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公开(公告)号：CN103009398A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210551850.1
申请日：2012-12-18
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动精巧传动结构的仿人手，该手有五个手指，大拇指由两个关节组成，其它手指均由三个关节组成。拇指之外的手指主要由冠状齿轮，圆柱齿轮，冠状齿轮连接轴及其相关部分组成，其各关节是紧密联系在一起的整体，通过一个电机即可实现每个手指的转动：首先由电机带动第一个圆柱齿轮，使与之相啮合的左右两个冠状齿轮向相反方向转动，实现指节转动的同时，带动与之啮合的另一圆柱齿轮转动，从而将传动传到下一指节；下两个关节的传动方式与之类似。本精巧传动机构的仿人手结构简单紧凑，传递精度高，安装方便，质量轻，体积小，所需电机少，适合作为仿人手或机械臂上使用。
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公开(公告)号：CN114148428A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111510230.9
申请日：2021-12-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种机器人的多功能减震足结构，包括仿生足距、波形弹簧‑剪切型阻尼器、仿生足根、仿生足跖和仿生脚趾，仿生足距下部连接波形弹簧‑剪切型阻尼器，波形弹簧‑剪切型阻尼器下部连接仿生足根，仿生足距侧面连接仿生足跖一端，仿生足跖另一端连接仿生脚趾；波形弹簧‑剪切型阻尼器包括波形弹簧和剪切型阻尼器，仿生足根包括支撑金属片和防滑垫，仿生足跖包括S型弹簧、仿生跖骨和减震垫，仿生脚趾包括弹性铰链。本发明的多功能减震足结构实现机器人足部的减震缓冲，同时兼具稳定、防滑、外观与结构仿生的特性。
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公开(公告)号：CN111692312B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010544226.3
申请日：2020-06-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种轻质高承载减速器及其齿轮的仿骨构造生成方法。所述减速器齿轮包括：外轮廓层和被所述外轮廓层包覆的网状多孔基层，所述外轮廓层包括安装面层、齿面层和连接面层，所述连接面层连接在所述安装面层和齿面层之间并与所述安装面层和齿面层一起构成完整齿轮外轮廓；所述安装面层、齿面层和连接面层为密实构造；所述网状多孔基层位于所述外轮廓层形成的腔体内，所述网状多孔基层内具有呈多孔网架结构的纤维小梁。本发明实施例的减速器齿轮克服了减速器不能同时满足机器人要求的轻质、高承载耐冲击、高精度高效率传动三方面要求的难题，在传动关键元器件，尤其是减速器方面为机器人实现超动态运动提供了更大的优势。
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公开(公告)号：CN113126659A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110369049.4
申请日：2021-04-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D3/12 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人跳跃着地状态检测系统与方法，属于仿人机器人技术领域。本发明利用当前仿人机器人的运动状态计算机器人在空中时各个关节所需的关节控制力矩，从而获得仿人机器人各关节的期望控制电流，仿人机器人完成期望运动时，由各关节的期望控制电流，得到各关节的期望控制电流与实际控制电流之间的误差，当误差值大于允许值时，判定仿人机器人与地面接触，运动控制器生成新的期望运动角度。本发明能够精确获取机器人着地状态，完成仿人机器人落地后的运动稳定性控制，同时使机器人运动状态切换的控制变得容易。
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公开(公告)号：CN113120109A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110386949.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮足复合仿人机器人的辅助支撑结构及其控制方法，属于仿人机器人技术领域。本发明的辅助支撑结构包括传动杆系、滑块、两连接杆和两支撑架，传动杆系与仿人机器人腿部转动连接，且传动杆系在靠近仿人机器人小腿末端处与滑块转动连接，滑块滑动连接于仿人机器人小腿末端的滑槽内，滑块与连接杆转动连接，支撑架一端与连接杆转动连接，另一端与小腿末端转动连接。本发明利用机器人的腿部屈伸运动作为动力，实现辅助支撑结构的展开和收起，进而方便快捷地实现了轮足复合仿人机器人的停靠支撑作业要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111331603B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202010185870.6
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明提供了一种轮腿机器人应激式运动姿态转换方法及系统，通过建立轮腿机器人非结构环境的数据库，对机器人建模得到应激式运动姿态模块及各运动姿态相互稳定转换的控制模块，建立非结构环境的外界刺激程度评价函数。轮腿机器人对外界非结构环境的刺激进行实时检测，并跟踪自身运动姿态。利用刺激程度评价函数判断对应的反应模式，利用运动转换模块实现姿态转换，使轮腿机器人根据环境的变化实现快速应激式运动决策，从而增强机器人在复杂非结构动态环境下的灵活性与适应能力。
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公开(公告)号：CN110405763B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910669361.8
申请日：2019-07-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人多关节协同爆发跳跃的规划方法，首先读取关节电机当前转速，计算关节所能产生的峰值力矩，再根据机器人动力学方程，计算关节峰值力矩作用下各关节的角加速度，接着由各关节的角加速度获取机器人ZMP点的位置，从而判断机器人在跳跃状态时的稳定性，若机器人不稳定，调整机器人的关节力矩，满足机器人稳定的同时，达到机器人爆发跳跃的状态，可实现跳跃运动。本发明对机器人进行跳跃运动的规划，实现了多关节协同爆发跳跃，稳定性好。
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公开(公告)号：CN111300475A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010188349.8
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种高动态机器人的高能效关节结构，包括电机、滚珠丝杠、移动副和推杆，电机输出轴与滚珠丝杠连接，滚珠丝杠与移动副连接，移动副与滑块固定，滑块连接推杆一端，推杆另一端与连接件固定，连接件设置在机器人腿部下端；滑块与外壳之间设有微小间隙，可控制滑块与外壳内壁之间的摩擦系数；关节结构实际安装时，电机端朝上，整体质心上移，使得机器人腿部转动惯量明显降低；滚珠丝杠跟随电机正反转，可以有效提升机器人运动性能，且滚珠丝杠不配置橡胶防尘圈，减小移动副的运动阻力，降低了润滑油的粘度，进一步提高机器人运动性能。
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公开(公告)号：CN111300423A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010186117.9
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人关节力矩控制系统及其负载补偿方法，属于机器人关节运动控制技术领域。首先建立机器人关节力矩控制系统的数学模型，通过对其系统原理框图进行等价变形后，可看出负载参数对关节力矩输出影响较大，通过设计负载补偿控制器，有效地消除负载参数对关节输出力矩的影响。在此补偿基础上，将系统等效成惯性环节，再通过调节PD控制器参数，以增大系统开环增益，提高系统带宽，提升关节力矩控制系统的响应速度，进而改善关节力矩控制系统性能。
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公开(公告)号：CN110076822A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910458906.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种用于行进装置的一体式关节。所述用于行进装置的一体式关节包括：外壳、端盖、转子支架、转子、定子、减速器组件、第一轴承和第二轴承；外壳上设有第一开口和第二开口，端盖连接在外壳上，且端盖覆盖外壳设置的第一开口，减速器组件位于外壳内，减速器组件包括的输入轴和输出轴分别通过第一开口和第二开口延伸出外壳；转子支架中部套装固定在输入轴上，转子支架外圈一侧套装在第一轴承的外圈上，第一轴承的内圈套装在端盖内壁上，第二轴承的外圈固定在外壳的第二开口上，第二轴承的内圈套装在输出轴上；定子固定在端盖内壁上，转子固定在转子支架上。本申请解决相关技术中用于行进装置的一体式关节的结构复杂且结构紧凑性差的技术问题。
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