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公开(公告)号：CN104179579B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410320434.X
申请日：2014-07-07
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种电机驱动式油门伺服系统，包括：发动机转速传感器10，用于感应发动机转速并输出发动机转速信号；油门踏板位置传感器11，用于感应油门踏板位置并输出油门踏板位置信号；电机位置传感器12，用于感应电机位置并输出电机位置信号；伺服系统电控单元13，用于采集发动机转速信号、油门踏板位置信号以及电机位置信号，并根据采集到的发动机转速信号、电机位置信号、油门踏板位置信号以及接收到的自动机械变速电控单元发来的调速信号进行处理，得到对应的电机目标位置并发控制指令给电机；电机14，用于根据所述电控单元发来的控制指令进行调节，达到要求的电机目标位置；本发明将油门伺服系统设计成一个独立的模块，当自动机械变速电控单元与电控发动机协调工作时，可不装该模块而不影响其它功能；当自动机械变速电控单元需要与非电控发动机协调工作时，加装此模块，即可满足对发动机转速控制的要求。
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公开(公告)号：CN103267118B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310218262.0
申请日：2013-06-04
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明公开了一种车用变速器换挡行程参数自动标定系统及其方法。所述自动标定系统，包括标定机构、控制器和上位机，其中，所述标定机构，安装在变速器的选挡轴上，用于完成变速器的选挡和挂挡操纵；所述控制器，通过连接电缆与标定机构连接，用于控制变速器挂入不同的挡位，并对选挡参数和挂挡参数进行记录，并判断标定结果是否正常；所述上位机，用于读取参数标定结果。采用本发明的所述自动标定系统及其方法，可以对手动换挡变速器的换挡行程参数进行自动标定，从而为汽车换挡操纵装置的设计提供重要参考依据。
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公开(公告)号：CN104235348A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410409367.9
申请日：2014-08-19
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F16H61/12
CPC分类号： F16H61/12 , F16H2061/1208
摘要： 本发明提供一种基于半定量SDG模型的AMT重型越野车换档过程故障诊断方法及系统。该方法利用半定量SDG模型进行AMT重型越野车换档过程的故障诊断，在对传动系统动力学和自动换档操纵系统进行分析并建立数学模型的基础上，建立AMT换档过程的SDG模型，充分考虑影响换档过程的各个变量，并根据实际条件和需求简化某些节点，利用传感器检测到的数据，判断各节点符号并计算各节点的模糊隶属度，以此确定相容通路，根据最大-最小合成法计算每个相容通路的模糊隶属度以及相容通路候选故障源的隶属度，得到各候选故障源发生故障可能性的大小。从故障发生可能性最大的故障源开始分析，找到发生故障的部位，完成故障诊断，这样就大大提高了故障诊断的效率。
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公开(公告)号：CN104179579A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410320434.X
申请日：2014-07-07
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种电机驱动式油门伺服系统，包括：发动机转速传感器10，用于感应发动机转速并输出发送机转速信号；油门踏板位置传感器11，用于感应油门踏板位置并输出油门踏板位置信号；电机位置传感器12，用于感应电机位置并输出电机位置信号；伺服系统电控单元13，用于采集发动机转速信号、油门踏板位置信号以及电机位置信号；电机14，用于根据所述电控单元发来的控制指令进行调节；本发明将油门伺服系统设计成一个独立的模块，当自动机械变速电控单元与电控发动机协调工作时，可不装该模块而不影响其它功能；当自动机械变速电控单元需要与非电控发动机协调工作时，加装此模块，即可满足对发动机转速控制的要求。
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公开(公告)号：CN104141785A
公开(公告)日：2014-11-12
申请号：CN201410302824.4
申请日：2014-06-27
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： F16H61/12
CPC分类号： F16H61/12 , F16H2061/1216 , F16H2061/1284
摘要： 本发明提出了一种AMT重型车辆ASCS故障诊断方法和系统。其中，方法包括：在AMT重型车辆处于行驶状态时，定时对行车数据进行检测和分析，当检测到ASCS存在故障时，生成对应于故障的诊断故障代码，其中行车数据包括转速信号、位移信号、开关量信号、电磁阀工作状态和油源压力；待AMT重型车辆处于非行驶状态时，根据诊断故障代码，确定故障产生的原因，从而实现ASCS的故障自诊断。由此，通过行车级故障诊断与维修级故障诊断相结合的方式，实现了ASCS故障自诊断。
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公开(公告)号：CN103253267A
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201310196325.7
申请日：2013-05-24
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60W30/16
摘要： 一种重型商用车车距辅助控制系统及其控制方法，该系统包括车距辅助控制器以及与其配合使用的车载毫米波雷达和电控发动机。车距辅助控制器包括控制芯片、与控制芯片相连的两路独立的CAN通讯接口、人机交互装置、系统电源。采用本发明的重型商用车车距辅助控制系统，由于采用两路独立的CAN通讯接口设计，从而使得雷达数据不占用整车CAN总线资源，从而方便了重型车辆与车载毫米波雷达产品的匹配，对采用CAN总线的车辆具有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN118552806A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410618062.2
申请日：2024-05-17
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/10 , G06V10/762 , G06T17/05 , G06T19/20 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0499 , G06N3/0895
摘要： 本发明涉及一种高程图补全模型的训练方法，涉及自主导航技术领域，解决了现有无人履带车辆在复杂环境下行车安全的问题。该高程图补全模型的训练方法包括：对训练数据集里的高程图进行随机掩盖处理，得到高程图掩膜；以所述高程图掩膜为输入，以随机掩盖处理前的所述高程图为期望输出，训练高程图补全模型的初始模型，得到训练好的高程图补全模型；其中，所述高程图补全模型为基于编码器‑解码器的U‑Net神经网络模型。
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公开(公告)号：CN116147653B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310395142.1
申请日：2023-04-14
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种面向无人驾驶车辆的三维参考路径规划方法，属于路径规划技术领域，解决了现有技术中规划路径的可通行性不高的问题。包括：采集越野环境的图像数据和雷达点云数据，建模得到分层地图，所述分层地图包括：障碍物层、高度层和路面语义层；采用改进的A‑star算法，根据分层地图，获取路径节点的动态扩展步长，并在代价函数中引入静态稳定性代价和路面语义代价，规划出初始路径；基于平面无碰撞和静态稳定性的约束条件，利用路径节点在其前后相邻的路径节点连线上的投影点，对初始路径进行迭代优化，得到优化后的路径节点；对优化后的路径节点拟合并投影到高度层，得到三维参考路径。实现了路径的安全与高效通行。
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公开(公告)号：CN116136417B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310395181.1
申请日：2023-04-14
申请人： 北京理工大学
摘要： 本发明涉及一种面向越野环境的无人驾驶车辆局部路径规划方法，属于路径规划技术领域，解决了现有局部路径的规划忽略了地形特性而导致路径可行性不高的问题。包括基于分层地图，根据曲率和单位攀升高度，获取全局参考路径的纵向采样点，得到多个纵向采样阶段；根据纵向采样阶段的长度和预置的横偏量，对阶段终点的纵向采样点生成多个横向采样点；依次在每个纵向采样阶段生成由阶段起点到阶段终点的每个横向采样点的候选路径；将总代价值最小且满足平面无碰撞和静态稳定性的约束条件的候选路径作为最优路径，其对应的横向采样点作为下一个纵向采样阶段的阶段起点；连接每个纵向采样阶段的最优路径，得到完整的局部路径。实现了路径的安全和平稳。
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公开(公告)号：CN115170839A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210849830.6
申请日：2022-07-19
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： G06V10/72 , G06V10/774 , G06V10/10 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/762 , G06V20/50
摘要： 本发明公开了一种图像数据增强方法及系统，涉及图像处理领域，所述方法包括：获取标注后图像和环境背景图像；对环境背景图像进行分割，得到环境背景图像中的第一天空区域和第一地面区域；裁剪标注后图像中标注为前景物体的区域，得到目标区域图像；对目标区域图像中各像素点进行聚类以分离前景和背景，并获取仅包括前景物体的前景图像；根据前景图像中的物体的类别决定将前景图像拼接在环境背景图像中的第一地面区域中还是第一天空区域中，最终得到数据增强图像。本发明能够得到考虑了环境特性的数据增强图像，提高了数据增强方法对于不同环境的泛化能力，解决了现有数据增强方法泛化能力较差的问题。
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