粘、吸收性物质夹杂等缺陷的图像，实现缺陷的定量化检测。特征参数扫描集成了B扫描和C扫描的优点和功能，其检测能力远远超过B扫描和C扫描，除了具备传统扫描功能外，还能对检测信号进行频谱分析和数字滤波，通过对各种特征量的提取和重构，能实现缺陷的自动识别，从而提高定量检测精度。
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公开(公告)号：CN101571378B
公开(公告)日：2011-05-04
申请号：CN200910148328.7
申请日：2009-06-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明属于测量仪器制造及测量技术领域，特别是一种回转体突变截面轴向尺寸高精度自动测量方法。其原理是利用高精度线阵CCD光学成像技术和高精密运动控制技术，通过对回转体纵截面轮廓线的快速测量得到回转体的轮廓数据，计算回转体轮廓线的曲率变化，求取轮廓线上曲率变化的局部极值点，得到突变截面的轴向位置，从而计算出突变截面的轴向尺寸。该方法适用于对各种复杂回转体零件中沟槽、台阶及锥台等轴向尺寸的快速测量，尤其适用于具有小间距的沟槽以及采用接触法不容易测量的回转体零件。
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公开(公告)号：CN101571519A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910148327.2
申请日：2009-06-16
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供一种复合材料层合板缺陷量化的无损检测方法，包括如下步骤：a.将两个传感器置于层合板表面，相对于缺陷对称分布，两者间的距离固定；b.采用一发一收方式，由接收传感器采集导波检测信号；c.对检测信号进行处理，提取特征参数，对缺陷进行量化评估，通过使用该方法，可高效且精度较高的量化复合材料层合板缺陷。
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公开(公告)号：CN100398372C
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN200410070422.2
申请日：2004-08-04
申请人： 北京理工大学
摘要： 本专利涉及一种基于机械振动加速度检测原理的用于铁路货车脱轨状态的检测方法及预防货车颠覆的制动控制装置，整个测量装置由阀体、弹簧、锥阀杆、气控换向阀等组成，结构简单，操作方便。该检测控制装置可置于货车车体上，通过装置内的锥阀杆-弹簧形成的质量弹簧阻尼系统检测货车的垂直振动加速度的变化，实现对货车脱轨状态的检测，同时利用一个和货车原有制动管路联接的气控换向阀，实现货车的减压制动。除了可以用于对铁路货车脱轨进行检测外，还可以用于其它轮式车辆(如公路运输车辆)运行中颠覆的预防和制动控制。
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公开(公告)号：CN114964032A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210546925.0
申请日：2022-05-18
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的盲孔深度测量方法及装置，涉及机器视觉技术领域，首先接收摄像设备采集的待测盲孔的图像信息，其中，图像信息中包括待测盲孔形成的圆环，圆环包括待测盲孔的第一面形成的第一圆形和待测盲孔的第二面形成的第二圆形，第一面与所述第二面相对，第一面与摄像设备之间的距离小于第二面与摄像设备之间的距离；然后获取图像信息中的第一圆形的半径作为第一半径，并获取图像信息中的第二圆形的半径作为第二半径，其中，第一半径大于第二半径；基于第一半径和第二半径获得待测盲孔的深度，结合视觉检测技术，自动、快速、精确地测量盲孔深度，提升盲孔深度的测量速度，并且节约了人力，使得盲孔深度测量自动化程度提高。
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公开(公告)号：CN113066076B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110391866.X
申请日：2021-04-12
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请提供一种胶管泄露检测方法、装置、设备及存储介质，涉及气密检测技术领域。该胶管泄露检测方法包括：获取待检测胶管的气泡图像；根据待检测胶管上的泄露口位置，从气泡图像中选取包含泄露口的预设大小的区域；根据感兴趣区域，计算气泡图像中满足预设圆度值条件的目标连通域的轮廓尺寸，并计算单个气泡体积；提取预设单位时间中连续多帧气泡图像的气泡轮廓，得到预设单位时间的气泡产生量；根据单个气泡体积和气泡产生量计算泄漏率。本申请可通过采用机器视觉原理，对气泡图像进行处理得到单个气泡体积及预设单位时间的气泡产生量，继而计算得到泄露率，解决了目前的胶管泄露检测无法获得泄露具体情况，客观性不强，效率不高的问题。
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公开(公告)号：CN114782535A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210486071.1
申请日：2022-05-06
申请人： 北京理工大学 , 南京品兴科技有限公司
摘要： 本申请提供一种工件位姿识别方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：识别相机拍摄的工件图像中的各工件的反光带，并确定各工件的反光带的长度；根据各工件的反光带的长度，确定至少一个工件层；逐层分别确定各工件层中各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，并逐层分别确定各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息；根据各工件的抓取点在三维工作台坐标系下的位置信息以及旋转角度，以及各工件层中各工件在三维工作台坐标系下的高度信息，确定各工件层中各工件的位姿信息。通过反光带实现对杂乱混叠的工件的分层，使设备能够对工件位姿进行准确识别并逐层抓取工件，提高了工件位姿识别的效率。
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公开(公告)号：CN114612434A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210247570.5
申请日：2022-03-14
申请人： 北京理工大学
摘要： 本申请提供的一种波纹管表面缺陷检测方法及系统，该方法包括：获取正训练集和负训练集；基于所述正训练集和所述负训练集，构建波纹管图像训练集；基于所述波纹管图像训练集，训练图像重建网络模型；获取待检测波纹管图像；将所述待检测波纹管图像输入所述图像重建网络模型，获得重建图像；基于所述重建图像和所述待检测波纹管图像，定位所述待检测波纹管图像的缺陷。通过该方法生成重建图像的噪点更少，检测误差更小，对缺陷的检测精度可保持在像素级别，精度更高。
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